CN212553887U - 一种拱架夹持机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工程机械的技术领域，更具体地，涉及一种拱架夹持机械手。一种拱架夹持机械手，其中，包括夹持本体、用于夹持拱架的两个夹紧装置、辅臂、辅臂摆动油缸；所述的辅臂摆动油缸一端与夹持本体铰接，另一端与辅臂铰接；所述的辅臂一端与夹持本体上部铰接，另一端固定设置其中一个夹紧装置；所述的另一个夹紧装置固定于夹持本体上部。本实用新型可以实现拱架的两点夹持且与拱架贴合较好，同时方便拱架角度姿态调整。

Description

一种拱架夹持机械手

技术领域

本实用新型涉及工程机械的技术领域，更具体地，涉及一种拱架夹持机械手。

背景技术

目前夹持装置夹取隧道拱架时夹持一个点不稳定，夹持两点时两夹持点不能有效全贴合，夹持位置范围窄，吊篮平台与机械手臂架分开。

如专利CN201821070082公开了一种用于隧道拱架的抓取装置，该方案夹紧部件一端采用齿轮齿条，不方便，且夹紧过程有顿挫感，存在夹不紧的可能。两夹持点距离近，不利于拱架稳定。需要夹持拱架中间位置，夹持装置与吊篮平台不能同时安装在一根臂架上，需分别与一根臂架铰接。

又如专利CN201611208626公开了一种可调式转角拱架夹持机构，该方案夹紧方式较复杂，夹持装置摆动力臂小。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决上述技术问题，提供一种拱架夹持机械手，夹紧装置简便，两点夹紧且能调整贴合角度，两夹紧点间距离较大。

本实用新型的技术方案是：一种拱架夹持机械手，其中，包括夹持本体、用于夹持拱架的两个夹紧装置、辅臂、辅臂摆动油缸；

所述的辅臂摆动油缸一端与夹持本体铰接，另一端与辅臂铰接；所述的辅臂一端与夹持本体上部铰接，另一端固定设置其中一个夹紧装置；所述的另一个夹紧装置固定于夹持本体上部。

进一步的，拱架夹持机械手还包括机械手伸缩臂、底座、机械手摆动油缸；所述的底座固定于机械手伸缩臂上，夹持本体的底部与底座铰接，机械手摆动油缸分别与底座和夹持本体铰接。

进一步的，所述的夹持本体上固定有一定位部件，所述的辅臂一端与定位部件铰接，而其中一个夹紧装置固定于定位部件上。

进一步的，所述的底座包括底座底板、底座限位板、底座第一铰接部、底座第二铰接部，所述的底座底板的下部与机械手伸缩臂固定，底座限位板设于底座底板上部；所述的底座第一铰接部设于底座限位板上，夹持本体的底部通过底座第一铰接部与底座铰接；所述的底座第二铰接部设于底座底板的侧部。

进一步的，所述的底座限位板数量为两块，夹持本体设于两块底座限位板之间的空间内。

进一步的，所述的夹持本体包括设于一侧的夹持本体第一铰接部、设于另一侧的夹持本体第二铰接部，所述的机械手摆动油缸一端与底座第二铰接部铰接，另一端与夹持本体第一铰接部铰接；

所述的夹持本体第二铰接部与辅臂摆动油缸的一端铰接。

进一步的，所述的辅臂包括辅臂主体、辅臂第一铰接部、辅臂第二铰接部，所述的辅臂主体通过辅臂第一铰接部与定位部件铰接；所述的辅臂第二铰接部设于辅臂主体的内侧，辅臂摆动油缸一端与辅臂第二铰接部铰接，另一端与夹持本体第二铰接部铰接。

进一步的，所述的夹紧装置包括夹紧油缸、夹紧钩、夹紧定位板，所述的夹紧定位板固定于辅臂主体或定位部件的外部，所述的夹紧钩数量为2个，2个夹紧钩均与夹紧定位板铰接，夹紧油缸的两端分别与2个夹紧钩铰接。

