CN211388834U - 一种送取料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种送取料机械手，包括动力箱、动力臂、安装板、连接杆、套管、限位块、伸缩弹簧、活动杆、连接件、驱动齿轮、伺服马达、导向杆、滑套、齿杆和固定板，所述动力臂的数量为两个，两个动力臂分别位于动力箱底部的两侧，两个安装板分别与两个动力臂可拆卸固定连接，所述套管固定安装在安装板的一侧，所述限位块滑动安装在套管的内部，所述伸缩弹簧位于套管的内部。本实用新型达到了能够对异形物体进行稳定夹持上下料的目的，同时针对规则形状的物体同样适用，不仅保证了机械手对于物料上下料的稳定性，同时还能够提高机械手的适用范围，极大程度上提升机械手的功能性。

Description

一种送取料机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种送取料机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。

在机械手的使用过程中，机械手对于物件的上下料大多都是通过机械夹取的方式进行，因此该种类别的机械手往往只能适用于外形规则的物件使用，在针对异形物件的使用过程中，该种类机械手则无法完成稳定的上下料动作，因此导致机械手的功能性受到限制，降低了机械手的适用范围。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种送取料机械手，达到了能够对异形物体进行稳定夹持上下料的目的，同时针对规则形状的物体同样适用，不仅保证了机械手对于物料上下料的稳定性，同时还能够提高机械手的适用范围，极大程度上提升机械手的功能性。

（二）技术方案

为实现上述技术问题，本实用新型提供了如下技术方案：一种送取料机械手，包括动力箱、动力臂、安装板、连接杆、套管、限位块、伸缩弹簧、活动杆、连接件、驱动齿轮、伺服马达、导向杆、滑套、齿杆和固定板，所述动力臂的数量为两个，两个动力臂分别位于动力箱底部的两侧，两个安装板分别与两个动力臂可拆卸固定连接，所述套管固定安装在安装板的一侧，所述限位块滑动安装在套管的内部，所述伸缩弹簧位于套管的内部，所述伸缩弹簧的两端分别与限位块和套管内壁的一侧固定连接，所述限位块的另一侧与活动杆的一端固定连接，所述活动杆的另一端贯穿安装板并延伸至其外部。

进一步地，所述连接件的数量为两个，两个连接件分别固定安装在动力箱顶部的两侧，所述连接件上开设有配合螺栓规定使用的固定孔。

进一步地，所述驱动齿轮通过主轴转动安装在动力箱内部的中间位置，所述伺服马达固定安装在动力箱的顶部，所述伺服马达的输出端与驱动齿轮传动连接。

进一步地，所述导向杆的数量为两个，两个导向杆分别固定安装在动力箱内部的前后两侧，所述滑套的数量为四个，四个滑套以两个为一组分别套设在导向杆的外表面上。

进一步地，所述齿杆的两侧分别与两个滑套固定连接，所述齿杆与驱动齿轮啮合传动连接。

进一步地，所述固定板的一端与滑套的底部固定连接，所述固定板的底部与动力臂的顶端固定连接，所述动力箱的底部开设有配合动力臂移动使用的通槽。

（三）有益效果

本实用新型提供了一种送取料机械手，具备以下有益效果：

1、本实用新型通过限位块在套管内部的滑动能力，在两个动力臂分别带动两个安装板进行夹持动作时，物体两侧的表面分别与两个安装板上的活动杆进行接触，此时活动杆受到作用力收缩至套管的内部，而未与物体相接触的活动杆保持不动并与物体的表面进行接触，多个活动杆能够根据物体的形状做出相应的改变，此时伸缩弹簧处于收缩状态，两个安装板相对一侧对物体的两侧进行紧密接触夹持，因此达到了能够对异形物体进行稳定夹持上下料的目的，同时针对规则形状的物体同样适用，不仅保证了机械手对于物料上下料的稳定性，同时还能够提高机械手的适用范围，极大程度上提升机械手的功能性。

