CN211391509U - 一种agv小车的抱手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种AGV小车的抱手装置，包括两个平行设置的平板，在两个平板之间固定连接第一固定块与第二固定块，在所述第一固定块一侧设有抱紧装置，在所述第一固定块与第二固定块之间转动连接丝杆，在两个平板之间滑动连接滑块，在滑块一侧设有螺纹孔，所述丝杆从螺纹孔内穿过且能够在螺纹孔内螺纹连接，在所述滑块相对的两侧均转动连接固定杆，每个固定杆一端均固定连接横杆，在其中一个横杆一端转动连接档杆。本实用新型的优点：通过第二电机带动档杆转动，能够将圆桶进行有效定位，在移动圆桶的过程中，能够通过第一弹簧对圆桶进行缓冲，消除圆桶在移动过程中产生的惯性力。

Description

一种AGV小车的抱手装置

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，具体为一种AGV小车的抱手装置。

背景技术

随着机器人技术的发展，自动化的思想进步与深入各行各业，对于AGV的需求越来越强烈，在工厂车间中，货架随处可见，它用来摆放不同零部件、不同工具的货架，根据摆放的东西重量的不同，分为轻型货架和重型货架。重型货架中存在一种用于存放物品的圆桶形货架，圆桶形货架由于其外表是圆形的，现有的叉车不方便将其插起，而现有的起重机吊装圆桶形的货架又不方便，使得货架在搬运时比较困难。现有技术中公开了一种AGV机器人，其工作原理是将圆桶形货架推入专用的限位架内部，然后在进行移动，而推动圆桶的推块是V形的，只能单方向推动圆桶，而不能有效对圆桶进行限位。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种AGV小车的抱手装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种AGV小车的抱手装置，包括两个平行设置的平板，在两个平板之间固定连接第一固定块与第二固定块，在所述第一固定块一侧设有抱紧装置，在所述第一固定块与第二固定块之间转动连接丝杆，在所述第二固定块一侧装有用于控制丝杆转动的第一电机，在两个平板之间滑动连接滑块，在滑块一侧设有安装孔，安装孔内装有丝杆螺母，所述丝杆从丝杆螺母内穿过且能够在丝杆螺母内螺纹连接，在所述滑块相对的两侧均固定连接固定杆，每个固定杆一端均固定连接横杆，在其中一个横杆一端转动连接挡杆，在该横杆上还装有用于控制挡杆转动的第二电机。

优选地，所述抱紧装置包括两个平行设置的滑动轴，在所述第一固定块一侧设有滑孔，所述滑动轴一一对应设置在所述滑孔内滑动，在两个滑动轴前端共同固定连接抱紧板，在每个所述滑动轴外侧均套接第一弹簧，所述第一弹簧固定连接在所述第一固定块与抱紧板之间。

优选地，在所述滑动轴远离抱紧板的一端均固定连接防脱板。

优选地，所述横杆一侧设有螺纹孔，横杆通过螺栓可拆卸的连接在滑块上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过第二电机带动挡杆转动，能够将圆桶进行有效定位，在移动圆桶的过程中，能够通过第一弹簧对圆桶进行缓冲，消除圆桶在移动过程中产生的惯性力。

附图说明

图1是本实用新型的基本结构示意图；

图2是本实用新型局部部件的结构示意图；

图3是图3的主视图；

图4是横杆与挡杆的连接结构示意图；

图5是本实用新型的使用状态示意图；

图6是桶体与滑块的连接结构图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如图1-6所示，本实用新型涉及一种AGV小车的抱手装置，包括两个平行设置的平板1，在两个平板1之间固定连接第一固定块2与第二固定块4，在所述第一固定块2一侧设有抱紧装置，抱紧装置包括两个平行设置的滑动轴31，在所述第一固定块2一侧设有滑孔，所述滑动轴31一一对应设置在所述滑孔内滑动，在两个滑动轴31前端共同固定连接抱紧板3，在每个所述滑动轴31外侧均套接第一弹簧32，所述第一弹簧32固定连接在所述第一固定块2与抱紧板3之间。滑动轴31远离抱紧板3的一端均固定连接防脱板33。

在所述第一固定块2与第二固定块4之间转动连接丝杆5，丝杆5贯穿第二固定块4，在所述第二固定块4一侧装有用于控制丝杆5转动的第一电机51，第一电机51的主轴与丝杆5同轴固定连接。在两个平板1之间滑动连接滑块6，在滑块6一侧设有安装孔，安装孔内装有丝杆螺母，所述丝杆5从丝杆螺母内穿过且能够在丝杆螺母内螺纹连接。

