CN213381599U - 一种玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人的中道反转机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人的中道反转机械手，包括机台，所述机台的上端安装机座，机座上安装电机，所述电机的输出轴贯穿机座的侧板，并延伸至机台的外侧，机台的外侧设置机械手，机械手由X轴力臂、Y轴力臂、Y轴调节臂和抓手组件组成。本玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人的中道反转机械手，实现机械手的反转功能，使得机械手在抓取玻璃制品后，可通过反转机械手将玻璃制品从倒立状翻转为正立状，避免后续加工需人工干预调整，进而提高玻璃制品生产效率，大大提高了安全性。

Description

一种玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人的中道反转机械手

技术领域

本实用新型涉及机械抓取技术领域，具体为一种玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人的中道反转机械手。

背景技术

玻璃制品加工生产过程中，因玻璃制品温度较高，人工抓取搬运方式无法满足生产需求，并且存在极高的安全隐患，因此，爪牙抓取式机器人得以在玻璃制品加工生产中被广泛使用。但现有的爪牙抓取式机器人在抓取玻璃制品后，无法反转机械手将玻璃制品从倒立状翻转为正立状，使得后续加工需人工操作调整，不便的同时安全得不到保障。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人的中道反转机械手，实现机械手的反转功能，使得机械手在抓取玻璃制品后，可通过反转机械手将玻璃制品从倒立状翻转为正立状，避免后续加工需人工干预调整，进而提高玻璃制品生产效率，大大提高了安全性，可以解决现有技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人的中道反转机械手，包括机台，所述机台的上端安装机座，机座上安装电机，所述电机的输出轴贯穿机座的侧板，并延伸至机台的外侧，机台的外侧设置机械手，机械手由X轴力臂、Y轴力臂、Y轴调节臂和抓手组件组成；所述X轴力臂的一端与电机的输出轴连接，Y轴力臂的一端通设置的轴孔套装于X轴力臂的另一端，Y轴调节臂的一端活动安装于X轴力臂的另一端，抓手组件安装于Y轴调节臂的另一端。

优选的，所述Y轴调节臂包括滑套、螺孔A、六角螺杆、顶板、螺孔B、连接臂和螺纹头，所述滑套套装于Y轴力臂上，螺孔A设置于滑套的表面，六角螺杆的一端转动安装于螺孔A内，并延伸至Y轴力臂上，顶板安装于六角螺杆的一端，并且顶板的板底与Y轴力臂的表面接触连接，螺孔B设置于滑套的底面，螺纹头设置于连接臂的一端，螺纹头插装于螺孔B内，并通过螺纹啮合固定，所述连接臂上还设置凹槽，凹槽内嵌合安装有气缸。

优选的，所述抓手组件包括主体、活动块、推拉板和抓手杆，所述活动块设置于主体的空腔内，推拉板对称设置于活动块的两端，并且推拉板的一端通过转轴与活动块连接，抓手杆对称设置于主体两端的外侧，并且抓手杆的杆柄一端通过转轴与主体连接，抓手杆的杆柄另一端通过设置的连接轴与推拉板的另一端连接。

优选的，所述主体两端的侧壁上还对称设置通孔，连接轴的一端插入通孔延伸至主体内，并与推拉板连接。

优选的，所述气缸的活塞杆贯穿主体的侧壁延伸至其空腔内，并与活动块连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人的中道反转机械手，通过启动电机带动X轴力臂转动，进而带动Y轴调节臂转动，而随着Y轴调节臂转动则会带动Y轴调节臂反转，进而带动抓手组件反转，实现机械手的反转功能，从而在抓取玻璃制品后，可通过反转机械手将玻璃制品从倒立状翻转为正立状，使得后续加工无需人工干预调整，进而提高玻璃制品生产效率的同时，安全性得到可靠保障。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构图；

图2为本实用新型的力臂装配图；

图3为本实用新型的Y轴调节臂装配图；

图4为本实用新型的抓手组件结构装配图。

图中：1、机台；2、机座；3、电机；4、机械手；41、X轴力臂；42、Y轴力臂；421、轴孔；43、Y轴调节臂；431、滑套；432、螺孔A；433、六角螺杆；434、顶板；435、螺孔B；436、连接臂；437、螺纹头；44、抓手组件；441、主体；442、活动块；443、推拉板；444、抓手杆；5、连接轴；6、通孔；7、凹槽；8、气缸。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，一种玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人的中道反转机械手，包括机台1，机台1的上端安装机座2，机座2上安装电机3，该电机3的输出轴贯穿机座2的侧板，并延伸至机台1的外侧，机台1的外侧设置机械手4，该机械手4由X轴力臂41、Y轴力臂42、Y轴调节臂43和抓手组件44组成；其中，X轴力臂41的一端与电机3的输出轴连接，Y轴力臂42的一端通设置的轴孔421套装于X轴力臂41的另一端，Y轴调节臂43的一端活动安装于X轴力臂41的另一端，抓手组件44安装于Y轴调节臂43的另一端。

