CN218428431U - 一种电系统用的便于伸缩的机器人手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种电系统用的便于伸缩的机器人手臂，包括底座，所述底座内部中间位置固定连接有第三电机，所述第三电机输出端固定连接有转动盘，所述转动盘顶部固定连接有固定座，所述固定座左侧外壁固定连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机输出端贯穿固定座并固定连接有支撑臂，且输出端与固定座之间转动连接。本实用新型中，通过第二伺服电机的输出端转动，带动主动齿轮的转动，主动齿轮带动从动齿轮的转动，带动夹持件对电线进行夹持，在使用的过程中能够对电线的夹持更紧，在使用的过程中电线不会掉落，值得大力推广。

Description

一种电系统用的便于伸缩的机器人手臂

技术领域

本实用新型涉及电系统领域，尤其涉及一种电系统用的便于伸缩的机器人手臂。

背景技术

在电系统中，采用高压和超高架空电力线是长距离输配电力的主要方式，但是在长时间的使用过程中，电力线和电线塔长期暴露在野外，会受到机械张力、电气网络、材料老化的影响而导致破损严重、电力线被腐蚀的情况，如果不进行及时的更换，会导致严重的安全事故发生，造成大面积的停电，导致经济上的损失，在电系统过程中，机器人手臂也有所运用。

目前，电力线的机器人一般为轮式检测机器人，在电力线的牵引过程中，机器人的手臂长度有限，不能实现对电力线的牵引，同时在电力线的牵引过程中，机器人手臂遇到障碍物的干扰，会出现机器人手臂对电力线的夹持不紧，出现电力线掉落的情况发生，故需要对现有的机器人手臂进行改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种电系统用的便于伸缩的机器人手臂。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种电系统用的便于伸缩的机器人手臂，包括底座，所述底座内部中间位置固定连接有第三伺服电机，所述第三电机输出端固定连接有转动盘，所述转动盘顶部固定连接有固定座，所述固定座左侧外壁固定连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机输出端贯穿固定座并固定连接有支撑臂，且输出端与固定座之间转动连接，所述固定座右侧外壁中间位置固定连接有第四伺服电机，所述第四伺服电机输出端贯穿固定座并固定连接有第一小臂，所述第一小臂左侧外壁前端固定连接有固定块，所述固定块内壁中间位置贯穿并固定连接有固定杆，所述固定杆外壁中间位置转动连接有第二小臂，所述第二小臂前端中间位置固定连接有第一转轴，所述第一转轴两侧固定连接第三小臂，所述支撑臂前端中间位置贯穿并固定连接有第二转轴，所述第三小臂前端固定连接有伸缩臂，所述伸缩臂前端贯穿并转动连接有第三转轴，所述第三转轴两侧贯穿并固定连接有调节架，所述调节架底部中间位置固定连接有夹持件，所述夹持件顶部中间位置固定连接有第二伺服电机，所述第二伺服电机输出端贯穿夹持件并固定连接有主动齿轮，所述夹持件内部前端两侧中间位置均固定连接有从动齿轮，所述支撑臂右侧外壁中间固定连接有固定件，所述固定件外壁中间位置贯穿并转动连接有第四转轴，所述第四转轴右侧外壁中间位置固定连接有伸缩杆，所述第三小臂内部中间位置固定连接有推杆电机。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述主动齿轮与从动齿轮之间啮合连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述调节架与第三转轴之间转动连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第二转轴贯穿第三小臂并转动连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述推杆电机输出端与伸缩臂前端内壁中间位置固定连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述伸缩杆前端与调节架左侧外壁下端中间位置固定连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第二小臂与固定块之间滑动连接。

本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型中，通过第一伺服电机、支撑臂、第一小臂、第二小臂、第一转轴、第二小臂、第三小臂、第二转轴、伸缩臂、伸缩杆、第三转轴、推杆电机、固定杆、固定件、第四伺服电机和第四转轴之间的联动，实现机器人手臂的工作区域得到扩大，同时通过第二伺服电机的输出端转动，带动主动齿轮的转动，主动齿轮带动从动齿轮的转动，带动夹持件对电线进行夹持，在使用的过程中能够对电线的夹持更紧，在使用的过程中电线不会掉落，值得大力推广。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种电系统用的便于伸缩的机器人手臂的立体图；