在所述滑块6相对的两侧均设有安装槽61，在安装槽61内固定连接横杆7。所述横杆7一侧设有螺纹孔，横杆7通过螺栓62可拆卸的连接在滑块6上。每个固定杆71一端均固定连接横杆7，在其中一个横杆7一端设有转动孔，在转动孔内转动连接转动轴71，所述转动轴71上固定连接挡杆8，在该横杆7上固定连接安装板72。安装板72上装有用于控制挡杆8转动的第二电机9，第二电机9采用步进电机。安装板72上还设有让位槽723，让位槽723能够有效防止挡杆8在转动时与安装板72碰撞。

本实用新型所提供的AGV小车的抱手装置适用于AGV机器人中使用，将平板1安装固定在AGV小车的移动车身上侧，当需要转运圆桶时，如图5所示，第二电机9带动挡杆8转动，使得挡杆8竖直设置，AGV小车移动至指定位置后与圆桶100相对设置，通过第一电机51带动丝杆5转动，从而带动滑块6向圆桶100方向移动，横杆7也随滑块6向圆桶100方向移动，当圆桶100位于两个横杆7之间时，第二电机9带动挡杆8转动90°，使得挡杆8水平，第一电机51带动丝杆5反向转动，从而带动滑块6远离圆桶100方向移动，横杆7也随滑块6远离圆桶100方向移动，在横杆7移动过程中，挡杆8推动圆桶100向抱紧板3移动，当圆桶100与抱紧板3接触时，抱紧板3会推动滑动轴31移动并压缩第一弹簧32，通过第一弹簧32对圆桶100的惯性力进行缓冲，这样圆桶100就被限位在抱紧板3与挡杆8之间。

当AGV小车突然刹车停止时，圆桶100会受到很大的惯性力，为了消除圆桶100受到的惯性力，在滑块6一侧对称设有两个通孔63，两个通孔63与两个滑孔一一对应同轴设置，在滑块6一侧装有两个桶体64，两个桶体64与两个通孔63一一对应同轴设置，在每个桶体64内均滑动连接滑板65，在滑板5与桶体64内侧底部装有第二弹簧66，在滑板65一侧固定连接推杆67，推杆一端固定连接推板68，当圆桶100受到很大的惯性力时，滑动轴31通过挡板33挤压推板68，从而通过第二弹簧66来消除这部分惯性力，提高了本实用新型的安全性。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (4)

1.一种AGV小车的抱手装置，其特征在于：包括两个平行设置的平板（1），在两个平板（1）之间固定连接第一固定块（2）与第二固定块（4），在所述第一固定块（2）一侧设有抱紧装置，在所述第一固定块（2）与第二固定块（4）之间转动连接丝杆（5），在所述第二固定块（4）一侧装有用于控制丝杆（5）转动的第一电机（51），在两个平板（1）之间滑动连接滑块（6），在滑块（6）一侧设有安装孔，安装孔内装有丝杆螺母，所述丝杆（5）从丝杆螺母内穿过且能够在丝杆螺母内螺纹连接，在所述滑块（6）相对的两侧均固定连接固定杆（71），每个固定杆（71）一端均固定连接横杆（7），在其中一个横杆（7）一端转动连接挡杆（8），在该横杆（7）上还装有用于控制挡杆（8）转动的第二电机（9）。

2.根据权利要求1所述的一种AGV小车的抱手装置，其特征在于：所述抱紧装置包括两个平行设置的滑动轴（31），在所述第一固定块（2）一侧设有滑孔，所述滑动轴（31）一一对应设置在所述滑孔内滑动，在两个滑动轴（31）前端共同固定连接抱紧板（3），在每个所述滑动轴（31）外侧均套接第一弹簧（32），所述第一弹簧（32）固定连接在所述第一固定块（2）与抱紧板（3）之间。

3.根据权利要求2所述的一种AGV小车的抱手装置，其特征在于：在所述滑动轴（31）远离抱紧板（3）的一端均固定连接防脱板（33）。

4.根据权利要求1所述的一种AGV小车的抱手装置，其特征在于：所述横杆（7）一侧设有螺纹孔，横杆（7）通过螺栓可拆卸的连接在滑块（6）上。

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