CN216884014U

CN216884014U - 一种稳定取放物料的机器人手爪

Info

Publication number: CN216884014U
Application number: CN202220190253.XU
Authority: CN
Inventors: 陆平
Original assignee: Lianyungang Hongtai Machinery Manufacturing Co ltd
Current assignee: Lianyungang Hongtai Machinery Manufacturing Co ltd
Priority date: 2022-01-24
Filing date: 2022-01-24
Publication date: 2022-07-05
Anticipated expiration: 2032-01-24

Abstract

本实用新型属于智能机器人技术领域，尤其是一种稳定取放物料的机器人手爪，针对了机器人手爪适配性较差和抓取物体移动时会进行晃动的问题，现提出如下方案，其包括连接板，连接板顶部一侧固定有控制开关，连接板顶部的中部固定有第一连接杆，第一连接杆顶部固定有液压升降杆；本实用新型中通过启动伺服电机进行转动，带动转动轴进行转动，带动主动斜齿轮转动，带动从动斜齿轮进行转动，带动四个移动夹杆向物体移动，当其中一个移动夹杆触碰物体时，伺服电机仍然转动，触碰物体的移动夹杆顶部的从动杆与从动斜齿轮进行打滑，其余移动夹杆继续移动，直至全部触碰物体，从而达到多种形状的物体均可抓取的效果。

Description

一种稳定取放物料的机器人手爪

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种稳定取放物料的机器人手爪。

背景技术

物料的投放取出在工业生产中作为较为重要的环节，直接影响整个生产过程，目前，传统的取放料方式为人工放料，待设备生产结束后再人工取料，传统的取放料方式存在人工操作的固有缺点，诸如，人工成本较高、取放料效率较低以及取放料精准程度较低等问题，机械爪是智能机器人在抓取物品不可或缺的设备之一。

现有的机器人手爪通常只能抓取规则的物体，例如圆柱状、正方体或者长方体状的物体，一些不规则的物体需要配备特有的机械爪进行抓取，导致机械爪适配性低，同时机器爪在抓取物体后进行移动时，机械爪未与物体贴合紧密，物体移动时会进行晃动，危险性增高，因此提出来一种稳定取放物料的机器人手爪来解决这些问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种稳定取放物料的机器人手爪，以解决上述机器人手爪适配性较差和抓取物体移动时会进行晃动的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种稳定取放物料的机器人手爪，包括连接板，所述连接板顶部一侧固定有控制开关，所述连接板顶部的中部固定有第一连接杆，所述第一连接杆顶部固定有液压升降杆，所述连接板顶部的中部固定有第二连接杆，所述第二连接杆顶部固定有伺服电机，所述伺服电机的动力输出端固定有转动轴，所述转动轴底部固定有主动斜齿轮，所述连接板一侧中部活动安装有滑块，所述滑块中部活动安装有从动杆，所述从动杆一端固定有弹簧，所述弹簧一端固定有挤压块，所述挤压块外壁设置有从动斜齿轮，所述滑块底部固定有移动夹杆，所述移动夹杆底部固定有底杆，所述底杆顶部固定有凸块。

作为优选，所述连接板中部贯穿开设有放置孔，所述放置孔的内壁直径值大于主动斜齿轮齿顶圆的直径值，所述主动斜齿轮和从动斜齿轮均位于放置孔内部。

作为优选，所述连接板四周的中部均开设有滑槽，所述滑块设置有四个，四个所述滑块分别与四个所述滑槽滑动连接，所述滑块一侧贯穿开设有内螺纹槽，所述从动杆外壁开设有外螺纹槽，所述内螺纹槽与外螺纹槽配套使用，所述从动杆的长度值大于滑槽的长度值。

