CN211030065U - 一种可调连杆式抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及抓取机械手技术领域，具体地说，涉及一种可调连杆式抓取机械手，包括固定块，固定块顶部开设有凹槽，凹槽中对称设机械手，弧形槽中安装液压缸，液压缸中的活动柱顶部设固定杆，每个机械手上均设L型连杆，L型连杆的末端设铰接杆，固定块的底部设活动杆，活动杆中心开设圆槽，活动杆圆周外壁上开设第一销孔，圆槽中设调节杆，调节杆圆周外壁上开设第二销孔，第二销孔配设插销；该可调连杆式抓取机械手，设置机械手通过销轴与固定块转动连接，机械手上通过L型连杆和铰接杆连动配合与液压缸上的固定杆转动连接，实现连杆式机械手抓取，活动杆配合调节杆，在插销的固定作用下，手动进行调节，便于控制不同长度进行抓取操作。

Description

一种可调连杆式抓取机械手

技术领域

本实用新型涉及抓取机械手技术领域，具体地说，涉及一种可调连杆式抓取机械手。

背景技术

机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。它可以提高生产过程的自动化程度、改善劳动条件以及减少人工，极大的提高工作效率，通常会通过改变主驱动臂与从驱动臂的相对位置、改变齿轮的分度圆半径或增加齿条的长度来实现抓取不同规格工件的要求；

现有技术中，连杆式抓取机械手不能调节，对于距离远的位置不能很好通过机械手抓取。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可调连杆式抓取机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种可调连杆式抓取机械手，包括固定块，所述固定块呈六边形结构，所述固定块顶部开设有凹槽，所述凹槽中对称设有机械手，所述固定块上表面还设有弧形槽，所述弧形槽中安装有液压缸，所述液压缸中的活动柱顶部设有固定杆，每个所述机械手上均设有L型连杆，所述L型连杆顶端与机械手通过销轴转动连接，所述L型连杆的末端设有铰接杆，所述铰接杆一端与L型连杆转动连接，另一端与固定杆转动连接，所述固定块的底部设有活动杆，所述活动杆中心开设有圆槽，所述活动杆圆周外壁上开设有多个与圆槽连通的第一销孔，所述圆槽中设有调节杆，所述调节杆圆周外壁上开设有若干个第二销孔，所述第二销孔配设有插销。

作为优选，所述机械手通过销轴与固定块转动连接，所述机械手的厚度与凹槽的宽度相适配，让机械手能够灵活的转动，便于抓取。

作为优选，所述液压缸与弧形槽通过螺栓固定连接，所述固定杆与液压缸的活动柱为一体成型结构，通过液压缸进行控制连杆，实现机械手的抓取。

作为优选，所述L型连杆中间拐角处通过销轴与固定块转动连接，所述L型连杆与铰接杆通过销轴转动连接，L型连杆配合铰接杆，在液压缸作用下，能够进行抓取或释放的操作。

作为优选，所述活动杆与固定块焊接固定，所述圆槽的直径与调节杆的直径相适配，所述调节杆与圆槽插接配合，活动杆配合调节杆，便于调节机械手不同距离的抓取操作。

作为优选，所述第一销孔的孔径与第二销孔的孔径相适配，所述插销的直径与第二销孔的孔径相适配，插销便于固定调节后的活动杆与调节杆的长度。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型设置固定块配合机械手，机械手通过销轴与固定块转动连接，机械手上通过L型连杆和铰接杆连动配合与液压缸上的固定杆转动连接，实现连杆式机械手抓取，让两个机械手的抓取同步进行，方便更好的进行抓取与释放操作，活动杆配合调节杆，在插销的固定作用下，使用者手动进行调节，便于控制不同长度进行抓取操作。

附图说明

图1为本实用新型的可调连杆式抓取机械手整体结构示意图；

图2为本实用新型的可调连杆式抓取机械手使用状态结构示意图；

图3为本实用新型的机械手与固定块结构示意图；

图4为本实用新型的连杆机械手结构示意图；

图5为本实用新型的活动杆结构示意图。

图中：

1、固定块；10、凹槽；11、弧形槽；

2、活动杆；20、圆槽；200、第一销孔；21、调节杆；210、第二销孔；22、插销；

3、机械手；

4、L型连杆；40、铰接杆；

5、液压缸；50、固定杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“若干”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：

一种可调连杆式抓取机械手，包括固定块1，固定块1呈六边形结构，固定块1顶部开设有凹槽10，凹槽10中对称设有机械手3，固定块1上表面还设有弧形槽11，弧形槽11中安装有液压缸5，液压缸5中的活动柱顶部设有固定杆50，每个机械手3上均设有L型连杆4，L型连杆4顶端与机械手3通过销轴转动连接，L型连杆4的末端设有铰接杆40，铰接杆40一端与L型连杆4转动连接，另一端与固定杆50转动连接，固定块1的底部设有活动杆2，活动杆2中心开设有圆槽20，活动杆2圆周外壁上开设有多个与圆槽20连通的第一销孔200，圆槽20中设有调节杆21，调节杆21圆周外壁上开设有若干个第二销孔210，第二销孔210配设有插销22。