2、本实用新型通过伺服马达的顺时针方向转动，驱动齿轮处于同步转动状态，此时配合两个齿杆分别与驱动齿轮两侧的啮合传动状态，两个齿杆能够配合滑套在导向杆上的滑动进行相反方向位移，此时配合固定板与动力臂的连接实现夹持动作，两个动力臂能够带动两个安装板在相对方向上相互靠近位移，以此完成对于物件的夹取动作，从而保证了对于物件上下料使用过程中的正常进行，并且稳定可靠，能够快速完成夹取以及放料动作。

附图说明

图1为本实用新型结构的正面示意图；

图2为本实用新型结构套筒的剖视图；

图3为本实用新型结构动力箱的剖视图；

图4为本实用新型对圆形物件的抓取示意图；

图5为本实用新型对矩形物件的抓取示意图；

图6为本实用新型对异形物件的抓取示意图。

图中：1、动力箱；2、动力臂；3、安装板；4、连接杆；5、套管；6、限位块；7、伸缩弹簧；8、活动杆；9、连接件；10、驱动齿轮；11、伺服马达；12、导向杆；13、滑套；14、齿杆；15、通槽；16、固定板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图6，本实用新型提供了一种技术方案：一种送取料机械手，包括动力箱1、动力臂2、安装板3、连接杆4、套管5、限位块6、伸缩弹簧7、活动杆8、连接件9、驱动齿轮10、伺服马达11、导向杆12、滑套13、齿杆14和固定板16，动力臂2的数量为两个，两个动力臂2分别位于动力箱1底部的两侧，两个安装板3分别与两个动力臂2可拆卸固定连接，套管5固定安装在安装板3的一侧，限位块6滑动安装在套管5的内部，伸缩弹簧7位于套管5的内部，伸缩弹簧7的两端分别与限位块6和套管5内壁的一侧固定连接，限位块6的另一侧与活动杆8的一端固定连接，活动杆8的另一端贯穿安装板3并延伸至其外部，通过限位块6在套管5内部的滑动能力，在两个动力臂2分别带动两个安装板3进行夹持动作时，物体两侧的表面分别与两个安装板3上的活动杆8进行接触，此时活动杆8受到作用力收缩至套管5的内部，而未与物体相接触的活动杆8保持不动并与物体的表面进行接触，多个活动杆8能够根据物体的形状做出相应的改变，此时伸缩弹簧7处于收缩状态，两个安装板3相对的一侧对物体的两侧进行紧密接触夹持，因此达到了能够对异形物体进行稳定夹持上下料的目的，同时针对规则形状的物体同样适用，不仅保证了机械手对于物料上下料的稳定性，同时还能够提高机械手的适用范围，极大程度上提升机械手的功能性。

连接件9的数量为两个，两个连接件9分别固定安装在动力箱1顶部的两侧，连接件9上开设有配合螺栓规定使用的固定孔，驱动齿轮10通过主轴转动安装在动力箱1内部的中间位置，伺服马达11固定安装在动力箱1的顶部，伺服马达11的输出端与驱动齿轮10传动连接，导向杆12的数量为两个，两个导向杆12分别固定安装在动力箱1内部的前后两侧，滑套13的数量为四个，四个滑套13以两个为一组分别套设在导向杆12的外表面上，齿杆14的两侧分别与两个滑套13固定连接，齿杆14与驱动齿轮10啮合传动连接，固定板16的一端与滑套13的底部固定连接，固定板16的底部与动力臂2的顶端固定连接，通过伺服马达11的顺时针方向转动，驱动齿轮10处于同步转动状态，此时配合两个齿杆14分别与驱动齿轮10两侧的啮合传动状态，两个齿杆14能够配合滑套13在导向杆12上的滑动进行相反方向位移，此时配合固定板16与动力臂2的连接实现夹持动作，两个动力臂2能够带动两个安装板3在相对方向上相互靠近位移，以此完成对于物件的夹取动作，从而保证了对于物件上下料使用过程中的正常进行，并且稳定可靠，能够快速完成夹取以及放料动作，动力箱1的底部开设有配合动力臂2移动使用的通槽15。