作为优选，所述底杆远离移动夹杆一端的高度值小于底杆另一端的高度值，所述凸块设置有多个，多个所述凸块呈水平等距排布。

作为优选，所述从动斜齿轮设置有四个，四个所述从动斜齿轮分别位于四个所述从动杆靠近连接板中部的一端，四个所述从动斜齿轮分别与主动斜齿轮相互啮合。

作为优选，所述弹簧设置四组，四组所述弹簧分别位于四个所述从动杆的一端，每组所述弹簧设置有六个，六个所述弹簧呈圆周等距排布，所述挤压块外壁与从动斜齿轮的内壁贴合，六个所述挤压块的外壁弧长值之和等于从动斜齿轮内壁周长值。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过启动伺服电机进行转动，带动转动轴进行转动，带动主动斜齿轮转动，带动从动斜齿轮进行转动，位于同一竖直平面的两个从动杆的外螺纹槽螺纹方向相反，进而带动四个滑块向中部靠拢，带动四个移动夹杆向物体移动，当其中一个移动夹杆触碰物体时，伺服电机仍然转动，触碰物体的移动夹杆顶部的从动杆与从动斜齿轮进行打滑，其余移动夹杆继续移动，直至全部触碰物体，从而达到多种形状的物体均可抓取的效果。

2、本实用新型通过转移物体时伺服电机仍在在转动，移动夹杆仍然对物体提供挤压力，底杆远离移动夹杆一端的高度值小于底杆另一端的高度值，底杆轻松的插入物体底部，凸块增加摩擦力，防止转移物体时物体进行滑动，从而达到抓取物体移动时保持稳定的效果。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的内部结构示意图；

图3为本实用新型的从动杆处结构示意图。

图中：1、连接板；2、第一连接杆；3、液压升降杆；4、第二连接杆；5、伺服电机；6、滑槽；7、转动轴；8、主动斜齿轮；9、滑块；91、内螺纹槽；10、从动杆；101、外螺纹槽；11、移动夹杆；12、底杆；13、凸块；14、弹簧；15、挤压块；16、从动斜齿轮；17、控制开关；18、放置孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-3，一种稳定取放物料的机器人手爪，包括连接板1，连接板1顶部一侧固定有控制开关17，连接板1顶部的中部固定有第一连接杆2，第一连接杆2顶部固定有液压升降杆3，连接板1顶部的中部固定有第二连接杆4，第二连接杆4顶部固定有伺服电机5，伺服电机5的动力输出端固定有转动轴7，转动轴7底部固定有主动斜齿轮8，连接板1一侧中部活动安装有滑块9，滑块9中部活动安装有从动杆10，从动杆10一端固定有弹簧14，弹簧14一端固定有挤压块15，挤压块15外壁设置有从动斜齿轮16，滑块9底部固定有移动夹杆11，移动夹杆11底部固定有底杆12，底杆12顶部固定有凸块13，凸块13材质为橡胶，通过凸块13增加摩擦力，防止转移物体时物体进行滑动。

其中，连接板1中部贯穿开设有放置孔18，放置孔18的内壁直径值大于主动斜齿轮8齿顶圆的直径值，主动斜齿轮8和从动斜齿轮16均位于放置孔18内部，使得主动斜齿轮8和从动斜齿轮16进行传动时，物体不会触碰主动斜齿轮8和从动斜齿轮16导致装置停止移动或损坏。

其中，连接板1四周的中部均开设有滑槽6，滑块9设置有四个，四个滑块9分别与四个滑槽6滑动连接，滑块9一侧贯穿开设有内螺纹槽91，从动杆10外壁开设有外螺纹槽101，位于同一竖直平面的两个从动杆10的外螺纹槽101螺纹方向相反，内螺纹槽91与外螺纹槽101配套使用，从动杆10的长度值大于滑槽6的长度值，使得从动杆10转动时，滑槽6对滑块9进行限位，滑块9不会转动，滑块9在滑槽6中进行平移滑动，带动移动夹杆11移动，对物体进行夹紧。

其中，底杆12远离移动夹杆11一端的高度值小于底杆12另一端的高度值，凸块13设置有多个，多个凸块13呈水平等距排布，使得底杆12可以轻松的插入物体底部，通过凸块13增加摩擦力，防止转移物体时物体进行滑动。

其中，从动斜齿轮16设置有四个，四个从动斜齿轮16分别位于四个从动杆10靠近连接板1中部的一端，四个从动斜齿轮16分别与主动斜齿轮8相互啮合，通过伺服电机5带动转动轴7进行转动，带动主动斜齿轮8转动，带动从动斜齿轮16进行转动，位于同一竖直平面的两个从动杆10的外螺纹槽101螺纹方向相反，进而带动四个滑块9向中部靠拢。

