CN212763521U - 立杆用机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种立杆用机械手。上述立杆用机械手，其包括俯仰结构、旋转结构和夹持结构；旋转结构位于俯仰结构和夹持结构之间；俯仰结构用于连接机械臂和旋转结构，以调节旋转结构和夹持结构的俯仰角度；旋转结构与夹持结构连接，以用于使夹持装置旋转；夹持结构包括连接架和两对夹爪，连接架安装于旋转结构，两对夹爪的中部分别铰接于连接架的相对两侧，每对夹爪的顶端通过一个第一液压缸连接；夹爪的内侧铰接有夹块，每对夹爪的夹块用于对应的夹紧在立柱腹板的两侧。本实用新型的目的在于提供一种可以牢牢夹持立柱的立杆用机械手。

Description

立杆用机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种立杆用机械手。

背景技术

目前，在安装高铁接触网的立柱(立柱的柱身为工字钢)时，传统的方式是：先将吊机上的吊绳套装在立柱上，再通过吊机吊装该立柱，并将立柱移动到安装位置。但是在立柱移动的过程中，立柱极易因自重原因而从吊绳上向下滑落，给立杆作业带来不便。因此需要设计一款可以牢牢夹持立柱的立杆用机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可以牢牢夹持立柱的立杆用机械手。

上述立杆用机械手，其包括俯仰结构、旋转结构和夹持结构；旋转结构位于俯仰结构和夹持结构之间；俯仰结构用于连接机械臂和旋转结构，以调节旋转结构和夹持结构的俯仰角度；旋转结构与夹持结构连接，以用于使夹持结构旋转；夹持结构包括连接架和两对夹爪，连接架安装于旋转结构，两对夹爪的中部分别铰接于连接架的相对两侧，每对夹爪的顶端通过一个第一液压缸连接；夹爪的内侧铰接有夹块，每对夹爪的夹块用于对应的压靠在立柱腹板的两侧。

可选的，夹爪的中部与连接架铰接，夹爪的中部设有延伸板，每对夹爪的延伸板相向延伸且相互错开，每对夹爪的延伸板通过铰链连接。

可选的，夹块的铰接部位的下方设有限位件，限位件向对应的夹爪延伸以限制夹块向下转动。

可选的，动作一致的两个夹爪通过连接件连接。

可选的，连接件上设有朝向连接件的内侧延伸的拨钩，拨钩从连接件的底部探出。

可选的，夹块和夹爪之间设有第一支座和第二支座；第一支座包括第一底板和多个第一翼板，第一底板安装于夹爪的内侧，多个第一翼板垂直且间隔的安装于第一底板；第二支座包括第二底板和多个第二翼板，第二底板安装于夹块的背侧，多个第二翼板垂直且间隔的安装于第二底板；第二翼板的下部拱起，并且第二翼板的拱起部与第一翼板铰接。

可选的，夹块包括基座和适配头，基座的背侧安装于第二底板，适配头的背侧设有凹槽，基座的前侧安装于凹槽中，适配头的前侧用于压靠在立柱腹板的侧部。

可选的，俯仰结构包括第一安装板、第二安装板和两个第二液压缸；第一安装板用于连接机械臂，第二安装板与旋转结构连接；第一安装板的底部间隔的设有两个第一铰接件；第二安装板的顶部间隔的设有两个第二铰接件，两个第一铰接件与两个第二铰接件对应的铰接；两个第二液压缸的缸体铰接于第一安装板的同一端部，第二液压缸的伸缩杆与第二安装板铰接，第二液压缸用于驱动第二安装板转动。

可选的，第二安装板的中部设有通孔，回转接头的外壳安装于通孔中，回转接头的油液通路与第一液压缸连通；回转支撑体的内环与第二安装板连接，回转支撑体的外环与连接架的顶部连接。

可选的，旋转结构和夹持结构之间设有平移结构；平移结构包括固定座、移动座和导向杆；固定座的顶部与旋转结构连接，移动座与连接架的顶部连接；固定座的底部设有安装槽，导向杆穿过安装槽的一对相对侧壁，移动座套接导向杆，移动座通过第三液压缸与安装槽的一个侧壁连接，以使移动座可沿导向杆平移。