进一步的，所述的夹紧钩呈“7”型结构，夹紧钩的下部设有夹紧钩连接部，夹紧油缸的两端分别与夹紧钩连接部铰接。

进一步的，所述的夹紧定位板的两侧部设有夹紧定位板铰接部，夹紧钩的中下部与夹紧定位板铰接部铰接。

进一步的，所述的夹持本体上还设有夹持本体空腔部，固定于定位部件上的夹紧装置的夹紧油缸穿过所述的夹持本体空腔部。

进一步的，所述的辅臂和定位部件上还设有聚氨酯板。

与现有技术相比，有益效果是：本实用新型可以实现拱架的两点夹持且与拱架贴合较好，同时方便拱架角度姿态调整。而且夹紧装置结构简单并能有效夹紧拱架，拱架抓取两点夹紧，且两点间距较大，可以根据拱架曲率半径调整第二夹持点贴合角度，保证两点都夹紧。机械手摆动油缸作用力臂较大，可有效减小油缸缸径、降低油缸压力。

聚氨酯板固定安装在夹持本体的定位部件和辅臂上，可以增大拱架摩擦力防止拱架夹不稳，同时可以防止拱架夹变形。

附图说明

图1是本实用新型整体侧视结构示意图。

图2是本实用新型夹紧装置结构示意图。

图3是本实用新型整体立体结构示意图。

具体实施方式

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。附图中描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。

本实用新型实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本实用新型的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

如图1-3所示，一种拱架夹持机械手，其中，包括夹持本体3、用于夹持拱架的两个夹紧装置4、辅臂6、辅臂摆动油缸5；

辅臂摆动油缸5一端与夹持本体3铰接，另一端与辅臂6铰接；辅臂6一端与夹持本体3上部铰接，另一端固定设置其中一个夹紧装置4；另一个夹紧装置4固定于夹持本体3上部。

拱架夹持机械手还包括机械手伸缩臂100、底座1、机械手摆动油缸2；底座1固定于机械手伸缩臂100上，夹持本体3的底部与底座1铰接，机械手摆动油缸2分别与底座1和夹持本体3铰接。夹持本体3上固定有一定位部件7，辅臂6一端与定位部件7铰接，而其中一个夹紧装置4固定于定位部件7上。

本实施例中，整个拱架夹持机械手安装在机械手伸缩臂100上，负责拱架抓取工作。夹持本体3的底部与底座1铰接，夹持本体3可绕底座第一铰接部13的轴转动，机械手摆动油缸2分别与底座1和夹持本体3铰接，机械手摆动油缸2带动夹持本体3左右摆动(如图1所示)。

另外，辅臂摆动油缸5一端与夹持本体3铰接，另一端与辅臂6铰接，辅臂6一端与定位部件7铰接，辅臂摆动油缸5带动辅臂6绕辅臂第一铰接部62上下摆动。

两个夹紧装置4分别固定在辅臂6的端部，以及夹持本体3上的定位部件7上，拱架抓取两点夹紧，且两点间距较大，可以根据拱架曲率半径调整第二夹持点贴合角度，保证两点都夹紧。机械手摆动油缸2作用力臂较大，可有效减小油缸缸径、降低油缸压力。

如图1-3所示，进一步的，底座1包括底座底板11、底座限位板12、底座第一铰接部13、底座第二铰接部14，底座底板11的下部与机械手伸缩臂100固定，底座限位板12设于底座底板11上部；底座第一铰接部13设于底座限位板12上，夹持本体3的底部通过底座第一铰接部13与底座1铰接；底座第二铰接部14设于底座底板11的侧部。

本实施例中，底座底板11起到支撑承托夹持本体3的作用，底座底板11通过螺栓或者其他方式与机械手伸缩臂100固定。底座限位板12焊接在底座底板11上，夹持本体3的底部通过底座第一铰接部13与底座1铰接，机械手摆动油缸2带动夹持本体3左右摆动。

