CN210757810U

CN210757810U - 一种四爪抓手装置

Info

Publication number: CN210757810U
Application number: CN201921657901.2U
Authority: CN
Inventors: 陈斌; 吴立勋
Original assignee: Changzhou Kellum Intelligent Equipment Co ltd
Current assignee: Changzhou Kellum Intelligent Equipment Co ltd
Priority date: 2019-09-30
Filing date: 2019-09-30
Publication date: 2020-06-16
Anticipated expiration: 2029-09-30

Abstract

一种四爪抓手装置，包括活塞缸、安装板、第一连接板、第二连接板、第一滑轨、第二滑轨、齿条、齿轮、抓爪；所述安装板下端面两侧分别设置有第一滑轨、第二滑轨；第一连接板、第二连接板的两端分别滑动连接于第一滑轨、第二滑轨；所述第一连接板、第二连接板的两侧下方均设置有抓爪；活塞缸的缸体固定设置于安装板上；所述活塞缸的活塞杆固定连接于第一连接板上；所述第一连接板通过齿轮与双齿条啮合的传动方式将动力传递给第二连接板；本实用新型利用活塞缸提供驱动力，利用齿轮与双齿条传动，以实现四爪联动抓取动作；所述四爪联动的抓手可以较大程度上适应不同大小的抓取物品。

Description

一种四爪抓手装置

技术领域

本实用新型涉及机械抓手领域，具体涉及一种四爪机械抓手装置领域。

背景技术

工业机器人在工业领域的不断应用，给产品的生产成本和质量带来了重大改变，然而工业机器人只有配备相应的外围设备才能够完成相应的工作，随着现代产品的更新换代加快，产品小批量化生产，要设计不同外围设备来满足机器人的工作需求，让产品的生产成本不断增加，为了增加外围设备的通用性，能够满足不同工件的需求，给降低成本提高效率，提供了可能，所以社会生产中急需一种可调节的机械抓手。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型利用活塞缸提供驱动力，利用齿轮与双齿条传动，以实现四爪联动抓取动作；所述四爪联动的抓手可以较大程度上适应不同大小的抓取物品。

本实用新型提供如下技术方案：

一种四爪抓手装置，包括活塞缸、安装板、第一连接板、第二连接板、第一滑轨、第二滑轨、齿条、齿轮、抓爪；所述安装板下端面一侧设置有第一滑轨，所述安装板下端面另一侧设置有第二滑轨；所述第一滑轨与第二滑轨相互平行；第一连接板、第二连接板设置于第一滑轨、第二滑轨下方，并且第一连接板、第二连接板的两端分别滑动连接于第一滑轨、第二滑轨；所述第一连接板与第二连接板相互平行；所述第一连接板、第二连接板垂直滑轨方向上的两侧下方均设置有抓爪；所述安装板上方设置有活塞缸；所述活塞缸的活塞杆的运动方向平行于第一滑轨；所述活塞缸的缸体固定设置于安装板上；所述活塞缸的活塞杆固定连接于连接杆上；所述连接杆固定设置于第一连接板上；所述安装板中心位置的下方设置有齿轮；所述齿轮通过连接轴转动连接安装板上；所述齿轮两侧分别啮合与第一齿条、第二齿条；所述第一齿条、第二齿条平行于第一滑轨；所述第一齿条连接于第一连接板；所述所述第二齿条连接于第二连接板。

优选的，所述抓爪包括挤压板、肋板；所述挤压板、肋板垂直于安装板，并且所述挤压板与肋板垂直；所述安装板的中心位于所述肋板所在平面内。

优选的，所述第一连接板、第二连接板上设置有连接块；所述连接块上设置有连接槽；所述连接块通过连接槽滑动连接于所述第一滑轨或第二滑轨；所述第一滑轨、第二滑轨垂直于滑动方向上的两侧设置有凹槽；所述第一滑轨、第二滑轨的垂直截面与所述连接槽的垂直截面形状和大小一致。

优选的，所述活塞缸上方设置有法兰盘；所述法兰盘通过连接架固定设置于安装板上；所述连接架包括纵向板和横向板；所述纵向板垂直于安装板，横向板平行于安装板；所述纵向板设置于横向板的下方；所述纵向板连接于安装板上，并设置于活塞缸的一侧；所述横向板与所述法兰盘连接。

