CN110757443A - 一种工业机器人夹取装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种工业机器人夹取装置,属于工业机器人技术领域,解决了现有装置不能辅助机器人对不同体积大小的货物进行夹取的问题;其技术特征是:包括底座和限位板,底座的上方设有限位板,限位板的顶部固定安装有盖板,限位板设有两个,限位板之间设有用于夹取货物的夹取机构,底座内设有驱动腔,驱动腔内设有驱动组件;本发明实施例能够对不同货物进行夹取,且方便了对物品的码垛。减轻了工作人员的负担,提高了货物夹取效率,需要调节夹取机构高度时,开启伺服电机,伺服电机带动转轴转动,从而使得伺服电机带动转轴和主齿轮转动,主齿轮带动副齿轮转动,从而使得副齿轮带动丝杆和限位板高度的调节。

Description

一种工业机器人夹取装置
技术领域
本发明涉及工业机器人技术领域,尤其涉及一种工业机器人夹取装置。
背景技术
随着科技的快速发展,在工业生产中人力的操作慢慢的被自动化装置代替,延伸出来的是就是机器人结构,现在各个领域中机器人的应用越来越得到普及,使得很多的人力操作工作得到代替。
中国专利CN109015607A公开了一种工业机器人可调节连接底座,包括可水平移动的第一底座和第二底座,在所述第二底座中贯穿设置有球铰,在所述球铰的底部固连有一摇杆,所述摇杆的轴线朝向球铰的球心,所述摇杆向下延伸至第一底座顶面上开设的限位槽中;在所述固定孔中设置有工业机器人主臂夹持装置,在所述第一底座顶面上安装有推杆机构;但是该装置不能辅助机器人对不同体积大小的货物进行夹取,因此,我们提出一种工业机器人夹取装置。
发明内容
本发明的目的在于提供一种工业机器人夹取装置,包括底座和限位板,底座的上方设有限位板,限位板的顶部固定安装有盖板,限位板设有两个,限位板之间设有用于夹取货物的夹取机构,底座内设有驱动腔,驱动腔内设有驱动组件,以解决现有装置不能辅助机器人对不同体积大小的货物进行夹取的问题。
为实现上述目的,本发明提供如下技术方案:
一种工业机器人夹取装置,包括底座和限位板,底座的上方设有限位板,限位板的顶部固定安装有盖板,限位板设有两个,限位板之间设有用于夹取货物的夹取机构,底座内设有驱动腔,驱动腔内设有驱动组件。
作为本发明进一步的方案:驱动组件包括伺服电机、转轴和主齿轮,伺服电机固定安装在驱动腔的底部,伺服电机的输出端固定连接有转轴,转轴的上方固定连接有主齿轮,主齿轮的两侧对称设有两个副齿轮,转动臂和副齿轮啮合,副齿轮与底座的侧壁转动连接,副齿轮的内部设有丝杆,副齿轮和丝杆之间通过螺纹连接,丝杆的上方通过连接机构与限位板连接。
作为本发明再进一步的方案:连接机构包括升降座和支撑杆,升降座的上方通过螺栓固定连接有支撑杆,支撑杆的顶部固定连接有限位板,支撑杆的前侧还设有用于对连接机构限位的止动块,止动块与底座固定连接。
作为本发明再进一步的方案:丝杆的底部通过轴承连接有铰接座,铰接座的两侧分别铰接有推杆,推杆远离铰接座的一端铰接有滑块,驱动腔的底部设有水平导向杆,滑块套设在水平导向杆上,且滑块和水平导向杆滑动连接。
作为本发明再进一步的方案:滑块之间设有缓冲弹簧,缓冲弹簧套设在水平导向杆上,缓冲弹簧的两端分别与滑块固定连接。
作为本发明再进一步的方案:限位板的侧壁固定安装有液压缸,液压缸的伸缩端固定连接有连杆,连杆远离液压缸的一端转动连接有转动臂,转动臂远离连杆的一端与夹取机构固定连接。
作为本发明再进一步的方案:夹取机构包括夹取杆和螺杆,夹取杆设有两个,夹取杆之间设有夹取杆和伸缩杆,伸缩杆的两端分别与夹取杆固定连接,螺杆的两端分别与两个夹取杆通过螺纹连接,螺杆的一端还套设有调节螺母,限位板的内壁还设有用于对液压缸伸缩端限位的定位杆,定位杆与限位板的内壁固定连接。
综上所述,本发明的有益效果是:本发明实施例能够对不同货物进行夹取,且方便了对物品的码垛。减轻了工作人员的负担,提高了货物夹取效率,需要调节夹取机构高度时,开启伺服电机,伺服电机带动转轴转动,从而使得伺服电机带动转轴和主齿轮转动,主齿轮带动副齿轮转动,从而使得副齿轮带动丝杆和限位板高度的调节。
附图说明
图1为发明的结构示意图。
图2为发明中限位板的结构示意图。
图3为发明中转动臂的结构示意图。
图4为发明中夹取机构的结构示意图。
图5为发明中连接机构的结构示意图。
图中:1-底座、2-驱动腔、3-水平导向杆、4-滑块、5-缓冲弹簧、6-铰接座、7-推杆、8-伺服电机、9-转轴、10-主齿轮、11-转动臂、12-副齿轮、13-丝杆、14-调节螺母、15-升降座、16-支撑杆、17-止动块、18-限位板、19-盖板、20-液压缸、21-定位杆、22-连杆、23-夹取杆、24-螺杆。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
