CN113084859A - 一种用于工业机器人的夹取头结构 - Google Patents

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宇先继
康鹏成
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Abstract

本发明提供一种用于工业机器人的夹取头结构，涉及夹取设备领域。该用于工业机器人的夹取头结构，包括安装底座，所述安装轴中部转动连接有夹爪，所述安装底座顶端中部固定连接有安装块，所述活动块外侧转动连接有推杆且推杆底端与夹爪转动连接。通过软垫片处形成产品棱角形状的凹槽，可以夹取各种形状的产品，适用范围广，在夹取产品时，夹持块在夹持产品时会向活塞方向移动，并且夹爪对滑块施加力使滑块向活动块方向移动，使夹爪之间的距离更大，可以在夹取产品时保护产品，在放置产品时，连接件向上运动推动停止片沿安装环转动，连接件在停止片的作用下缓慢停止，使产品放在放置平台上有一个缓冲效果，保证产品不被损坏，值得大力推广。

Description

一种用于工业机器人的夹取头结构
技术领域
本发明涉及夹取设备技术领域，具体为一种用于工业机器人的夹取头结构。
背景技术
工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。
工业机器人的夹取头结构是用来夹取产品的结构，工业机器人通过夹取头将产品提起然后通过自身的多关节机械手或者多自由度的机器装置将产品搬运到另一个地点，但是现有的夹取装置对于不规则的产品需要针对性地设计夹取装置，并且夹取头在夹取过程中因产品大小发生变化而造成损伤，或者在放置产品过程中，放置平面抬高也会使产品损伤。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种用于工业机器人的夹取头结构，解决了适用范围小且易造成产品损伤的问题。
(二)技术方案
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种用于工业机器人的夹取头结构，包括安装底座，所述安装底座外侧均匀固定连接有三个安装轴，所述安装轴中部转动连接有夹爪，所述安装底座顶端中部固定连接有安装块，所述安装块中部滑动连接有三个活动块且活动块内部设置有螺纹，所述活动块外侧转动连接有推杆且推杆底端与夹爪转动连接。
优选的，所述安装底座顶端左右两侧均固定连接有连接杆，所述两个连接杆顶端固定连接在连接件底端，所述连接件底端中部固定连接有电动机，所述电动机输出端固定连接有丝杠且丝杠和三个活动块内侧螺纹连接，所述连接件滑动连接在顶盖底端，所述顶盖顶端固定连接有连接柄。
优选的，所述顶盖内部上端的前后两侧均固定连接有安装耳，所述安装耳的两侧均固定连接有安装环的一端且安装环的另一端固定连接在另一个安装耳的一侧，所述安装环外侧转动连接有五个停止片。
优选的，所述推杆底端滑动连接有滑块，所述滑块顶端固定连接有第一弹簧的一端且第一弹簧的另一端固定连接在推杆内部，所述滑块的一侧设置有第二弹簧，所述第二弹簧的活动端固定连接有卡块，所述卡块与卡槽配合且卡槽设置在推杆内侧。
优选的，所述夹爪内部设置有阻尼管，所述阻尼管底端固定连接在活塞的输入端，所述活塞的输出端设置有若干个夹持块，所述若干夹持块外侧设置有软垫片。
优选的，所述连接件顶端与停止片内侧接触。
优选的，所述卡块上下两侧均设置有斜度。
优选的，所述滑块底端和推杆底端均设置有半圆凹槽且两个半圆凹槽组成一个圆形通孔。
优选的，所述连接柄顶端连接到工业机器人。
工作原理：电动机工作带动丝杠转动，丝杠通过螺纹连接使活动块沿安装块向上移动，活动块向上移动通过推杆使夹爪打开，工业机器人通过连接柄将夹爪移至取料处，产品处在夹爪中间，电动机工作通过丝杠使活动块沿安装块向下运动，使得夹爪夹住产品，产品与软垫片接触后，因产品本身存在的棱角挤压夹持块使活塞输出端向活塞方向移动使得软垫片处形成产品棱角形状的凹槽，然后将产品夹住，若是现下夹取的产品尺寸大于之前产品的尺寸，夹持块会被继续向活塞内挤压，留下更大的空间用于夹持产品，因产品尺寸变大，夹爪会受到一个向外地力阻止夹爪收缩，夹爪会对推杆底端的滑块施加力的作用，然后滑块沿推杆方向向上运动，使得卡块在卡槽的作用下挤压第二弹簧，进而卡块缩进滑块内并与卡槽脱离，滑块挤压第一弹簧向上移动，使夹爪之间的距离大，产品夹持后，工业机器人将产品送至下一个工序地点，当放置平台高度增加后，连接件向上运动推动停止片沿安装环转动，因连接件与停止片之间的压力增加，摩擦力也会增加，使产品放在放置平台上有一个缓冲效果，保证产品不被损坏，产品被放下后，阻尼管推动活塞输入端使夹持块复位。
