CN117509149A - 一种高精度码垛机轻抓取结构及控制方法 - Google Patents
一种高精度码垛机轻抓取结构及控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN117509149A CN117509149A CN202311711020.5A CN202311711020A CN117509149A CN 117509149 A CN117509149 A CN 117509149A CN 202311711020 A CN202311711020 A CN 202311711020A CN 117509149 A CN117509149 A CN 117509149A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- fixedly connected
- rod
- frame
- plate
- threaded rod
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 11
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 33
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 claims 2
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 abstract description 6
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 8
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 8
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000010030 laminating Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/902—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems incorporating rotary and rectilinear movements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/82—Rotary or reciprocating members for direct action on articles or materials, e.g. pushers, rakes, shovels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
本发明公开了一种高精度码垛机轻抓取结构及控制方法，涉及到抓取结构技术领域，包括框架，所述框架的两侧均螺纹连接有螺栓，所述螺栓上套设有固定架，所述框架的顶面中部位置固定连接有固定板，所述框架的内壁中部位置螺纹连接有螺纹杆，所述螺纹杆上设置有正反螺纹，所述螺纹杆的中部位置固定连接有限位片，所述框架的底端位置固定连接有一对第一轴杆座。本发明结构合理，通过夹持板移动到码垛集装箱的两侧，然后通过伺服电机的运作便于夹持板对码垛集装箱进行夹持固定，然后吊钩与圆孔进行对接，使得滑座对插杆上弹簧进行挤压，防止在吊运的时候发生晃动的情况。
Description
技术领域
本发明涉及抓取结构技术领域，特别涉及一种高精度码垛机轻抓取结构及控制方法。
背景技术
码垛机是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机在码垛行业有着相当广泛的应用，码垛机大大节省了劳动力，节省空间，码垛机运作灵活精准、快速高效和稳定性高，并且作业效率高，码垛机系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑，能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。
现有的码垛机在对码垛集装箱进行吊运的时候，大多数都是通过钢丝绳对码垛集装箱的四角位置进行固定，然后再将钢丝绳另一端与码垛机上的吊钩进行对接，由于钢丝绳在吊运的时候必须保持四根钢丝绳的长度一致，且使用钢丝绳吊运的时候需要人工进行固定，然后卸载的时候需要人工进行拆卸，操作过程非常的麻烦容易耽误工作进度。
发明内容
本申请的目的在于提供一种高精度码垛机轻抓取结构及控制方法，实现通过夹持板移动到码垛集装箱的两侧，然后通过伺服电机的运作便于夹持板对码垛集装箱进行夹持固定，然后吊钩与圆孔进行对接，使得滑座对插杆上弹簧进行挤压，防止在吊运的时候发生晃动的情况。
为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：一种高精度码垛机轻抓取结构及控制方法，包括框架，所述框架的两侧均螺纹连接有螺栓，所述螺栓上套设有固定架，所述框架的顶面中部位置固定连接有固定板，所述框架的内壁中部位置螺纹连接有螺纹杆，所述螺纹杆上设置有正反螺纹，所述螺纹杆的中部位置固定连接有限位片，所述框架的底端位置固定连接有一对第一轴杆座，一对所述第一轴杆座之间固定连接有导向杆，所述导向杆上滑动连接有一对套块，一对所述套块的底端固定连接有对接板，所述对接板的底端固定连接有夹持板；还包括驱动组件、调节组件和缓冲组件，所述驱动组件安装在所述固定板上配合所述螺纹杆进行使用，所述调节组件安装在所述螺纹杆上配合夹持板进行使用，所述缓冲组件安装在所述固定架上配合所述框架整体进行使用。
优选的，所述驱动组件包括固定连接在所述螺纹杆一端的第一皮带轮，所述第一皮带轮上套设有传动带，所述传动带的顶端套设在第二皮带轮上，所述第二皮带轮固定连接在传动杆上，所述传动杆上套设有第二轴杆座，所述第二轴杆座的底端固定连接在所述固定板上。
优选的，所述传动杆的一端与伺服电机的输出端固定连接，所述伺服电机的底端固定连接在安装座上，所述安装座的底端固定连接在所述固定板上。
