CN217530837U - 一种半自动助力机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种半自动助力机械手，涉及机械手技术领域，包括底脚，还包括固定结构以及升降结构，所述底脚的顶端安装有底板，且底板的顶端中间位置处安装有两个放置台，所述底板顶端的两侧均安装有支撑柱，且支撑柱的顶端安装有顶板，所述顶板的一侧安装有第一伺服电机，且顶板的内部开设有第一空腔，所述第一伺服电机的输出端安装有第一单向螺纹杆，所述第一单向螺纹杆的外壁通过螺纹连接有第三螺纹块。本实用新型通过调节旋钮的旋转方向，使第一螺纹块在第二单向螺纹杆的外壁向相互靠近的方向移动，通过第一螺纹块即可带动机械夹臂，通过机械夹臂将物品进行固定，该结构实现了对待输送物品的紧固，防止物品脱落造成损坏。

Description

一种半自动助力机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种半自动助力机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点,机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，半自动助力机械手则是部分步骤需要人为进行操控的机械手。

传统的半自动助力机械手具有提高效率且安全性好的优点，但仍然其不足之处。

传统的半自动助力机械手在进行使用的过程中，机械手对物品的固定易发生脱落，造成物品的损坏。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种半自动助力机械手，以解决上述背景技术中提出的固定易发生脱落的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种半自动助力机械手，包括底脚，还包括固定结构以及升降结构；

所述底脚的顶端安装有底板，且底板的顶端中间位置处安装有两个放置台，所述底板顶端的两侧均安装有支撑柱，且支撑柱的顶端安装有顶板，所述顶板的一侧安装有第一伺服电机，且顶板的内部开设有第一空腔，所述第一伺服电机的输出端安装有第一单向螺纹杆，所述第一单向螺纹杆的外壁通过螺纹连接有第三螺纹块，且第一单向螺纹杆的底端安装有活动槽，所述升降结构位于活动槽的内部；

所述活动槽的底端安装有伸缩杆，且伸缩杆的底端安装有升降板，所述固定结构位于升降板的底端；

所述固定结构包括固定槽，所述固定槽安装于升降板的底端，且固定槽内部的两侧均通过转轴安装有第二单向螺纹杆，所述第二单向螺纹杆相互靠近的一端均安装有从动齿轮，且第二单向螺纹杆的外壁均通过螺纹连接有第一螺纹块，所述第一螺纹块的底端均安装有机械夹臂，且固定槽的顶端中间位置处通过转轴安装有主动杆，所述主动杆的顶端安装有旋钮，且主动杆的底端安装有主动齿轮。

优选的，所述第一单向螺纹杆的一端穿过顶板延伸至第一空腔内部的一侧，且第一单向螺纹杆通过转轴安装于第一空腔内部的一侧。

优选的，所述主动杆的底端穿过固定槽，且主动杆的底端延伸至固定槽的内部。

优选的，所述主动齿轮位于从动齿轮的上方，且主动齿轮与从动齿轮相互啮合。

优选的，所述升降结构包括推杆、双向螺纹杆、第二螺纹块和微型伺服电机，所述微型伺服电机安装于活动槽的一侧，且微型伺服电机的输出端安装有双向螺纹杆，所述双向螺纹杆的外壁通过螺纹连接有两个第二螺纹块，且第二螺纹块的底端均通过铰接键连接有推杆。

优选的，所述双向螺纹杆的一端穿过活动槽延伸至活动槽内部的一侧，且双向螺纹杆通过转轴安装于活动槽内部的一侧。

优选的，所述推杆的底端均穿过活动槽延伸至升降板的顶端，且推杆均通过铰接键连接于升降板顶端的两侧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：转动旋钮，通过旋钮带动主动杆旋转，通过主动杆则可以带动主动齿轮旋转，由于主动齿轮与从动齿轮相互啮合，故通过主动齿轮带动从动齿轮旋转，且两个从动齿轮的旋转方向相反，通过从动齿轮带动第二单向螺纹杆旋转，且两个第二单向螺纹杆的旋转方向相反，由于第二单向螺纹杆的旋转方向相反，故第二单向螺纹杆外壁与其通过螺纹连接的第一螺纹块则会在第一螺纹块旋转的该过程中移动，且两个第一螺纹块的移动方向相反，通过调节旋钮的旋转方向，使第一螺纹块在第二单向螺纹杆的外壁向相互靠近的方向移动，通过第一螺纹块即可带动机械夹臂，通过机械夹臂将物品进行固定，该结构实现了对待输送物品的紧固，防止物品脱落造成损坏。