上述中，Y轴调节臂43还包括滑套431、螺孔A432、六角螺杆433、顶板434、螺孔B435、连接臂436和螺纹头437；其中，滑套431套装于Y轴力臂42上，螺孔A432设置于滑套431的表面，六角螺杆433的一端转动安装于螺孔A432内，并延伸至Y轴力臂42上，顶板434安装于六角螺杆433的一端，并且顶板434的板底与Y轴力臂42的表面接触连接，螺孔B435设置于滑套431的底面，螺纹头437设置于连接臂436的一端，螺纹头437插装于螺孔B435内，并通过螺纹啮合固定；通过推移滑套431在Y轴力臂42上滑动，从而带动连抓手组件44移动至所需位置，以此来实现对抓手组件44活动半径的调节；当调节抓手组件44到指定位置后，通过转动六角螺杆433带动顶板434压覆在Y轴力臂42上，从而将滑套431固定。

上述中，抓手组件44还包括主体441、活动块442、推拉板443和抓手杆444；其中，活动块442设置于主体441的空腔内，推拉板443对称设置于活动块442的两端，并且推拉板443的一端通过转轴与活动块442连接，抓手杆444对称设置于主体441两端的外侧，并且抓手杆444的杆柄一端通过转轴与主体441连接，抓手杆444的杆柄另一端通过设置的连接轴5与推拉板443的另一端连接；主体441两端的侧壁上还对称设置通孔6，故使得连接轴5的一端可插入通孔6延伸至主体441内，并与推拉板443连接；连接臂436上还设置凹槽7，凹槽7内嵌合安装有气缸8，并且气缸8的活塞杆贯穿主体441的侧壁延伸至其空腔内，并与活动块442连接；通过气缸8带动活动块442在主体441内活塞运动，从而带动推拉板443前后动作，随着推拉板443前后动作，并在连接轴5的作用下，进而推拉抓手杆444做抓取/放下动作。

本玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人的中道反转机械手，通过启动电机3带动X轴力臂41转动，进而带动Y轴调节臂43转动，而随着Y轴调节臂43转动则会带动Y轴调节臂43反转，进而带动抓手组件44反转，实现机械手4的反转功能，从而在抓取玻璃制品后，可通过反转机械手4将玻璃制品从倒立状翻转为正立状，使得后续加工无需人工干预调整，进而提高玻璃制品生产效率的同时，安全性得到可靠保障。

综上所述：本玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人的中道反转机械手，实现机械手4的反转功能，使得机械手4在抓取玻璃制品后，可通过反转机械手4将玻璃制品从倒立状翻转为正立状，避免后续加工需人工干预调整，进而提高玻璃制品生产效率，大大提高了安全性，因而有效解决现有技术问题。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人的中道反转机械手，包括机台(1)，其特征在于：所述机台(1)的上端安装机座(2)，机座(2)上安装电机(3)，所述电机(3)的输出轴贯穿机座(2)的侧板，并延伸至机台(1)的外侧，机台(1)的外侧设置机械手(4)，机械手(4)由X轴力臂(41)、Y轴力臂(42)、Y轴调节臂(43)和抓手组件(44)组成；所述X轴力臂(41)的一端与电机(3)的输出轴连接，Y轴力臂(42)的一端通设置的轴孔(421)套装于X轴力臂(41)的另一端，Y轴调节臂(43)的一端活动安装于X轴力臂(41)的另一端，抓手组件(44)安装于Y轴调节臂(43)的另一端。

2.根据权利要求1所述的一种玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人的中道反转机械手，其特征在于：所述Y轴调节臂(43)包括滑套(431)、螺孔A(432)、六角螺杆(433)、顶板(434)、螺孔B(435)、连接臂(436)和螺纹头(437)，所述滑套(431)套装于Y轴力臂(42)上，螺孔A(432)设置于滑套(431)的表面，六角螺杆(433)的一端转动安装于螺孔A(432)内，并延伸至Y轴力臂(42)上，顶板(434)安装于六角螺杆(433)的一端，并且顶板(434)的板底与Y轴力臂(42)的表面接触连接，螺孔B(435)设置于滑套(431)的底面，螺纹头(437)设置于连接臂(436)的一端，螺纹头(437)插装于螺孔B(435)内，并通过螺纹啮合固定，所述连接臂(436)上还设置凹槽(7)，凹槽(7)内嵌合安装有气缸(8)。

3.根据权利要求1所述的一种玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人的中道反转机械手，其特征在于：所述抓手组件(44)包括主体(441)、活动块(442)、推拉板(443)和抓手杆(444)，所述活动块(442)设置于主体(441)的空腔内，推拉板(443)对称设置于活动块(442)的两端，并且推拉板(443)的一端通过转轴与活动块(442)连接，抓手杆(444)对称设置于主体(441)两端的外侧，并且抓手杆(444)的杆柄一端通过转轴与主体(441)连接，抓手杆(444)的杆柄另一端通过设置的连接轴(5)与推拉板(443)的另一端连接。

4.根据权利要求3所述的一种玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人的中道反转机械手，其特征在于：所述主体(441)两端的侧壁上还对称设置通孔(6)，连接轴(5)的一端插入通孔(6)延伸至主体(441)内，并与推拉板(443)连接。

5.根据权利要求2所述的一种玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人的中道反转机械手，其特征在于：所述气缸(8)的活塞杆贯穿主体(441)的侧壁延伸至其空腔内，并与活动块(442)连接。

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