在使用的过程中，动力箱1通过连接件9与机器人进行连接，随后通过伺服马达11的顺时针方向转动，驱动齿轮10处于同步转动状态，此时配合两个齿杆14分别与驱动齿轮10两侧的啮合传动状态，两个齿杆14能够配合滑套13在导向杆12上的滑动进行相反方向位移，此时配合固定板16与动力臂2的连接实现夹持动作，两个动力臂2能够带动两个安装板3在相对方向上相互靠近位移，以此完成对于物件的夹取动作，随后通过限位块6在套管5内部的滑动能力，在两个动力臂2分别带动两个安装板3进行夹持动作时，物体两侧的表面分别与两个安装板3上的活动杆8进行接触，此时活动杆8受到作用力收缩至套管5的内部，而未与物体相接触的活动杆8保持不动并与物体的表面进行接触，多个活动杆8能够根据物体的形状做出相应的改变，此时伸缩弹簧7处于收缩状态，两个安装板3相对一侧对物体的两侧进行紧密接触夹持，因此达到了能够对异形物体进行稳定夹持上下料的目的，同时针对规则形状的物体同样适用，不仅保证了机械手对于物料上下料的稳定性，同时还能够提高机械手的适用范围。

本实用新型的控制方式是通过控制器来自动控制，控制器的控制电路通过本领域的技术人员简单编程即可实现，电源的提供也属于本领域的公知常识，并且本实用新型主要用来保护机械装置，所以本实用新型不再详细解释控制方式和电路连接。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种送取料机械手，包括动力箱（1）、动力臂（2）、安装板（3）、连接杆（4）、套管（5）、限位块（6）、伸缩弹簧（7）、活动杆（8）、连接件（9）、驱动齿轮（10）、伺服马达（11）、导向杆（12）、滑套（13）、齿杆（14）和固定板（16），其特征在于：所述动力臂（2）的数量为两个，两个动力臂（2）分别位于动力箱（1）底部的两侧，两个安装板（3）分别与两个动力臂（2）可拆卸固定连接，所述套管（5）固定安装在安装板（3）的一侧，所述限位块（6）滑动安装在套管（5）的内部，所述伸缩弹簧（7）位于套管（5）的内部，所述伸缩弹簧（7）的两端分别与限位块（6）和套管（5）内壁的一侧固定连接，所述限位块（6）的另一侧与活动杆（8）的一端固定连接，所述活动杆（8）的另一端贯穿安装板（3）并延伸至其外部。

2.根据权利要求1所述的一种送取料机械手，其特征在于：所述连接件（9）的数量为两个，两个连接件（9）分别固定安装在动力箱（1）顶部的两侧，所述连接件（9）上开设有配合螺栓规定使用的固定孔。

3.根据权利要求1所述的一种送取料机械手，其特征在于：所述驱动齿轮（10）通过主轴转动安装在动力箱（1）内部的中间位置，所述伺服马达（11）固定安装在动力箱（1）的顶部，所述伺服马达（11）的输出端与驱动齿轮（10）传动连接。

4.根据权利要求1所述的一种送取料机械手，其特征在于：所述导向杆（12）的数量为两个，两个导向杆（12）分别固定安装在动力箱（1）内部的前后两侧，所述滑套（13）的数量为四个，四个滑套（13）以两个为一组分别套设在导向杆（12）的外表面上。

5.根据权利要求1所述的一种送取料机械手，其特征在于：所述齿杆（14）的两侧分别与两个滑套（13）固定连接，所述齿杆（14）与驱动齿轮（10）啮合传动连接。

6.根据权利要求1所述的一种送取料机械手，其特征在于：所述固定板（16）的一端与滑套（13）的底部固定连接，所述固定板（16）的底部与动力臂（2）的顶端固定连接，所述动力箱（1）的底部开设有配合动力臂（2）移动使用的通槽（15）。

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