附图说明

图1为本实用新型的主视剖视结构示意图；

图2为本实用新型的主视结构示意图；

图3为本实用新型的图1中A处放大结构示意图；

图4为本实用新型的图1中B处放大结构示意图。

图中：1、底脚；2、放置台；3、机械夹臂；4、底板；5、支撑柱；6、第一螺纹块；7、升降板；8、顶板；9、升降结构；901、推杆；902、双向螺纹杆；903、第二螺纹块；904、微型伺服电机；10、活动槽；11、第一空腔；12、第一单向螺纹杆；13、第一伺服电机；14、伸缩杆；15、固定槽；16、第二单向螺纹杆；17、从动齿轮；18、主动杆；19、旋钮；20、主动齿轮；21、第三螺纹块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1：请参阅图1-4，一种半自动助力机械手，包括底脚1，还包括固定结构以及升降结构9；

底脚1的顶端安装有底板4，且底板4的顶端中间位置处安装有两个放置台2，底板4顶端的两侧均安装有支撑柱5，且支撑柱5的顶端安装有顶板8，顶板8的一侧安装有第一伺服电机13，该第一伺服电机13的型号可以是F-3420-1，且顶板8的内部开设有第一空腔11，第一伺服电机13的输出端安装有第一单向螺纹杆12，第一单向螺纹杆12的一端穿过顶板8延伸至第一空腔11内部的一侧，且第一单向螺纹杆12通过转轴安装于第一空腔11内部的一侧，第一单向螺纹杆12的外壁通过螺纹连接有第三螺纹块21，且第一单向螺纹杆12的底端安装有活动槽10，升降结构9位于活动槽10的内部；

活动槽10的底端安装有伸缩杆14，且伸缩杆14的底端安装有升降板7，固定结构位于升降板7的底端；

请参阅图1-4，一种半自动助力机械手还包括固定结构，固定结构包括固定槽15，固定槽15安装于升降板7的底端，且固定槽15内部的两侧均通过转轴安装有第二单向螺纹杆16，第二单向螺纹杆16相互靠近的一端均安装有从动齿轮17，且第二单向螺纹杆16的外壁均通过螺纹连接有第一螺纹块6，第一螺纹块6的底端均安装有机械夹臂3，且固定槽15的顶端中间位置处通过转轴安装有主动杆18，主动杆18的顶端安装有旋钮19，且主动杆18的底端安装有主动齿轮20；

主动杆18的底端穿过固定槽15，且主动杆18的底端延伸至固定槽15的内部；

主动齿轮20位于从动齿轮17的上方，且主动齿轮20与从动齿轮17相互啮合；

具体地，如图1、图2和图4所示，使用该机构时，通过调节旋钮19的旋转方向，使第一螺纹块6在第二单向螺纹杆16的外壁向相互靠近的方向移动，通过第一螺纹块6即可带动机械夹臂3，通过机械夹臂3将物品进行固定。

实施例2：升降结构9包括推杆901、双向螺纹杆902、第二螺纹块903和微型伺服电机904，微型伺服电机904安装于活动槽10的一侧，该微型伺服电机904的型号可以是42M704L530，且微型伺服电机904的输出端安装有双向螺纹杆902，双向螺纹杆902的外壁通过螺纹连接有两个第二螺纹块903，且第二螺纹块903的底端均通过铰接键连接有推杆901；

双向螺纹杆902的一端穿过活动槽10延伸至活动槽10内部的一侧，且双向螺纹杆902通过转轴安装于活动槽10内部的一侧；

推杆901的底端均穿过活动槽10延伸至升降板7的顶端，且推杆901均通过铰接键连接于升降板7顶端的两侧；

具体地，如图1、图2和图3所示，使用该机构时，通过调节双向螺纹杆902的旋转方向，使第二螺纹块903在双向螺纹杆902的外壁向相互靠近的方向移动，通过第二螺纹块903推动推杆901，使推杆901推动升降板7以及固定槽15向下移动。