(三)有益效果
本发明提供了一种用于工业机器人的夹取头结构。具备以下有益效果：
1、本发明通过产品与软垫片接触，产品本身存在的棱角挤压夹持块使活塞输出端向活塞方向移动使得软垫片处形成产品棱角形状的凹槽，然后将产品夹住，从而可以夹取各种形状的产品，适用范围广。
2、本发明在夹取产品时，夹持块在夹持产品时会向活塞方向移动，并且夹爪对滑块施加力使滑块向活动块方向移动，使夹爪之间的距离更大，可以在夹取产品时保护产品，在放置产品时，连接件向上运动推动停止片沿安装环转动，因连接件与停止片之间额压力增加，摩擦力也会增加，使产品放在放置平台上有一个缓冲效果，保证产品不被损坏，值得大力推广。
附图说明
图1为本发明的夹爪示意图；
图2为本发明的主视图；
图3为本发明的停止片示意图；
图4为本发明的推杆示意图；
图5为本发明的夹爪示意图；
图6为图5中A处放大图。
其中，1、安装底座；2、安装轴；3、夹爪；4、推杆；5、活动块；6、安装块；7、顶盖；8、连接杆；9、丝杠；10、电动机；11、连接件；12、连接柄；13、停止片；14、安装耳；15、安装环；16、第一弹簧；17、滑块；18、第二弹簧；19、卡块；20、卡槽；21、阻尼管；22、活塞；23、夹持块；24、软垫片。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例：
如图1-6所示，本发明实施例提供一种用于工业机器人的夹取头结构，包括安装底座1，安装底座1外侧均匀固定连接有三个安装轴2，安装轴2中部转动连接有夹爪3，安装底座1顶端中部固定连接有安装块6，安装块6中部滑动连接有三个活动块5且活动块5内部设置有螺纹，活动块5外侧转动连接有推杆4且推杆4底端与夹爪3转动连接，活动块5沿安装块6上下运动，从而通过推杆4使夹爪3做张开和闭合的动作，即对产品进行夹紧和放下两个动作。
安装底座1顶端左右两侧均固定连接有连接杆8，两个连接杆8顶端固定连接在连接件11底端，连接件11底端中部固定连接有电动机10，电动机10输出端固定连接有丝杠9且丝杠9和三个活动块5内侧螺纹连接，连接件11滑动连接在顶盖7底端，顶盖7顶端固定连接有连接柄12，电动机10工作带动丝杠9转动，丝杠9转动通过与活动块5的螺纹连接使活动块5在安装块6上上下移动，连接杆8连接安装底座1和连接件11是为了固定电动机10，避免电动机10自身转动无法使活动块5座上下方向的直线运动，连接柄12连接外部动力设备。
顶盖7内部上端的前后两侧均固定连接有安装耳14，安装耳14的两侧均固定连接有安装环15的一端且安装环15的另一端固定连接在另一个安装耳14的一侧，安装环15外侧转动连接有五个停止片13，在夹取头结构防止产品到放置平台上时，放置平台高度升高，连接件11向上运动推动停止片13沿安装环15转动，因连接件11与停止片13之间的压力增加，摩擦力也会增加，使产品放在放置平台上有一个缓冲效果，保证产品不被损坏。
推杆4底端滑动连接有滑块17，滑块17顶端固定连接有第一弹簧16的一端且第一弹簧16的另一端固定连接在推杆4内部，滑块17的一侧设置有第二弹簧18，第二弹簧18的活动端固定连接有卡块19，卡块19与卡槽20配合且卡槽20设置在推杆4内侧，因产品尺寸变大，夹爪3会受到一个向外地力阻止夹爪3收缩，夹爪3会对推杆4底端的滑块17施加力的作用，然后滑块17沿推杆4方向向上运动，使得卡块19在卡槽20的作用下挤压第二弹簧18，进而卡块19缩进滑块17内并与卡槽20脱离，滑块17挤压第一弹簧16向上移动，使夹爪3之间的距离更大，避免夹爪3对产品造成挤压。
夹爪3内部设置有阻尼管21，阻尼管21底端固定连接在活塞22的输入端，活塞22的输出端设置有若干个夹持块23，若干夹持块23外侧设置有软垫片24，因产品本身存在的棱角挤压夹持块23使活塞22输出端向活塞22方向移动使得软垫片24处形成产品棱角形状的凹槽，然后将产品夹住，从而可以夹取各种形状的产品，适用范围广，并且夹持块23在活塞22内可以发生位移，使得在夹持产品过程中有一个缓冲量，避免对产品造成损伤，阻尼管21的存在可以使活塞22和夹持块23复位。