优选的，所述安装板沿第一滑轨延伸的方向上的两侧设置有贯穿孔，所述连接杆穿过贯穿孔并连接于活塞缸的活塞杆、第一连接板。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点和效果：

本实用新型利用活塞缸提供驱动力，使本装置具有较大抓取力；利用齿轮与双齿条啮合传动，以实现四爪联动抓取动作，所述四爪联动的抓手可以较大程度上适应不同大小的抓取物品；同时齿轮与双齿条啮合的传动方式的传动比较小，可以使四爪快速完成抓取动作。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本实用新型一种四爪抓手装置的三维图。

图2是本实用新型一种四爪抓手装置的主视图。

图3是本实用新型一种四爪抓手装置的侧视图。

图4是本实用新型一种四爪抓手装置的俯视图。

图中：1为安装板，2为第一抓爪，3为第一安装板，4为第一齿条，5为第二抓爪，6为第三抓爪，7为齿轮，8为第四抓爪，9为轴承，10为第一滑轨，11为第二连接板，12为第二齿条，13为法兰盘，14为连接架，15为活塞缸，16为第二滑轨，17为挤压板，18为肋板，19为连接杆。

具体实施方式

本实用新型的具体实施方式为：

请参阅图1-4所示，一种四爪抓手装置，包括活塞缸15、安装板1、第一连接板3、第二连接板11、第一滑轨10、第二滑轨16、第一齿条4、第二齿条12、齿轮7、第一抓爪2、第二抓爪5、第三抓爪6、第四抓爪8；所述安装板1下端面一侧设置有第一滑轨10，所述安装板1下端面另一侧设置有第二滑轨16；通过第一滑轨10、第二滑轨16为第一连接板3、第二连接板11提供导向作用；所述第一滑轨10与第二滑轨16相互平行；第一连接板3、第二连接板11设置于第一滑轨10、第二滑轨16下方，并且第一连接板3、第二连接板11的两端分别滑动连接于第一滑轨10、第二滑轨16。

所述第一连接板3、第二连接板11上设置有连接块；所述连接块上设置有连接槽；所述连接块通过连接槽滑动连接于所述第一滑轨10或第二滑轨16；所述第一滑轨10、第二滑轨16垂直于滑动方向上的两侧设置有凹槽，所述第一滑轨10、第二滑轨16的垂直截面与所述连接槽的垂直截面形状和大小一致，以保证连接块与第一滑轨10、第二滑轨16具有良好的连接关系，同时可以避免连接块从第一滑轨10、第二滑轨16上脱离。

所述第一连接板3与第二连接板11相互平行；所述第一连接板3、第二连接板11垂直滑轨方向上的下方两侧均设置有抓爪；所述抓爪包括第一抓爪2、第二抓爪5、第三抓爪6、第四抓爪8；所述第一抓爪2、第二抓爪5连接于第一连接板3；所述第三抓爪6、第四抓爪8连接于第二连接板11；所述抓爪包括挤压板17、肋板18；所述挤压板17、肋板18垂直于安装板1，并且所述挤压板17与肋板18相互垂直；通过肋板18增强抓爪的刚度；所述安装板1的中心位于所述肋板18所在平面内，保证挤压板17以更好的角度去抓取物品。

所述安装板1上方设置有活塞缸15；所述活塞缸15的活塞杆的运动方向平行于第一滑轨10；所述活塞缸15的缸体固定设置于安装板1上；所述活塞缸15的活塞杆固定连接于连接杆19上；所述连接杆19固定设置于第一连接板3上；所述安装板1沿第一滑轨10延伸的方向上的两侧设置有贯穿孔；所述连接杆19穿过贯穿孔，并且所述贯穿孔为连接杆19沿第一滑轨延伸的方向提供运动空间。

所述安装板1中心位置的下方设置有齿轮7；所述齿轮7通过连接轴转动连接安装板1上；所述连接轴的轴线垂直于安装板1；所述齿轮7两侧分别与第一齿条4、第二齿条12啮合；所述第一齿条4、第二齿条12平行于第一滑轨10；所述第一齿条4连接于第一连接板3；所述第二齿条12连接于第二连接板11，通过所述齿轮7两侧分别与第一齿条4、第二齿条12啮合，实现了第一连接板3与第二连接板11的联动。