实施例1
如图1-2所示,本发明实施例中,一种工业机器人夹取装置,包括底座1和限位板18,底座1的上方设有限位板18,限位板18的顶部固定安装有盖板19,限位板18设有两个,限位板18之间设有用于夹取货物的夹取机构,底座1内设有驱动腔2,驱动腔2内设有驱动组件;
驱动组件包括伺服电机8、转轴9和主齿轮10,伺服电机8固定安装在驱动腔2的底部,伺服电机8的输出端固定连接有转轴9,转轴9的上方固定连接有主齿轮10,主齿轮10的两侧对称设有两个副齿轮12,转动臂11和副齿轮12啮合,副齿轮12与底座1的侧壁转动连接,副齿轮12的内部设有丝杆13,副齿轮12和丝杆13之间通过螺纹连接,丝杆13的上方通过连接机构与限位板18连接;
如图5所示,连接机构包括升降座15和支撑杆16,升降座15的上方通过螺栓固定连接有支撑杆16,支撑杆16的顶部固定连接有限位板18;
支撑杆16的前侧还设有用于对连接机构限位的止动块17,止动块17与底座1固定连接;
丝杆13的底部通过轴承连接有铰接座6,铰接座6的两侧分别铰接有推杆7,推杆7远离铰接座6的一端铰接有滑块4,驱动腔2的底部设有水平导向杆3,滑块4套设在水平导向杆3上,且滑块4和水平导向杆3滑动连接,滑块4之间设有缓冲弹簧5,缓冲弹簧5套设在水平导向杆3上,缓冲弹簧5的两端分别与滑块4固定连接,缓冲弹簧5的设置实现了对滑块4的缓冲保护。
实施例2
如图1-2所示,本发明实施例中,一种工业机器人夹取装置,包括底座1和限位板18,底座1的上方设有限位板18,限位板18的顶部固定安装有盖板19,限位板18设有两个,限位板18之间设有用于夹取货物的夹取机构,底座1内设有驱动腔2,驱动腔2内设有驱动组件;
驱动组件包括伺服电机8、转轴9和主齿轮10,伺服电机8固定安装在驱动腔2的底部,伺服电机8的输出端固定连接有转轴9,转轴9的上方固定连接有主齿轮10,主齿轮10的两侧对称设有两个副齿轮12,转动臂11和副齿轮12啮合,副齿轮12与底座1的侧壁转动连接,副齿轮12的内部设有丝杆13,副齿轮12和丝杆13之间通过螺纹连接,丝杆13的上方通过连接机构与限位板18连接;
如图5所示,连接机构包括升降座15和支撑杆16,升降座15的上方通过螺栓固定连接有支撑杆16,支撑杆16的顶部固定连接有限位板18;
支撑杆16的前侧还设有用于对连接机构限位的止动块17,止动块17与底座1固定连接;
丝杆13的底部通过轴承连接有铰接座6,铰接座6的两侧分别铰接有推杆7,推杆7远离铰接座6的一端铰接有滑块4,驱动腔2的底部设有水平导向杆3,滑块4套设在水平导向杆3上,且滑块4和水平导向杆3滑动连接,滑块4之间设有缓冲弹簧5,缓冲弹簧5套设在水平导向杆3上,缓冲弹簧5的两端分别与滑块4固定连接,缓冲弹簧5的设置实现了对滑块4的缓冲保护;
如图3所示,限位板18的侧壁固定安装有液压缸20,液压缸20的伸缩端固定连接有连杆22,连杆22远离液压缸20的一端转动连接有转动臂11,转动臂11远离连杆22的一端与夹取机构固定连接;
如图4所示,夹取机构包括夹取杆23和螺杆24,夹取杆23设有两个,夹取杆23之间设有夹取杆23和伸缩杆,伸缩杆的两端分别与夹取杆23固定连接,螺杆24的两端分别与两个夹取杆23通过螺纹连接,螺杆24的一端还套设有调节螺母14;
需要调节夹取杆23间距时,转动调节螺母14,调节螺母14带动螺杆24转动,从而使得螺杆24带动夹取杆23水平移动,进而实现了对夹取杆23间距的调节,实现了对不同尺寸货物的夹取;
限位板18的内壁还设有用于对液压缸20伸缩端限位的定位杆21,定位杆21与限位板18的内壁固定连接。
综上所述,本发明的工作原理是:需要调节夹取杆23间距时,转动调节螺母14,调节螺母14带动螺杆24转动,从而使得螺杆24带动夹取杆23水平移动,进而实现了对夹取杆23间距的调节,实现了对不同尺寸货物的夹取。
需要调节夹取机构高度时,开启伺服电机8,伺服电机8带动转轴9转动,从而使得伺服电机8带动转轴9和主齿轮10转动,主齿轮10带动副齿轮12转动,从而使得副齿轮12带动丝杆13和限位板18高度的调节。
本发明实施例能够对不同货物进行夹取,且方便了对物品的码垛。减轻了工作人员的负担,提高了货物夹取效率,需要调节夹取机构高度时,开启伺服电机8,伺服电机8带动转轴9转动,从而使得伺服电机8带动转轴9和主齿轮10转动,主齿轮10带动副齿轮12转动,从而使得副齿轮12带动丝杆13和限位板18高度的调节。
