CN110757442A

CN110757442A - 一种用于工业机器人的货物抓取装置

Info

Publication number: CN110757442A
Application number: CN201911016465.5A
Authority: CN
Inventors: 彭晓芳
Original assignee: Suzhou Hung Intelligent Technology Co Ltd
Current assignee: Suzhou Hung Intelligent Technology Co Ltd
Priority date: 2019-10-24
Filing date: 2019-10-24
Publication date: 2020-02-07

Abstract

本发明公开了一种用于工业机器人的货物抓取装置，属于工业机器人技术领域，解决了现有装置夹取机构灵活性差的问题；其技术特征是：包括底座、壳体和工作台，底座的上方设有壳体，壳体的上方设有工作台，工作台和壳体之间设有用于调节工作台高度的高度调节机构，工作台上设有用于抓取货物的夹取机构；本发明设置了高度调节机构，方便了对货物的搬运，适用于不同高度货架上货物的夹取，同时角度调节机构的设置实现了对夹取机构倾斜角度的调节，夹取机构能够对对不同大小体积货物的夹取，提高了夹取效率。

Description

一种用于工业机器人的货物抓取装置

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种用于工业机器人的货物抓取装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，是自动执行工作的机器装置，靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。

中国专利CN205969109U公开了一种新型的工业机器人，包括底座、一级旋转控制轴、旋转盘、连接转动轴和角度调节轴，所述底座的下端安置有固定吸盘，所述连接轴与连接主轴之间通过一级旋转控制轴进行连接，所述一级旋转控制轴的右端安置有凸起连接端，所述连接主轴的上端通过二级旋转控制轴与连接轴相连接，所述旋转盘的右端与电动机体相连接；但是该装置夹取机构灵活性差，不能根据实际需求调节夹取范围，因此，我们提出一种用于工业机器人的货物抓取装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于工业机器人的货物抓取装置，包括底座、壳体和工作台，底座的上方设有壳体，壳体的上方设有工作台，工作台和壳体之间设有用于调节工作台高度的高度调节机构，工作台上设有用于抓取货物的夹取机构，以解决现有装置夹取机构灵活性差的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于工业机器人的货物抓取装置，包括底座、壳体和工作台，底座的上方设有壳体，壳体的上方设有工作台，工作台和壳体之间设有用于调节工作台高度的高度调节机构，工作台上设有用于抓取货物的夹取机构。

作为本发明进一步的方案：高度调节机构包括第一工作电机、升降座、和外螺纹套筒，第一工作电机的输出端固定连接有升降座，升降座的内部设有外螺纹套筒，外螺纹套筒和升降座之间通过螺纹连接，升降座的上部固定连接工作台。

作为本发明再进一步的方案：升降座和壳体之间设有用于对升降座限位的限位机构，限位机构包括下铰接块、铰接杆和水平限位滑槽，下铰接块安装在升降座的侧壁上，壳体的内壁固定安装有水平限位滑槽，水平限位滑槽内设有缓冲弹簧和上铰接块，缓冲弹簧和上铰接块固定连接，上铰接块和下铰接块之间通过铰接杆连接。

作为本发明再进一步的方案：铰接杆的两端分别与下铰接块和上铰接块铰接，工作台和夹取机构之间通过角度调节机构连接。

作为本发明再进一步的方案：夹取机构包括第二工作电机、丝杆、升降套筒、限位环和夹取臂，第二工作电机固定安装在电机安装座上，第二工作电机的输出端固定连接有丝杆，丝杆的外部套设有升降套筒，丝杆和升降套筒之间通过螺纹连接，升降套筒的外沿铰接有多个推杆，升降套筒的下方设有用于对推杆限位的限位环，推杆的下端贯穿限位环，并且固定连接有夹取臂，限位环通过连接套固定连接有立杆，立杆的顶部固定连接有电机安装座。

作为本发明再进一步的方案：角度调节机构包括气缸、转轮、第一连杆和第三连杆，气缸固定安装在工作台的上表面，气缸的伸缩端铰接有转轮，转轮安装在工作台上，且转轮和工作台转动连接，转轮的侧壁固定连接有第一连杆，第一连杆远离转轮的一端固定连接有第二连杆，第二连杆远离第一连杆的一端固定连接有第三连杆，第三连杆和夹取机构固定连接。