本实用新型实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

当第一液压缸的伸缩杆伸长，夹爪在连接架上旋转，夹爪的底端相互靠近，每对夹爪上的夹块也相互靠近。夹块铰接在夹爪的内侧，随着每对夹爪的底端越来越靠近，并且随着每对夹块逐渐压紧在立柱腹板的两侧，夹块会通过其铰接部发生一定程度转动，进而使夹块的表面更加适应性的贴合在立柱腹板的两侧，从而使夹爪将牢牢立柱夹紧。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本实用新型的实施例，并与说明书一起用于解释本实用新型的原理。

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例中立杆用机械手的示意图；

图2为本实用新型一实施例中夹持结构的示意图；

图3为本实用新型一实施例中夹持结构的示意图；

图4为本实用新型一实施例中夹持结构的示意图；

图5为本实用新型一实施例中夹块的示意图；

图6为本实用新型一实施例中俯仰结构的示意图；

图7为本实用新型一实施例中俯仰结构的示意图；

图8为本实用新型一实施例中旋转结构的示意图；

图9为本实用新型一实施例中平移结构的示意图。

其中，1、连接架；2、夹爪；3、第一液压缸；4、夹块；5、延伸板；6、铰链；7、限位件；8、连接件；9、拨钩；10、第一支座；11、第二支座；12、第一底板；13、第一翼板；14、第二底板；15、第二翼板；16、基座；17、适配头；18、第一铰接板；19、第二铰接板； 20、固定架；21、连接板；22、套环；23、第三铰接板；24、通孔； 25、回转接头；26、回转支撑体；27、固定座；28、安装槽；29、导向杆；30、移动座；31、第三液压缸；32、第一安装板；33、第二安装板；34、第二液压缸。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面将对本实用新型的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。

如图1至图9所示，本实用新型提供了一种立杆用机械手，其包括俯仰结构、旋转结构和夹持结构，旋转结构位于俯仰结构和夹持结构之间。俯仰结构用于连接机械臂和旋转结构，以调节旋转结构和夹持结构的俯仰角度。旋转结构与夹持结构连接，以用于使所述夹持结构旋转。夹持结构包括连接架1和两对夹爪2，连接架1安装于旋转结构，两对夹爪2的中部分别铰接于连接架1的相对两侧，每对夹爪2 的顶端通过一个第一液压缸3连接，夹爪2的内侧铰接有夹块4，每对夹爪2的夹块4用于对应的压靠在立柱腹板的两侧。

在本实施例中，俯仰结构用于连接机械臂和旋转结构，而旋转结构用于连接俯仰结构和夹持结构。所以夹持结构和旋转结构通过俯仰结构调整俯仰角度，旋转结构通过使夹持结构旋转来调整夹持结构的姿态，从而方便夹持结构夹取立柱和安装立柱。需要说明的是，俯仰结构和旋转结构可以是本领域的常规结构，本实用新型对该结构不再进行详细说明。

在本实施例中，两个第一液压缸3可以同步伸缩，保证两对夹爪2 动作的同步运动。而且在连接架1的相对两侧均设有夹爪2，可以确保夹爪2牢牢抓取立柱。具体来说，当第一液压缸3的伸缩杆缩回，夹爪2在连接架1上旋转，夹爪2的底端相互远离，夹持结构张开，从而使夹爪2可以抓取立柱或者释放立柱。当第一液压缸3的伸缩杆伸长，夹爪2在连接架1上旋转，夹爪2的底端相互靠近，每对夹爪2 上的夹块4也相互靠近。夹块4铰接在夹爪2的内侧，随着每对夹爪2 的底端越来越靠近，并且随着每对夹块4逐渐压紧在立柱腹板的两侧，夹块4会通过其铰接部发生一定程度转动，进而使夹块4的表面更加适应性的贴合在立柱腹板的两侧，从而使夹爪2将立柱牢牢夹紧。当然，夹爪2优选设置为条状板，以方便夹取立柱。