工作原理：工作人员将待输送的物品置于左侧放置台2的顶端，随后启动第一伺服电机13，通过第一伺服电机13带动第一单向螺纹杆12转动，由于第三螺纹块21与第一单向螺纹杆12通过螺纹连接，故在第一单向螺纹杆12进行旋转的过程中，第三螺纹块21可以在第一单向螺纹杆12的外壁随着螺纹移动，通过调节第一单向螺纹杆12的转动方向，使第三螺纹块21向左侧移动，待固定槽15移动至左侧放置台2的正上方即可停止，随后工作人员将微型伺服电机904启动，通过微型伺服电机904带动双向螺纹杆902旋转，由于双向螺纹杆902与第二螺纹块903通过螺纹连接，且第二螺纹块903分别位于双向螺纹杆902外壁螺纹相逆的两个部分，故在双向螺纹杆902进行旋转的过程中第二螺纹块903可以在双向螺纹杆902的外壁随着螺纹移动，且移动的方向相反，通过调节双向螺纹杆902的旋转方向，使第二螺纹块903在双向螺纹杆902的外壁向相互靠近的方向移动，通过第二螺纹块903推动推杆901，使推杆901推动升降板7以及固定槽15向下移动，并使伸缩杆14拉伸，待机械夹臂3移动至物品的两侧，停止移动，此时工作人员可以转动旋钮19，通过旋钮19带动主动杆18旋转，通过主动杆18则可以带动主动齿轮20旋转，由于主动齿轮20与从动齿轮17相互啮合，故通过主动齿轮20带动从动齿轮17旋转，且两个从动齿轮17的旋转方向相反，通过从动齿轮17带动第二单向螺纹杆16旋转，且两个第二单向螺纹杆16的旋转方向相反，由于第二单向螺纹杆16的旋转方向相反，故第二单向螺纹杆16外壁与其通过螺纹连接的第一螺纹块6则会在第一螺纹块6旋转的该过程中移动，且两个第一螺纹块6的移动方向相反，通过调节旋钮19的旋转方向，使第一螺纹块6在第二单向螺纹杆16的外壁向相互靠近的方向移动，通过第一螺纹块6即可带动机械夹臂3，通过机械夹臂3将物品进行固定；

随后使第三螺纹块21在第一单向螺纹杆12的外壁向右移动，并使第二螺纹块903在双向螺纹杆902的外壁向相互远离的方向移动，使被夹持的物品下降，移动至右侧放置台2的顶端，即可将旋钮19反向旋转，使机械夹臂3相互远离，即可将物品放置。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (7)

1.一种半自动助力机械手，包括底脚(1)，其特征在于：还包括固定结构以及升降结构(9)；

所述底脚(1)的顶端安装有底板(4)，且底板(4)的顶端中间位置处安装有两个放置台(2)，所述底板(4)顶端的两侧均安装有支撑柱(5)，且支撑柱(5)的顶端安装有顶板(8)，所述顶板(8)的一侧安装有第一伺服电机(13)，且顶板(8)的内部开设有第一空腔(11)，所述第一伺服电机(13)的输出端安装有第一单向螺纹杆(12)，所述第一单向螺纹杆(12)的外壁通过螺纹连接有第三螺纹块(21)，且第一单向螺纹杆(12)的底端安装有活动槽(10)，所述升降结构(9)位于活动槽(10)的内部；

所述活动槽(10)的底端安装有伸缩杆(14)，且伸缩杆(14)的底端安装有升降板(7)，所述固定结构位于升降板(7)的底端；

所述固定结构包括固定槽(15)，所述固定槽(15)安装于升降板(7)的底端，且固定槽(15)内部的两侧均通过转轴安装有第二单向螺纹杆(16)，所述第二单向螺纹杆(16)相互靠近的一端均安装有从动齿轮(17)，且第二单向螺纹杆(16)的外壁均通过螺纹连接有第一螺纹块(6)，所述第一螺纹块(6)的底端均安装有机械夹臂(3)，且固定槽(15)的顶端中间位置处通过转轴安装有主动杆(18)，所述主动杆(18)的顶端安装有旋钮(19)，且主动杆(18)的底端安装有主动齿轮(20)。

2.根据权利要求1所述的一种半自动助力机械手，其特征在于：所述第一单向螺纹杆(12)的一端穿过顶板(8)延伸至第一空腔(11)内部的一侧，且第一单向螺纹杆(12)通过转轴安装于第一空腔(11)内部的一侧。

3.根据权利要求2所述的一种半自动助力机械手，其特征在于：所述主动杆(18)的底端穿过固定槽(15)，且主动杆(18)的底端延伸至固定槽(15)的内部。

4.根据权利要求1所述的一种半自动助力机械手，其特征在于：所述主动齿轮(20)位于从动齿轮(17)的上方，且主动齿轮(20)与从动齿轮(17)相互啮合。

5.根据权利要求1所述的一种半自动助力机械手，其特征在于：所述升降结构(9)包括推杆(901)、双向螺纹杆(902)、第二螺纹块(903)和微型伺服电机(904)，所述微型伺服电机(904)安装于活动槽(10)的一侧，且微型伺服电机(904)的输出端安装有双向螺纹杆(902)，所述双向螺纹杆(902)的外壁通过螺纹连接有两个第二螺纹块(903)，且第二螺纹块(903)的底端均通过铰接键连接有推杆(901)。

6.根据权利要求5所述的一种半自动助力机械手，其特征在于：所述双向螺纹杆(902)的一端穿过活动槽(10)延伸至活动槽(10)内部的一侧，且双向螺纹杆(902)通过转轴安装于活动槽(10)内部的一侧。

7.根据权利要求5所述的一种半自动助力机械手，其特征在于：所述推杆(901)的底端均穿过活动槽(10)延伸至升降板(7)的顶端，且推杆(901)均通过铰接键连接于升降板(7)顶端的两侧。

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