进一步的，底座限位板12数量为两块，夹持本体3设于两块底座限位板12之间的空间内。本实施例中，由于夹持本体3上要支撑重量比较大的拱架，故底座限位板12从夹持本体3的两侧夹紧夹持本体3，使得夹持本体3在工作状态下更加的安全稳固，防止意外情况的发生。

进一步的，夹持本体3包括设于一侧的夹持本体第一铰接部31、设于另一侧的夹持本体第二铰接部32，机械手摆动油缸2一端与底座第二铰接部14铰接，另一端与夹持本体第一铰接部31铰接；

夹持本体第二铰接部32与辅臂摆动油缸5的一端铰接。

辅臂6包括辅臂主体61、辅臂第一铰接部62、辅臂第二铰接部63，辅臂主体61通过辅臂第一铰接部62与定位部件7铰接；辅臂第二铰接部63设于辅臂主体61的内侧，辅臂摆动油缸5一端与辅臂第二铰接部63铰接，另一端与夹持本体第二铰接部32铰接。

本实施例中，辅臂主体61为一个伸长的臂状结构，从夹持本体3的侧向往外延伸，整个辅臂6可在辅臂摆动油缸5的作用下，绕辅臂第一铰接部62上下摆动。

具体的，夹紧装置4包括夹紧油缸41、夹紧钩42、夹紧定位板44，夹紧定位板44固定于辅臂主体61或定位部件7的外部，夹紧钩42数量为2个，2个夹紧钩42均与夹紧定位板44铰接，夹紧油缸41的两端分别与2个夹紧钩42铰接。

本实施例中，一个夹紧装置4固定在辅臂主体61的端部，另一个夹紧装置4固定在定位部件7上。夹紧油缸41作用时带动夹紧钩42夹紧或者松开拱架。

具体的，夹紧钩42呈“7”型结构，夹紧钩42的下部设有夹紧钩连接部46，夹紧油缸41的两端分别与夹紧钩连接部46铰接。夹紧定位板44的两侧部设有夹紧定位板铰接部45，夹紧钩42的中下部与夹紧定位板铰接部45铰接。

本实施例中，夹紧钩42呈“7”型结构，这种结构可与拱架的形状相适配，安全可靠的夹紧拱架。每个夹紧装置4有两个夹紧钩42，两个夹紧钩42都能绕夹紧定位板铰接部45转动，夹紧油缸41伸缩时带动夹紧钩42张开和夹紧。

夹持本体3上还设有夹持本体空腔部33，固定于定位部件7上的夹紧装置4的夹紧油缸41穿过夹持本体空腔部33。设置了夹持本体空腔部33使得装配夹紧装置4时更加的方便。

具体的，辅臂6和定位部件7上还设有聚氨酯板43。聚氨酯板43固定安装在夹持本体3的定位部件7和辅臂6上，可以增大拱架摩擦力防止拱架夹不稳，同时可以防止拱架夹变形。

本实用新型的工作原理如下：

拱架最初水平放置在地面上，机械手伸缩臂100下俯配合夹持本体3上的夹紧装置4先夹紧拱架底面，然后辅臂摆动油缸5带动辅臂6转动，当辅臂6上的夹紧装置4底面与拱架底面接触时停止辅臂摆动油缸5动作，接着辅臂6上的夹紧装置4夹紧拱架底面，完成整个拱架夹持动作。机械手摆动油缸2带动拱架摆动，便于两臂对接拱架时调整安装面角度，进而便于对穿螺栓。

本实用新型的优点是：1、远距离两点夹持，夹持牢固且稳定，可以夹持拱架任意位置；2、可以根据拱架直径大小调节辅臂夹持点位置，不会因为强制夹紧导致拱架变形；3、拱架对接时姿态调节简单，降低对穿螺栓时的劳动强度。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种拱架夹持机械手，其特征在于，包括夹持本体(3)、用于夹持拱架的两个夹紧装置(4)、辅臂(6)、辅臂摆动油缸(5)；