在本实施例中，夹块4可以根据立柱腹板两侧的形状设置成相应的结构(例如长方体状)，从而可以伸入到立柱腹板两侧的位置，并夹紧在腹板的侧部。

如图1至图4所示，在本实用新型的一个实施例中，夹爪2的中部与连接架1铰接，夹爪2的中部设有延伸板5，每对夹爪2的延伸板 5相向延伸且相互错开，每对夹爪2的延伸板5通过铰链6连接。

在本实施例中，每对延伸板5相向延伸且相互错开，例如图中示出为两个延伸板5的高度不一致。并且每个延伸板5的长度均大于两个夹爪2铰接部的间距的二分之一。并且每对延伸板5可以通过铰链6 连接，该铰链6可以强制两个夹爪2对中夹紧，保证夹取机构在抓取立柱时足够平稳。

如图1至图4所示，在本实用新型的一个实施例中，夹块4的铰接部位的下方设有限位件7，限位件7向对应的夹爪2延伸以限制夹块 4向下转动。

在本实施例中，由于夹块4铰接在夹爪2的内侧，夹块4基于自重会向下转动一定的角度。为防止夹块4转动的角度较大而影响对立柱的夹取，在夹块4铰接部位的下方设置向对应夹爪2延伸的限位件7，使得夹爪2在向下转动到一定程度后，限位件7会靠压在夹爪2的内壁上，从而防止夹爪2因向下过度转动而影响对立柱的夹取。

如图1至图4所示，在本实用新型的一个实施例中，动作一致的两个夹爪2通过连接件8连接。

在本实施例中，四个夹爪2中存在动作相反的两组夹爪2；也就是说每组的两个夹爪2动作一致。例如，其中一组夹爪2同时向左转动，另一组夹爪2同时向右转动。动作一致的两个夹爪2通过连接件8连接，可以保证这两个夹爪2的旋转幅度相同，使得对立柱的夹持效果更为稳定。

如图1至图4所示，在本实用新型的一个实施例中，连接件8上设有朝向连接件8的内侧延伸的拨钩9，拨钩9从连接件8的底部探出。

在本实施例中，拨钩9呈L形，并且拨钩9的弯曲部朝向连接件8 的内侧延伸。由于拨钩9从连接件8的底部探出，当夹持结构移动到目标立柱附近时，拨钩9的弯曲部更加靠近目标立柱。所以在夹爪2 张开的过程中，这两个拨钩9会相互远离，并且会将目标立柱两侧的其他立柱拨开，以保证夹爪2有足够的空间可以张开并夹取立柱。

如图1至图5所示，在本实用新型的一个实施例中，夹块4和夹爪2之间设有第一支座10和第二支座11。第一支座10包括第一底板 12和多个第一翼板13，第一底板12安装于夹爪2的内侧，多个第一翼板13垂直且间隔的安装于第一底板12。第二支座11包括第二底板14和多个第二翼板15，第二底板14安装于夹块4的背侧，多个第二翼板15垂直且间隔的安装于第二底板14。第二翼板15的下部拱起，并且第二翼板15的拱起部与第一翼板13铰接。

在本实施例中，第一支座10和第一支座10将夹块4与夹爪2连接，简化了夹块4和夹爪2的结构，并且使夹块4和夹爪2的安装方便快捷。第二翼板15的下部拱起，所以第二翼板15的下部较宽，加强了铰接部位的结构强度。

在本实施例中，限位件7设置在铰接部的下方，并且限位件7安装于第二底板14。当夹块4基于自重向下旋转时，限位件7可以压靠在第一底板12上，防止夹块4继续向下转动。当然，在铰接部的上方也可以设置一个限位件7，防止夹块4向上过度旋转。另外，第二翼板15的下部与第一翼板13铰接，所以当夹爪2张开时，夹块4会适应性的旋转一定的角度，方便夹块4夹紧在立柱腹板两侧。另外，第一翼板13和第二翼板15可以通过转轴或者销轴连接。