对于本领域技术人员而言,显然本发明不限于上述示范性实施例的细节,而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下,能够以其他的具体形式实现本发明。因此,无论从哪一点来看,均应将实施例看作是示范性的,而且是非限制性的,本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定,因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
在本发明的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明创造和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。此外,术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中,除非另有说明,“多个”的含义是两个或两个以上。
此外,应当理解,虽然本说明书按照实施方式加以描述,但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案,说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见,本领域技术人员应当将说明书作为一个整体,各实施例中的技术方案也可以经适当组合,形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (9)

1.一种工业机器人夹取装置,包括底座(1)和限位板(18),底座(1)的上方设有限位板(18),限位板(18)的顶部固定安装有盖板(19),其特征在于,限位板(18)设有两个,限位板(18)之间设有用于夹取货物的夹取机构,底座(1)内设有驱动腔(2),驱动腔(2)内设有驱动组件。
2.根据权利要求1所述的工业机器人夹取装置,其特征在于,驱动组件包括伺服电机(8)、转轴(9)和主齿轮(10),伺服电机(8)固定安装在驱动腔(2)的底部,伺服电机(8)的输出端固定连接有转轴(9),转轴(9)的上方固定连接有主齿轮(10),主齿轮(10)的两侧对称设有两个副齿轮(12),转动臂(11)和副齿轮(12)啮合,副齿轮(12)与底座(1)的侧壁转动连接,副齿轮(12)的内部设有丝杆(13),副齿轮(12)和丝杆(13)之间通过螺纹连接,丝杆(13)的上方通过连接机构与限位板(18)连接。
3.根据权利要求2所述的工业机器人夹取装置,其特征在于,连接机构包括升降座(15)和支撑杆(16),升降座(15)的上方通过螺栓固定连接有支撑杆(16),支撑杆(16)的顶部固定连接有限位板(18)。
4.根据权利要求3所述的工业机器人夹取装置,其特征在于,支撑杆(16)的前侧还设有用于对连接机构限位的止动块(17),止动块(17)与底座(1)固定连接。
5.根据权利要求2-4任一所述的工业机器人夹取装置,其特征在于,丝杆(13)的底部通过轴承连接有铰接座(6),铰接座(6)的两侧分别铰接有推杆(7),推杆(7)远离铰接座(6)的一端铰接有滑块(4),驱动腔(2)的底部设有水平导向杆(3),滑块(4)套设在水平导向杆(3)上,且滑块(4)和水平导向杆(3)滑动连接。
6.根据权利要求5所述的工业机器人夹取装置,其特征在于,滑块(4)之间设有缓冲弹簧(5),缓冲弹簧(5)套设在水平导向杆(3)上,缓冲弹簧(5)的两端分别与滑块(4)固定连接。
7.根据权利要求2-4任一所述的工业机器人夹取装置,其特征在于,限位板(18)的侧壁固定安装有液压缸(20),液压缸(20)的伸缩端固定连接有连杆(22),连杆(22)远离液压缸(20)的一端转动连接有转动臂(11),转动臂(11)远离连杆(22)的一端与夹取机构固定连接。
8.根据权利要求7所述的工业机器人夹取装置,其特征在于,夹取机构包括夹取杆(23)和螺杆(24),夹取杆(23)设有两个,夹取杆(23)之间设有夹取杆(23)和伸缩杆,伸缩杆的两端分别与夹取杆(23)固定连接,螺杆(24)的两端分别与两个夹取杆(23)通过螺纹连接,螺杆(24)的一端还套设有调节螺母(14)。
9.根据权利要求7所述的工业机器人夹取装置,其特征在于,限位板(18)的内壁还设有用于对液压缸(20)伸缩端限位的定位杆(21),定位杆(21)与限位板(18)的内壁固定连接。
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CN111331623A (zh) * 2020-04-07 2020-06-26 淄博职业学院 一种可调式电控抓取装置
WO2022110302A1 (zh) * 2020-11-27 2022-06-02 郑州航空工业管理学院 一种会展服务用的机器人多维展示装置

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