所述的辅臂摆动油缸(5)一端与夹持本体(3)铰接，另一端与辅臂(6)铰接；所述的辅臂(6)一端与夹持本体(3)上部铰接，另一端固定设置其中一个夹紧装置(4)；另一个所述的夹紧装置(4)固定于夹持本体(3)上部。

2.根据权利要求1所述的一种拱架夹持机械手，其特征在于：拱架夹持机械手还包括机械手伸缩臂(100)、底座(1)、机械手摆动油缸(2)；所述的底座(1)固定于机械手伸缩臂(100)上，夹持本体(3)的底部与底座(1)铰接，机械手摆动油缸(2)分别与底座(1)和夹持本体(3)铰接。

3.根据权利要求2所述的一种拱架夹持机械手，其特征在于：所述的夹持本体(3)上固定有一定位部件(7)，所述的辅臂(6)一端与定位部件(7)铰接，而其中一个夹紧装置(4)固定于定位部件(7)上。

4.根据权利要求3所述的一种拱架夹持机械手，其特征在于：所述的底座(1)包括底座底板(11)、底座限位板(12)、底座第一铰接部(13)、底座第二铰接部(14)，所述的底座底板(11)的下部与机械手伸缩臂(100)固定，底座限位板(12)设于底座底板(11)上部；所述的底座第一铰接部(13)设于底座限位板(12)上，夹持本体(3)的底部通过底座第一铰接部(13)与底座(1)铰接；所述的底座第二铰接部(14)设于底座底板(11)的侧部。

5.根据权利要求4所述的一种拱架夹持机械手，其特征在于：所述的底座限位板(12)数量为两块，夹持本体(3)设于两块底座限位板(12)之间的空间内。

6.根据权利要求5所述的一种拱架夹持机械手，其特征在于：所述的夹持本体(3)包括设于一侧的夹持本体第一铰接部(31)、设于另一侧的夹持本体第二铰接部(32)，所述的机械手摆动油缸(2)一端与底座第二铰接部(14)铰接，另一端与夹持本体第一铰接部(31)铰接；

所述的夹持本体第二铰接部(32)与辅臂摆动油缸(5)的一端铰接。

7.根据权利要求6所述的一种拱架夹持机械手，其特征在于：所述的辅臂(6)包括辅臂主体(61)、辅臂第一铰接部(62)、辅臂第二铰接部(63)，所述的辅臂主体(61)通过辅臂第一铰接部(62)与定位部件(7)铰接；所述的辅臂第二铰接部(63)设于辅臂主体(61)的内侧，辅臂摆动油缸(5)一端与辅臂第二铰接部(63)铰接，另一端与夹持本体第二铰接部(32)铰接。

8.根据权利要求7所述的一种拱架夹持机械手，其特征在于：所述的夹紧装置(4)包括夹紧油缸(41)、夹紧钩(42)、夹紧定位板(44)，所述的夹紧定位板(44)固定于辅臂主体(61)或定位部件(7)的外部，所述的夹紧钩(42)数量为2个，2个夹紧钩(42)均与夹紧定位板(44)铰接，夹紧油缸(41)的两端分别与2个夹紧钩(42)铰接。

9.根据权利要求8所述的一种拱架夹持机械手，其特征在于：所述的夹紧钩(42)呈“7”型结构，夹紧钩(42)的下部设有夹紧钩连接部(46)，夹紧油缸(41)的两端分别与夹紧钩连接部(46)铰接；

所述的夹紧定位板(44)的两侧部设有夹紧定位板铰接部(45)，夹紧钩(42)的中下部与夹紧定位板铰接部(45)铰接；

所述的夹持本体(3)上还设有夹持本体空腔部(33)，固定于定位部件(7) 上的夹紧装置(4)的夹紧油缸(41)穿过所述的夹持本体空腔部(33)。

10.根据权利要求3至9任一所述的一种拱架夹持机械手，其特征在于：所述的辅臂(6)和定位部件(7)上还设有聚氨酯板。

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