所述活塞缸15上方设置有法兰盘13；所述法兰盘13通过连接架14固定设置于安装板1上；所述连接架14包括纵向板和横向板；所述纵向板垂直于安装板1，横向板平行于安装板1；所述纵向板设置于横向板的下方；所述纵向板连接于安装板1上，并设置于活塞缸15的一侧；所述横向板与所述法兰盘13连接，通过法兰盘13将本装置安装于相应机械设备上。

工作原理：本装置通过法兰盘13安装于相应机械设备上；所述活塞缸15收缩活塞杆，所述活塞杆通过连接杆19带动第一连接板3运动；所述第一连接板3沿着第一滑轨10、第二滑轨16向靠近安装板1中心的方向运动；所述第一连接板3带动第一抓爪2、第二抓爪5向靠近安装板1中心的方向运动。

所述第一连接板3带动第一齿条4运动；所述第一齿条4带动齿轮7转动；所述齿轮7带动第二齿条12沿第一齿条4运动相反的方向运动；所述第二齿条12带动第二连接板11沿着第一滑轨10、第二滑轨16向靠近安装板中心的方向运动；所述第二连接板11带动第三抓爪6、第四抓爪8向靠近安装板中心的方向运动；所述第一抓爪2、第二抓爪5、第三抓爪6、第四抓爪8同时向靠近安装板1中心的方向运动，实现四爪联动抓取物品的动作。

同理所述，所述活塞缸伸长活塞杆，所述第一抓爪2、第二抓爪5、第三抓爪6、第四抓爪8同时向远离安装板中心的方向运动，实现四爪联动松开所抓取物品的动作。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种四爪抓手装置，其特征在于：包括活塞缸、安装板、第一连接板、第二连接板、第一滑轨、第二滑轨、齿条、齿轮、抓爪；所述安装板下端面一侧设置有第一滑轨，所述安装板下端面另一侧设置有第二滑轨；所述第一滑轨与第二滑轨相互平行；第一连接板、第二连接板设置于第一滑轨、第二滑轨下方，并且第一连接板、第二连接板的两端分别滑动连接于第一滑轨、第二滑轨；所述第一连接板与第二连接板相互平行；所述第一连接板、第二连接板垂直滑轨方向上的两侧下方均设置有抓爪；所述安装板上方设置有活塞缸；所述活塞缸的活塞杆的运动方向平行于第一滑轨；所述活塞缸的缸体固定设置于安装板上；所述活塞缸的活塞杆固定连接于连接杆上；所述连接杆固定设置于第一连接板上；所述安装板中心位置的下方设置有齿轮；所述齿轮通过连接轴转动连接安装板上；所述齿轮两侧分别啮合与第一齿条、第二齿条；所述第一齿条、第二齿条平行于第一滑轨；所述第一齿条连接于第一连接板；所述第二齿条连接于第二连接板。

2.根据权利要求1所述的一种四爪抓手装置，其特征在于：所述抓爪包括挤压板、肋板；所述挤压板、肋板垂直于安装板，并且所述挤压板与肋板垂直；所述安装板的中心位于所述肋板所在平面内。

3.根据权利要求1所述的一种四爪抓手装置，其特征在于：所述第一连接板、第二连接板上设置有连接块；所述连接块上设置有连接槽；所述连接块通过连接槽滑动连接于所述第一滑轨或第二滑轨；所述第一滑轨、第二滑轨垂直于滑动方向上的两侧设置有凹槽；所述第一滑轨、第二滑轨的垂直截面与所述连接槽的垂直截面形状和大小一致。

4.根据权利要求1所述的一种四爪抓手装置，其特征在于：所述安装板沿第一滑轨延伸的方向上的两侧设置有贯穿孔，所述连接杆穿过贯穿孔并连接于活塞缸的活塞杆、第一连接板。

5.根据权利要求1所述的一种四爪抓手装置，其特征在于：所述活塞缸上方设置有法兰盘；所述法兰盘通过连接架固定设置于安装板上；所述连接架包括纵向板和横向板；所述纵向板垂直于安装板，横向板平行于安装板；所述纵向板设置于横向板的下方；所述纵向板连接于安装板上，并设置于活塞缸的一侧；所述横向板与所述法兰盘连接。