如图1至图5所示，在本实用新型的一个实施例中，夹块4包括基座16和适配头17，基座16的背侧安装于第二底板14，适配头17 的背侧设有凹槽，基座16的前侧安装于凹槽中，适配头17的前侧用于压靠在立柱腹板的侧部。

在本实施例中，夹块4可以通过法兰板与第二底板14连接。夹块 4可以设置成中空结构，以减轻夹块4的重量。适配头17的前侧可以加工成与立柱腹板侧部相适配的形状，以方便夹块4嵌入到立柱腹板的侧部并压靠立柱腹板的侧部。适配头17与基座16为可拆卸链接，以方便对适配头17和基座16的装配。

如图6至图7所示，在本实用新型的一个实施例中，俯仰结构包括第一安装板32、第二安装板33和两个第二液压缸34；第一安装板 32用于连接机械臂，第二安装板33与旋转结构连接；第一安装板32 的底部间隔的设有两个第一铰接件；第二安装板33的顶部间隔的设有两个第二铰接件，两个第一铰接件与两个第二铰接件对应的铰接；两个第二液压缸34的缸体铰接于第一安装板32的同一端部，第二液压缸34的伸缩杆与第二安装板33铰接，第二液压缸34用于驱动第二安装板33转动。

在本实施例中，第一安装板32用于连接机械臂，第二安装板33 用于连接旋转结构。所以该俯仰结构作为夹持结构和机械臂的连接结构，并且辅助夹持结构实现俯仰动作。具体来说，一个第二液压缸34 的伸缩杆伸出，可以推动第二安装板33；另一个第二液压缸34的伸缩杆缩回，可以拉动第二安装板33；第二安装板33可以围绕第一铰接件与第二铰接件的铰接部位进行旋转，从而实现俯仰动作。另外，两个第二液压缸34均设置在第一安装板32的同一端部，这两个第二液压缸34在伸长或者缩短时，可以避免被机械臂干涉，保证了第二安装板33的流畅转动，也使得第二安装板33的俯仰角度最大化。

在本实用新型的一个实施例中，第一铰接件包括两个间隔设置的第一铰接板18，第二铰接件位于对应的两个第一铰接板18之间，第二铰接件与第一铰接板18通过转轴连接。

在本实施例中，通过设置两个第一铰接板18可以增加俯仰结构的承重能力，而且可以防止第一铰接件与第二铰接件的铰接部位因转轴扭转而变形。具体来说，机械手抓取物品并处于垂悬状态时，机械手和第二安装板33会向第一铰接部施加拉力，两对第一铰接板18会分担该拉力，减轻了每个第一铰接板18所承受的拉力，并且可以防止转轴受力扭转。当然，第一铰接板18的两侧可以设置轴承，转轴与轴承连接，从而减小转轴转动时的摩擦力。

在本实用新型的一个实施例中，第二铰接件包括两个第二铰接板 19，两个第二铰接板19位于两个第一铰接板18之间。在本实施例中，通过设置两个第二铰接板19，可以增强第二铰接件的受力能力。当然，也可以仅仅设置一个第二铰接板19。

在本实用新型的一个实施例中，第二安装板33的顶部间隔设置有两个第三铰接板23，第二液压缸34的伸缩杆位于两个第三铰接板23 之间，第二液压缸34的伸缩杆与第三铰接板23轴连接。在本实施例中，两个第三铰接板23可以防止该连接轴受力扭转，保证了第三铰接板23与伸缩杆铰接部位的长期稳定工作。而且两个第三铰接板23的承重能力更强。

在本实用新型的一个实施例中，第一安装板32的端部处设有固定架20，固定架20的相对两端均设有一对连接板21，每对连接板21之间铰接有一个套环22，套环22套装第二液压缸34的缸体。在本实施例中，固定架20可以将第二液压缸34安装于第一安装板32的端部处。当第二安装板33转动时，套环22会随缸体的转动而转动，从而使第二安装板33的俯仰动作流畅。当然，固定架20的结构可以是任意的，只要能将第二液压缸34连接到第一安装板32即可。