本实施例中，机械手3通过销轴与固定块1转动连接，机械手3的厚度与凹槽10的宽度相适配，让机械手3能够灵活的转动，便于抓取，两个机械手3均通过销轴与固定块1连接，让转动抓取方便，可以张开更大尺寸便于抓取物品。

进一步的，液压缸5与弧形槽11通过螺栓固定连接，固定杆50与液压缸5的活动柱为一体成型结构，通过液压缸5进行控制连杆，实现机械手3的抓取，液压缸5通过导线连接到外界，便于使用者手动进行控制，液压缸5活动柱伸长便于打开两个机械手3，液压缸5活动柱下缩便于收缩两个机械手3进行抓取。

其次，L型连杆4中间拐角处通过销轴与固定块1转动连接，L型连杆4与铰接杆40通过销轴转动连接，L型连杆4配合铰接杆40，在液压缸5作用下，能够进行抓取或释放的操作。

进一步的，活动杆2与固定块1焊接固定，圆槽20的直径与调节杆21的直径相适配，调节杆21与圆槽20插接配合，活动杆2配合调节杆21，便于调节机械手3在不同距离的抓取操作。

除此之外，第一销孔200的孔径与第二销孔210的孔径相适配，插销22的直径与第二销孔210的孔径相适配，插销22便于固定调节后的活动杆2与调节杆21的长度。

值得补充的是，液压缸5可以采用洛阳双辉液压设备有限公司生产的产品型号为HSGL200/100-1395的液压缸，其配套的液压系统可以由该厂家提供；此外，本实用新型中涉及到的电路和电子元器件以及模块均为现有技术，本领域技术人员完全可以实现，无需赘言，本实用新型保护的内容也不涉及对于软件和方法的改进。

本实施例的可调连杆式抓取机械手在使用时，使用者首先将两个机械手3通过销轴与固定块1转动连接，使用者在将L型连杆4顶端分别通过销轴与机械手3转动连接，L型连杆4末端上通过销轴与铰接杆40转动连接，两个铰接杆40分别与固定杆50两端转动连接，液压缸5通过螺栓固定在固定块1上，调节杆21与活动杆2插接配合，调节杆21末端安装在需要使用地方，使用者手动控制调节杆21在圆槽20中的位置，插销22穿过第一销孔200与第二销孔210进行固定，使用者手动控制液压缸5进行机械手3的抓取操作，液压缸5活动柱伸长便于打开两个机械手3，液压缸5活动柱下缩便于收缩两个机械手3进行抓取。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种可调连杆式抓取机械手，包括固定块(1)，其特征在于：所述固定块(1)呈六边形结构，所述固定块(1)顶部开设有凹槽(10)，所述凹槽(10)中对称设有机械手(3)，所述固定块(1)上表面还设有弧形槽(11)，所述弧形槽(11)中安装有液压缸(5)，所述液压缸(5)中的活动柱顶部设有固定杆(50)，每个所述机械手(3)上均设有L型连杆(4)，所述L型连杆(4)顶端与机械手(3)通过销轴转动连接，所述L型连杆(4)的末端设有铰接杆(40)，所述铰接杆(40)一端与L型连杆(4)转动连接，另一端与固定杆(50)转动连接，所述固定块(1)的底部设有活动杆(2)，所述活动杆(2)中心开设有圆槽(20)，所述活动杆(2)圆周外壁上开设有多个与圆槽(20)连通的第一销孔(200)，所述圆槽(20)中设有调节杆(21)，所述调节杆(21)圆周外壁上开设有若干个第二销孔(210)，所述第二销孔(210)配设有插销(22)。

2.根据权利要求1所述的可调连杆式抓取机械手，其特征在于：所述机械手(3)通过销轴与固定块(1)转动连接，所述机械手(3)的厚度与凹槽(10)的宽度相适配。

3.根据权利要求1所述的可调连杆式抓取机械手，其特征在于：所述液压缸(5)与弧形槽(11)通过螺栓固定连接，所述固定杆(50)与液压缸(5)的活动柱为一体成型结构。

4.根据权利要求1所述的可调连杆式抓取机械手，其特征在于：所述L型连杆(4)中间拐角处通过销轴与固定块(1)转动连接，所述L型连杆(4)与铰接杆(40)通过销轴转动连接。

5.根据权利要求1所述的可调连杆式抓取机械手，其特征在于：所述活动杆(2)与固定块(1)焊接固定，所述圆槽(20)的直径与调节杆(21)的直径相适配，所述调节杆(21)与圆槽(20)插接配合。

6.根据权利要求1所述的可调连杆式抓取机械手，其特征在于：所述第一销孔(200)的孔径与第二销孔(210)的孔径相适配，所述插销(22)的直径与第二销孔(210)的孔径相适配。

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