综上所述，本发明的有益效果是：本发明设置了高度调节机构，方便了对货物的搬运，适用于不同高度货架上货物的夹取，同时角度调节机构的设置实现了对夹取机构倾斜角度的调节，夹取机构能够对对不同大小体积货物的夹取，提高了夹取效率。

附图说明

图1为发明的结构示意图。

图2为发明中夹取机构的结构示意图。

图3为发明中立杆的结构示意图。

图4为发明中夹取臂的结构示意图。

图5为发明中升降套筒的结构示意图。

图6为发明中限位环的结构示意图。

图中：1-底座、2-第一工作电机、3-壳体、4-升降座、5-下铰接块、6-铰接杆、7-水平限位滑槽、8-缓冲弹簧、9-上铰接块、10-外螺纹套筒、11-工作台、12-气缸、13-转轮、14-第一连杆、15-第二连杆、16-第三连杆、17-夹取机构、18-第二工作电机、19-电机安装座、20-丝杆、21-升降套筒、22-推杆、23-立杆、24-连接套、25-限位环、26-夹取臂。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

如图1所示，本发明实施例中，一种用于工业机器人的货物抓取装置，包括底座1、壳体3和工作台11，底座1的上方设有壳体3，壳体3的上方设有工作台11，工作台11和壳体3之间设有用于调节工作台11高度的高度调节机构，工作台11上设有用于抓取货物的夹取机构17；

高度调节机构包括第一工作电机2、升降座4、和外螺纹套筒10，第一工作电机2的输出端固定连接有升降座4，升降座4的内部设有外螺纹套筒10，外螺纹套筒10和升降座4之间通过螺纹连接，升降座4的上部固定连接工作台11；

需要调节工作台11的高度时，开启第一工作电机2，第一工作电机2带动外螺纹套筒10转动，外螺纹套筒10带动升降座4和工作台11上下移动，从而实现了对工作台11高度的调节；

升降座4和壳体3之间设有用于对升降座4限位的限位机构，限位机构包括下铰接块5、铰接杆6和水平限位滑槽7，下铰接块5安装在升降座4的侧壁上，壳体3的内壁固定安装有水平限位滑槽7，水平限位滑槽7内设有缓冲弹簧8和上铰接块9，缓冲弹簧8和上铰接块9固定连接，上铰接块9和下铰接块5之间通过铰接杆6连接，铰接杆6的两端分别与下铰接块5和上铰接块9铰接；

工作台11和夹取机构17之间通过角度调节机构连接，角度调节机构包括气缸12、转轮13、第一连杆14和第三连杆16，气缸12固定安装在工作台11的上表面，气缸12的伸缩端铰接有转轮13，转轮13安装在工作台11上，且转轮13和工作台11转动连接，转轮13的侧壁固定连接有第一连杆14，第一连杆14远离转轮13的一端固定连接有第二连杆15，第二连杆15远离第一连杆14的一端固定连接有第三连杆16，第三连杆16和夹取机构17固定连接；

需要夹取机构17的角度时，开启气缸12，气缸12带动转轮13转动，从而使得转轮13带动第一连杆14、第二连杆15、第三连杆16和夹取机构17转动，进而实现了对夹取机构17倾斜角度的调节。

实施例2

需要夹取机构17的角度时，开启气缸12，气缸12带动转轮13转动，从而使得转轮13带动第一连杆14、第二连杆15、第三连杆16和夹取机构17转动，进而实现了对夹取机构17倾斜角度的调节；

如图2-6所示，夹取机构17包括第二工作电机18、丝杆20、升降套筒21、限位环25和夹取臂26，第二工作电机18固定安装在电机安装座19上，第二工作电机18的输出端固定连接有丝杆20，丝杆20的外部套设有升降套筒21，丝杆20和升降套筒21之间通过螺纹连接，升降套筒21的外沿铰接有多个推杆22，升降套筒21的下方设有用于对推杆22限位的限位环25，限位环25通过连接套24固定连接有立杆23，立杆23的顶部固定连接有电机安装座19，推杆22的下端贯穿限位环25，并且固定连接有夹取臂26；