在本实用新型的一些实施例中，固定架20与第一安装板32之间设有多个加强筋板，第一铰接件与第一安装板32之间设有多个加强筋板，第二铰接件与第二安装板33之间设有多个加强筋板。

如图8所示，在本实用新型的一个实施例中，旋转结构包括回转接头25和回转支撑体26；第二安装板33的中部设有通孔24，回转接头25的外壳安装于通孔24中，回转接头25的油液通路与第一液压缸 3连通；回转支撑体26的内环与第二安装板33连接，回转支撑体26的外环与连接架1的顶部连接。

在本实施例中，回转接头25的外壳固定于第二安装板33，并且回转接头25内部的油液通路与第一液压缸3连通，从而可以为第一液压缸3输送液压油。通过回转体支撑体26的旋转(具体来说，回转支撑体26中设有液压马达，液压马达通过蜗杆组件驱动回转支撑体26的外环围绕其内环转动)，夹持结构可以随回转支撑体26的外环进行转动，从而可以调节夹持结构的空间角度，辅助夹持机构实现精准抓握和精准对位。而且，回转接头4的导电线路和网络线路也可以与夹持结构上的传感器等连接，从而与夹持结构通电通网。当然，回转接头 25和回转支撑体26是本领域常见的装置，本实用新型对其结构和原理不再进行详细说明。

如图9所示，在本实用新型的一个实施例中，旋转结构和夹持结构之间设有平移结构；平移结构包括固定座27、移动座30和导向杆 29；固定座27的顶部与旋转结构连接，移动座30与连接架1的顶部连接；固定座27的底部设有安装槽28，导向杆29穿过安装槽28的一对相对侧壁，移动座30套接导向杆29，移动座30通过第三液压缸31 与安装槽28的一个侧壁连接，以使移动座30可沿导向杆29平移。

在本实施例中，通过第三液压缸31的伸缩杆的伸缩，可以驱动移动座30沿着导向杆29在安装槽28中移动，进而带动夹持结构平移，从而实现夹持结构空间位置的调整，辅助夹持结构实现精准抓握和精准对位。

在本实施例中，回转接头25内部的油液通路与第三液压缸31连通，从而为第三液压缸31输送液压油。回转接头4的导电线路和网络线路也可以与平移结构上的传感器等连接，从而与平移结构通电通网。

在本实用新型的一个实施例中，第三液压缸31的数量为两个，两个第三液压缸31分别位于两个移动座30的两侧。在本实施例中，两个第三液压缸31均位于安装槽28中。位于移动座30两侧的第三液压缸31可以同步推动移动座30沿着导向杆29移动，也使得移动座30整体同步移动。

在本实用新型的一个实施例中，导向杆29的数量为两个，两个导向杆29平行且间隔设置。在本实施例中，两个导向杆29可以起到限位作用，避免移动工作在导向杆29上旋转。

在本实用新型的一个实施例中，第三液压缸31的缸体与固定座27 可拆卸连接，第三液压缸31的伸缩杆与移动座30可拆卸连接，从而方便第三液压缸31的拆装。导向杆29与固定座27可拆卸连接，从而方便导向杆29的拆装。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本实用新型的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所实用新型的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种立杆用机械手，其特征在于，包括俯仰结构、旋转结构和夹持结构；所述旋转结构位于所述俯仰结构和所述夹持结构之间；

所述俯仰结构用于连接机械臂和所述旋转结构，以调节所述旋转结构和所述夹持结构的俯仰角度；

所述旋转结构与所述夹持结构连接，以用于使所述夹持结构旋转；

所述夹持结构包括连接架(1)和两对夹爪(2)，所述连接架(1)安装于所述旋转结构，两对所述夹爪(2)的中部分别铰接于所述连接架(1)的相对两侧，每对所述夹爪(2)的顶端通过一个第一液压缸(3)连接；所述夹爪(2)的内侧铰接有夹块(4)，每对所述夹爪(2)的夹块(4)用于对应的压靠在立柱腹板的两侧。