其中，弹簧14设置四组，四组弹簧14分别位于四个从动杆10的一端，每组弹簧14设置有六个，六个弹簧14呈圆周等距排布，挤压块15外壁与从动斜齿轮16的内壁贴合，六个挤压块15的外壁弧长值之和等于从动斜齿轮16内壁周长值，增大挤压块15与从动斜齿轮16的摩擦力，当其中一个移动夹杆11触碰物体时，伺服电机5仍然转动，触碰物体的移动夹杆11顶部的从动杆10与从动斜齿轮16进行打滑，其余移动夹杆11继续移动，直至全部触碰物体，然后启动液压升降杆3转移物体即可。

工作原理：在使用时，首先启动液压升降杆3将四个移动夹杆11放置在待转移物体的四周，再启动伺服电机5进行转动，带动转动轴7进行转动，带动主动斜齿轮8转动，带动从动斜齿轮16进行转动，位于同一竖直平面的两个从动杆10的外螺纹槽101螺纹方向相反，进而带动四个滑块9向中部靠拢，带动四个移动夹杆11向物体移动，当其中一个移动夹杆11触碰物体时，伺服电机5仍然转动，触碰物体的移动夹杆11顶部的从动杆10与从动斜齿轮16进行打滑，其余移动夹杆11继续移动，直至全部触碰物体，然后启动液压升降杆3转移物体，底杆12远离移动夹杆11一端的高度值小于底杆12另一端的高度值，底杆12轻松的插入物体底部，凸块13增加摩擦力，防止转移物体时物体进行滑动即可。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种稳定取放物料的机器人手爪，包括连接板（1），所述连接板（1）顶部一侧固定有控制开关（17），其特征在于，所述连接板（1）顶部的中部固定有第一连接杆（2），所述第一连接杆（2）顶部固定有液压升降杆（3），所述连接板（1）顶部的中部固定有第二连接杆（4），所述第二连接杆（4）顶部固定有伺服电机（5），所述伺服电机（5）的动力输出端固定有转动轴（7），所述转动轴（7）底部固定有主动斜齿轮（8），所述连接板（1）一侧中部活动安装有滑块（9），所述滑块（9）中部活动安装有从动杆（10），所述从动杆（10）一端固定有弹簧（14），所述弹簧（14）一端固定有挤压块（15），所述挤压块（15）外壁设置有从动斜齿轮（16），所述滑块（9）底部固定有移动夹杆（11），所述移动夹杆（11）底部固定有底杆（12），所述底杆（12）顶部固定有凸块（13）。

2.根据权利要求1所述的一种稳定取放物料的机器人手爪，其特征在于，所述连接板（1）中部贯穿开设有放置孔（18），所述放置孔（18）的内壁直径值大于主动斜齿轮（8）齿顶圆的直径值，所述主动斜齿轮（8）和从动斜齿轮（16）均位于放置孔（18）内部。

3.根据权利要求2所述的一种稳定取放物料的机器人手爪，其特征在于，所述连接板（1）四周的中部均开设有滑槽（6），所述滑块（9）设置有四个，四个所述滑块（9）分别与四个所述滑槽（6）滑动连接，所述滑块（9）一侧贯穿开设有内螺纹槽（91），所述从动杆（10）外壁开设有外螺纹槽（101），所述内螺纹槽（91）与外螺纹槽（101）配套使用，所述从动杆（10）的长度值大于滑槽（6）的长度值。

4.根据权利要求3所述的一种稳定取放物料的机器人手爪，其特征在于，所述底杆（12）远离移动夹杆（11）一端的高度值小于底杆（12）另一端的高度值，所述凸块（13）设置有多个，多个所述凸块（13）呈水平等距排布。

5.根据权利要求4所述的一种稳定取放物料的机器人手爪，其特征在于，所述从动斜齿轮（16）设置有四个，四个所述从动斜齿轮（16）分别位于四个所述从动杆（10）靠近连接板（1）中部的一端，四个所述从动斜齿轮（16）分别与主动斜齿轮（8）相互啮合。

6.根据权利要求5所述的一种稳定取放物料的机器人手爪，其特征在于，所述弹簧（14）设置四组，四组所述弹簧（14）分别位于四个所述从动杆（10）的一端，每组所述弹簧（14）设置有六个，六个所述弹簧（14）呈圆周等距排布，所述挤压块（15）外壁与从动斜齿轮（16）的内壁贴合，六个所述挤压块（15）的外壁弧长值之和等于从动斜齿轮（16）内壁周长值。