图2为本实用新型提出的一种电系统用的便于伸缩的机器人手臂的底座爆炸图；

图3为本实用新型提出的一种电系统用的便于伸缩的机器人手臂的推杆电机图；

图4为本实用新型提出的一种电系统用的便于伸缩的机器人手臂的主动齿轮和从动齿轮图。

图例说明：

1、底座；2、第一伺服电机；3、固定座；4、第一小臂；5、支撑臂；6、固定块；7、第二小臂；8、第一转轴；9、第三小臂；10、第二转轴；11、伸缩臂；12、第三转轴；13、调节架；14、第二伺服电机；15、夹持件；16、转动盘；17、第三伺服电机；18、推杆电机；19、主动齿轮；20、从动齿轮；21、伸缩杆；22、固定件；23、第四转轴；24、第四伺服电机；25、固定杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参照图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种电系统用的便于伸缩的机器人手臂，包括底座1，底座1内部中间位置固定连接有第三伺服电机17，第三伺服电机17输出端固定连接有转动盘16，转动盘16顶部固定连接有固定座3，固定座3左侧外壁固定连接有第一伺服电机2，第一伺服电机2输出端贯穿固定座3并固定连接有支撑臂5，且输出端与固定座3之间转动连接，固定座3右侧外壁中间位置固定连接有第四伺服电机24，第四伺服电机24输出端贯穿固定座3并固定连接有支撑小臂，支撑小臂左侧外壁前端固定连接有固定块6，固定块6内壁中间位置贯穿并固定连接有固定杆25，固定杆25外壁中间位置转动连接有第二小臂7，第二小臂7前端中间位置固定连接有第一转轴8，第一转轴8两侧固定连接第三小臂9，支撑臂5前端中间位置贯穿并固定连接有第二转轴10，第三小臂9前端固定连接有伸缩臂11，伸缩臂11前端贯穿并转动连接有第三转轴12，第三转轴12两侧贯穿并固定连接有调节架13，调节架13底部中间位置固定连接有夹持件15，夹持件15顶部中间位置固定连接有第二伺服电机14，第二伺服电机14输出端贯穿夹持件15并固定连接有主动齿轮19，夹持件15内部前端两侧中间位置均固定连接有从动齿轮20，支撑臂5右侧外壁中间固定连接有固定件22，固定件22外壁中间位置贯穿并转动连接有第四转轴23，第四转轴23右侧外壁中间位置固定连接有伸缩杆21，第三小臂9内部前端中间位置固定连接有推杆电机18，打开底座1内部的第三伺服电机17，第三伺服电机17的输出端转动，带动输出端固定连接的转动盘16转动，转动盘16带动顶部固定连接的固定座3转动，通过打开固定座3左侧外壁的第一伺服电机2，第一伺服电机2输出端转动，带动支撑臂5的运动，通过打开固定座3右侧外壁的第四伺服电机24，带动小臂的运动，同时第一小臂4的运动，带动第二小臂7的运动，第二小臂7在第一小臂4的固定杆25上转动，第二小臂7的运动，带动第三小臂9的运动，同时第三小臂9的中间位置设置有第二转轴10，第三小臂9在支撑臂5的顶部实现转动。

主动齿轮19与从动齿轮20之间啮合连接，调节架13与第三转轴12之间转动连接，第二转轴10贯穿第三小臂9并转动连接，推杆电机18输出端与伸缩臂11前端内壁中间位置固定连接，伸缩杆21前端与调节架13左侧外壁下端中间位置固定连接，第二小臂7与固定块6之间滑动连接，推杆电机18启动，推动伸缩臂11向前运动，不需要的时候关闭推杆电机18伸缩臂11回收，通过打开第二伺服电机14，第二伺服电机14的输出端转动，带动主动齿轮19的转动，主动齿轮19啮合连接有从动齿轮20，主动齿轮19转动，带动从动齿轮20转动，实现夹持件15的运动，实现对物体的夹持。