2.根据权利要求1所述的立杆用机械手，其特征在于，所述夹爪(2)的中部与所述连接架(1)铰接，所述夹爪(2)的中部设有延伸板(5)，每对所述夹爪(2)的延伸板(5)相向延伸且相互错开，每对所述夹爪(2)的延伸板(5)通过铰链(6)连接。

3.根据权利要求1所述的立杆用机械手，其特征在于，所述夹块(4)的铰接部位的下方设有限位件(7)，所述限位件(7)向对应的所述夹爪(2)延伸以限制所述夹块(4)向下转动。

4.根据权利要求1所述的立杆用机械手，其特征在于，动作一致的两个所述夹爪(2)通过连接件(8)连接。

5.根据权利要求4所述的立杆用机械手，其特征在于，所述连接件(8)上设有朝向所述连接件(8)的内侧延伸的拨钩(9)，所述拨钩(9)从所述连接件(8)的底部探出。

6.根据权利要求1所述的立杆用机械手，其特征在于，所述夹块(4)和所述夹爪(2)之间设有第一支座(10)和第二支座(11)；

所述第一支座(10)包括第一底板(12)和多个第一翼板(13)，所述第一底板(12)安装于所述夹爪(2)的内侧，多个所述第一翼板(13)垂直且间隔的安装于所述第一底板(12)；所述第二支座(11)包括第二底板(14)和多个第二翼板(15)，所述第二底板(14)安装于所述夹块(4)的背侧，多个所述第二翼板(15)垂直且间隔的安装于所述第二底板(14)；所述第二翼板(15)的下部拱起，并且所述第二翼板(15)的拱起部与所述第一翼板(13)铰接。

7.根据权利要求6所述的立杆用机械手，其特征在于，所述夹块(4)包括基座(16)和适配头(17)，所述基座(16)的背侧安装于所述第二底板(14)，所述适配头(17)的背侧设有凹槽，所述基座(16)的前侧安装于所述凹槽中，所述适配头(17)的前侧用于压靠在立柱腹板的侧部。

8.根据权利要求1所述的立杆用机械手，其特征在于，所述俯仰结构包括第一安装板(32)、第二安装板(33)和两个第二液压缸(34)；

所述第一安装板(32)用于连接机械臂，所述第二安装板(33)与所述旋转结构连接；所述第一安装板(32)的底部间隔的设有两个第一铰接件；所述第二安装板(33)的顶部间隔的设有两个第二铰接件，两个所述第一铰接件与两个所述第二铰接件对应的铰接；

两个第二液压缸(34)的缸体铰接于所述第一安装板(32)的同一端部，所述第二液压缸(34)的伸缩杆与所述第二安装板(33)铰接，所述第二液压缸(34)用于驱动所述第二安装板(33)转动。

9.根据权利要求8所述的立杆用机械手，其特征在于，所述旋转结构包括回转接头(25)和回转支撑体(26)；

所述第二安装板(33)的中部设有通孔(24)，所述回转接头(25)的外壳安装于所述通孔(24)中，所述回转接头(25)的油液通路与所述第一液压缸(3)连通；所述回转支撑体(26)的内环与所述第二安装板(33)连接，所述回转支撑体(26)的外环与所述连接架(1)的顶部连接。

10.根据权利要求1所述的立杆用机械手，其特征在于，所述旋转结构和所述夹持结构之间设有平移结构；

所述平移结构包括固定座(27)、移动座(30)和导向杆(29)；所述固定座(27)的顶部与所述旋转结构连接，所述移动座(30)与所述连接架(1)的顶部连接；所述固定座(27)的底部设有安装槽(28)，所述导向杆(29)穿过所述安装槽(28)的一对相对侧壁，所述移动座(30)套接所述导向杆(29)，所述移动座(30)通过第三液压缸(31)与所述安装槽(28)的一个侧壁连接，以使所述移动座(30)可沿所述导向杆(29)平移。

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