开启第二工作电机18，第二工作电机18带动丝杆20转动，丝杆20带动升降套筒21上下移动，从而使得升降套筒21推动推杆22和和夹取臂26收缩和释放，实现了对不同大小体积货物的夹取。

综上所述，本发明的工作原理是：需要调节工作台11的高度时，开启第一工作电机2，第一工作电机2带动外螺纹套筒10转动，外螺纹套筒10带动升降座4和工作台11上下移动，从而实现了对工作台11高度的调节；

需要夹取机构17的角度时，开启气缸12，气缸12带动转轮13转动，从而使得转轮13带动第一连杆14、第二连杆15、第三连杆16和夹取机构17转动，进而实现了对夹取机构17倾斜角度的调节，开启第二工作电机18，第二工作电机18带动丝杆20转动，丝杆20带动升降套筒21上下移动，从而使得升降套筒21推动推杆22和和夹取臂26收缩和释放，实现了对不同大小体积货物的夹取。

本发明设置了高度调节机构，方便了对货物的搬运，适用于不同高度货架上货物的夹取，同时角度调节机构的设置实现了对夹取机构17倾斜角度的调节，夹取机构17能够对对不同大小体积货物的夹取，提高了夹取效率。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims

1.一种用于工业机器人的货物抓取装置，包括底座（1）、壳体（3）和工作台（11），底座（1）的上方设有壳体（3），其特征在于，壳体（3）的上方设有工作台（11），工作台（11）和壳体（3）之间设有用于调节工作台（11）高度的高度调节机构，工作台（11）上设有用于抓取货物的夹取机构（17）。

2.根据权利要求1所述的用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于，高度调节机构包括第一工作电机（2）、升降座（4）、和外螺纹套筒（10），第一工作电机（2）的输出端固定连接有升降座（4），升降座（4）的内部设有外螺纹套筒（10），外螺纹套筒（10）和升降座（4）之间通过螺纹连接，升降座（4）的上部固定连接工作台（11）。

3.根据权利要求2所述的用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于，升降座（4）和壳体（3）之间设有用于对升降座（4）限位的限位机构，限位机构包括下铰接块（5）、铰接杆（6）和水平限位滑槽（7），下铰接块（5）安装在升降座（4）的侧壁上，壳体（3）的内壁固定安装有水平限位滑槽（7），水平限位滑槽（7）内设有缓冲弹簧（8）和上铰接块（9），缓冲弹簧（8）和上铰接块（9）固定连接，上铰接块（9）和下铰接块（5）之间通过铰接杆（6）连接。

4.根据权利要求3所述的用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于，铰接杆（6）的两端分别与下铰接块（5）和上铰接块（9）铰接。

5.根据权利要求1-4任一所述的用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于，工作台（11）和夹取机构（17）之间通过角度调节机构连接。

6.根据权利要求1-4任一所述的用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于，夹取机构（17）包括第二工作电机（18）、丝杆（20）、升降套筒（21）、限位环（25）和夹取臂（26），第二工作电机（18）固定安装在电机安装座（19）上，第二工作电机（18）的输出端固定连接有丝杆（20），丝杆（20）的外部套设有升降套筒（21），丝杆（20）和升降套筒（21）之间通过螺纹连接，升降套筒（21）的外沿铰接有多个推杆（22），升降套筒（21）的下方设有用于对推杆（22）限位的限位环（25），推杆（22）的下端贯穿限位环（25），并且固定连接有夹取臂（26）。

7.根据权利要求6所述的用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于，限位环（25）通过连接套（24）固定连接有立杆（23），立杆（23）的顶部固定连接有电机安装座（19）。

8.根据权利要求5所述的用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于，角度调节机构包括气缸（12）、转轮（13）、第一连杆（14）和第三连杆（16），气缸（12）固定安装在工作台（11）的上表面，气缸（12）的伸缩端铰接有转轮（13），转轮（13）安装在工作台（11）上，且转轮（13）和工作台（11）转动连接，转轮（13）的侧壁固定连接有第一连杆（14），第一连杆（14）远离转轮（13）的一端固定连接有第二连杆（15），第二连杆（15）远离第一连杆（14）的一端固定连接有第三连杆（16），第三连杆（16）和夹取机构（17）固定连接。