工作原理：首先通过打开底座1内部的第三伺服电机17，第三伺服电机17的输出端转动，带动输出端固定连接的转动盘16转动，转动盘16带动顶部固定连接的固定座3转动，通过打开固定座3左侧外壁的第一伺服电机2，第一伺服电机2输出端转动，带动支撑臂5的运动，通过打开固定座3右侧外壁的第四伺服电机24，带动小臂的运动，同时第一小臂4的运动，带动第二小臂7的运动，第二小臂7在第一小臂4的固定杆25上转动，第二小臂7的运动，带动第三小臂9的运动，同时第三小臂9的中间位置设置有第二转轴10，第三小臂9在支撑臂5的顶部实现转动，同时打开第三小臂9内部的推杆电机18，推杆电机18启动，推动伸缩臂11向前运动，不需要的时候关闭推杆电机18伸缩臂11回收，通过打开第二伺服电机14，第二伺服电机14的输出端转动，带动主动齿轮19的转动，主动齿轮19啮合连接有从动齿轮20，主动齿轮19转动，带动从动齿轮20转动，实现夹持件15的运动，实现对物体的夹持，同时第三小臂9在支撑臂5顶部的运动，能够带动支撑臂5右侧的伸缩杆21在第四转轴23上运行，同时伸缩杆21底端推动调节架13，实现调节架13对夹持件15的位置调节。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种电系统用的便于伸缩的机器人手臂，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)内部中间位置固定连接有第三伺服电机(17)，所述第三伺服电机输出端固定连接有转动盘(16)，所述转动盘(16)顶部固定连接有固定座(3)，所述固定座(3)左侧外壁固定连接有第一伺服电机(2)，所述第一伺服电机(2)输出端贯穿固定座(3)并固定连接有支撑臂(5)，且输出端与固定座(3)之间转动连接，所述固定座(3)右侧外壁中间位置固定连接有第四伺服电机(24)，所述第四伺服电机(24)输出端贯穿固定座(3)并固定连接有第一小臂(4)，所述第一小臂(4)左侧外壁前端固定连接有固定块(6)，所述固定块(6)内壁中间位置贯穿并固定连接有固定杆(25)，所述固定杆(25)外壁中间位置转动连接有第二小臂(7)，所述第二小臂(7)前端中间位置固定连接有第一转轴(8)，所述第一转轴(8)两侧固定连接第三小臂(9)，所述支撑臂(5)前端中间位置贯穿并固定连接有第二转轴(10)，所述第三小臂(9)前端固定连接有伸缩臂(11)，所述伸缩臂(11)前端贯穿并转动连接有第三转轴(12)，所述第三转轴(12)两侧贯穿并固定连接有调节架(13)，所述调节架(13)底部中间位置固定连接有夹持件(15)，所述夹持件(15)顶部中间位置固定连接有第二伺服电机(14)，所述第二伺服电机(14)输出端贯穿夹持件(15)并固定连接有主动齿轮(19)，所述夹持件(15)内部前端两侧中间位置均固定连接有从动齿轮(20)，所述支撑臂(5)右侧外壁中间固定连接有固定件(22)，所述固定件(22)外壁中间位置贯穿并转动连接有第四转轴(23)，所述第四转轴(23)右侧外壁中间位置固定连接有伸缩杆(21)，所述第三小臂(9)内部前端中间位置固定连接有推杆电机(18)。

2.根据权利要求1所述的一种电系统用的便于伸缩的机器人手臂，其特征在于：所述主动齿轮(19)与从动齿轮(20)之间啮合连接。

3.根据权利要求1所述的一种电系统用的便于伸缩的机器人手臂，其特征在于：所述调节架(13)与第三转轴(12)之间转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种电系统用的便于伸缩的机器人手臂，其特征在于：所述第二转轴(10)贯穿第三小臂(9)并转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种电系统用的便于伸缩的机器人手臂，其特征在于：所述推杆电机(18)输出端与伸缩臂(11)前端内壁中间位置固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种电系统用的便于伸缩的机器人手臂，其特征在于：所述伸缩杆(21)前端与调节架(13)左侧外壁下端中间位置固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种电系统用的便于伸缩的机器人手臂，其特征在于：所述第二小臂(7)与固定块(6)之间滑动连接。

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