连接件11顶端与停止片13内侧接触，避免连接件11在夹取产品时发生位移，进而导致夹爪3对产品夹取不完全。
卡块19上下两侧均设置有斜度，夹爪3推动滑块17时，使得卡槽20对卡块19施加一个推杆4方向上的力，由于卡块19存在斜度，进而可以将卡槽20对卡块19施加地力分解一个朝向滑块17方向地力，进而使卡块19缩进滑块17内。
滑块17底端和推杆4底端均设置有半圆凹槽且两个半圆凹槽组成一个圆形通孔，两个半圆凹槽组成的圆形通孔用来连接夹爪3，圆形孔与圆柱的配合用于推杆4和夹爪3之间的转动连接，机械传动效率更好。
连接柄12顶端连接到工业机器人，连接柄12连接工业机器人，工业机器人通过自身的多关节机械手或者多自由度的机器装置使夹取头结构发生空间变化，将产品送至下一个工序的地方。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种用于工业机器人的夹取头结构，包括安装底座(1)，其特征在于：所述安装底座(1)外侧均匀固定连接有三个安装轴(2)，所述安装轴(2)中部转动连接有夹爪(3)，所述安装底座(1)顶端中部固定连接有安装块(6)，所述安装块(6)中部滑动连接有三个活动块(5)且活动块(5)内部设置有螺纹，所述活动块(5)外侧转动连接有推杆(4)且推杆(4)底端与夹爪(3)转动连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的夹取头结构，其特征在于：所述安装底座(1)顶端左右两侧均固定连接有连接杆(8)，所述两个连接杆(8)顶端固定连接在连接件(11)底端，所述连接件(11)底端中部固定连接有电动机(10)，所述电动机(10)输出端固定连接有丝杠(9)且丝杠(9)和三个活动块(5)内侧螺纹连接，所述连接件(11)滑动连接在顶盖(7)底端，所述顶盖(7)顶端固定连接有连接柄(12)。
3.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的夹取头结构，其特征在于：所述顶盖(7)内部上端的前后两侧均固定连接有安装耳(14)，所述安装耳(14)的两侧均固定连接有安装环(15)的一端且安装环(15)的另一端固定连接在另一个安装耳(14)的一侧，所述安装环(15)外侧转动连接有五个停止片(13)。
4.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的夹取头结构，其特征在于：所述推杆(4)底端滑动连接有滑块(17)，所述滑块(17)顶端固定连接有第一弹簧(16)的一端且第一弹簧(16)的另一端固定连接在推杆(4)内部，所述滑块(17)的一侧设置有第二弹簧(18)，所述第二弹簧(18)的活动端固定连接有卡块(19)，所述卡块(19)与卡槽(20)配合且卡槽(20)设置在推杆(4)内侧。
5.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的夹取头结构，其特征在于：所述夹爪(3)内部设置有阻尼管(21)，所述阻尼管(21)底端固定连接在活塞(22)的输入端，所述活塞(22)的输出端设置有若干个夹持块(23)，所述若干夹持块(23)外侧设置有软垫片(24)。
6.根据权利要求2所述的一种用于工业机器人的夹取头结构，其特征在于：所述连接件(11)顶端与停止片(13)内侧接触。
7.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的夹取头结构，其特征在于：所述卡块(19)上下两侧均设置有斜度。
8.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的夹取头结构，其特征在于：所述滑块(17)底端和推杆(4)底端均设置有半圆凹槽且两个半圆凹槽组成一个圆形通孔。
9.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的夹取头结构，其特征在于：所述连接柄(12)顶端连接到工业机器人。
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