优选的，所述调节组件包括螺纹连接在所述螺纹杆上的一对滑块，一对所述滑块的底端固定连接有第一轴销，所述第一轴销的底端固定连接有第一挡片。
优选的，所述第一轴销上套设有第一套环，所述第一套环上固定连接有推板，所述推板的另一端固定连接在第二套环上。
优选的，所述第二套环套设在第二轴销上，所述第二轴销的顶端固定连接有第二挡片，所述第二轴销的底端固定连接在所述套块上。
优选的，所述夹持板的顶端固定连接有一对固定座，所述固定座上转动连接有滑轮，所述滑轮滑动连接在滑杆上，所述滑杆的两端固定连接在第三轴杆座上，所述第三轴杆座的顶端固定连接在所述框架的底端。
优选的，所述缓冲组件包括贴合在所述固定架底端的托板，所述托板的四角位置插设有插杆，所述插杆的顶端贯穿延伸至所述固定架的顶端，所述插杆的底端固定连接有第一限位盘，所述插杆的顶端固定连接有第二限位盘，所述插杆上滑动连接有滑座，所述插杆上套设有弹簧，所述弹簧的两端分别与所述第二限位盘的底端和所述滑座的顶端固定连接。
优选的，所述滑座固定连接有移动板上，所述移动板的顶面中部位置固定连接有吊耳，所述吊耳上开设有圆孔。
本发明还提供了一种码垛机轻抓取结构的控制方法，包括如下步骤：
步骤一、将码垛机上的吊钩插设在圆孔上，然后通过拉钩的上升带动框架整体进行移动，从而便于将框架整体移动到物体上方为止；
步骤二、然后使得框架上的夹持板位于物体的两侧，然后第二套环进行运作使螺纹杆进行转动，螺纹杆的转动带动滑块进行移动，从而便于滑块通过推板推动套块进行移动；
步骤三、最后套块的移动带动夹持板对物体进行夹持固定，然后又对框架整体进行移动便于对物体进行搬运工作。
综上，本发明具有如下有益效果：
1、本发明结构合理，螺纹杆进行转动的时候，通过控制单元使伺服电机进行运作，在伺服电机的输出端固定连接有传动杆，通过伺服电机的运作使传动杆进行转动，在传动杆的另一端固定连接有第二皮带轮，通过传动杆的转动带动第二皮带轮进行转动，在第二皮带轮上套设有传动带，且传动带的底端套设在第一皮带轮上，第二皮带轮的转动通过传动带带动第一皮带轮进行转动，从而便于第一皮带轮上的螺纹杆进行转动；
2、本发明中，螺纹杆上设置有正反螺纹，且不同的螺纹上螺纹连接有滑块，通过螺纹杆的转动使滑块进行对向移动，在滑块的底端固定连接有第一轴销，在第一轴销上套设有第一套环，第一套环上固定连接有推板，推板的另一端固定连接在第二套环上，第二套环套设在套块上的第二轴销上，滑块的移动通过推板推动套块进行移动，从而便于夹持板对码垛集装箱进行夹持固定；
3、本发明中，将码垛机上的吊钩与圆孔进行对接，然后吊钩通过吊耳拉动移动板进行移动，移动板的移动使滑座对弹簧进行挤压，通过弹簧便于对吊运时产生的冲击力进行缓冲，使得框架整体保持稳定状态，然后移动板通过插杆拉动托板整体进行移动，从而便于对框架整体对码垛集装箱进行吊运工作。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为框架立体结构示意图；
图2为框架侧视立体结构示意图；
图3为框架仰视立体结构示意图；
图4为固定板立体结构示意图；
图5为螺纹杆立体结构示意图；
图6为滑块立体结构示意图；
图7为夹持板立体结构示意图；
图8为托板仰视立体结构示意图。
图中：1、框架；101、螺栓；102、固定架；103、固定板；104、螺纹杆；105、限位片；106、第一轴杆座；107、导向杆；108、套块；109、对接板；110、夹持板；2、第一皮带轮；201、传动带；202、第二皮带轮；203、传动杆；204、第二轴杆座；205、伺服电机；206、安装座；3、滑块；301、第一轴销；302、第一挡片；303、第一套环；304、推板；305、第二套环；306、第二轴销；307、第二挡片；308、固定座；309、滑轮；310、滑杆；311、第三轴杆座；4、托板；401、插杆；402、第一限位盘；403、第二限位盘；404、滑座；405、弹簧；406、移动板；407、吊耳；408、圆孔。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例：参考图1-图8所示的一种高精度码垛机轻抓取结构及控制方法，包括框架1，框架1的两侧均螺纹连接有螺栓101，螺栓101上套设有固定架102，框架1的顶面中部位置固定连接有固定板103，框架1的内壁中部位置螺纹连接有螺纹杆104，螺纹杆104上设置有正反螺纹，螺纹杆104的中部位置固定连接有限位片105，框架1的底端位置固定连接有一对第一轴杆座106，一对第一轴杆座106之间固定连接有导向杆107，导向杆107上滑动连接有一对套块108，一对套块108的底端固定连接有对接板109，对接板109的底端固定连接有夹持板110；还包括驱动组件、调节组件和缓冲组件，驱动组件安装在固定板103上配合螺纹杆104进行使用，调节组件安装在螺纹杆104上配合夹持板110进行使用，缓冲组件安装在固定架102上配合框架1整体进行使用。
具体的，在此需要说明的是，伺服电机205是通过导线与码垛机上的控制单元进行电性连接，其之间具体的工作原理都是通过现有技术进行引用，在此不做过多的赘述，通过伺服电机205的运作便于夹持板110对码垛集装箱进行吊运工作。
作为本实施例中的一种实施方式，驱动组件包括固定连接在螺纹杆104一端的第一皮带轮2，第一皮带轮2上套设有传动带201，传动带201的顶端套设在第二皮带轮202上，第二皮带轮202固定连接在传动杆203上，传动杆203上套设有第二轴杆座204，第二轴杆座204的底端固定连接在固定板103上，传动杆203的一端与伺服电机205的输出端固定连接，伺服电机205的底端固定连接在安装座206上，安装座206的底端固定连接在固定板103上。
具体的，螺纹杆104进行转动的时候，通过控制单元使伺服电机205进行运作，在伺服电机205的输出端固定连接有传动杆203，通过伺服电机205的运作使传动杆203进行转动，在传动杆203的另一端固定连接有第二皮带轮202，通过传动杆203的转动带动第二皮带轮202进行转动，在第二皮带轮202上套设有传动带201，且传动带201的底端套设在第一皮带轮2上，第二皮带轮202的转动通过传动带201带动第一皮带轮2进行转动，从而便于第一皮带轮2上的螺纹杆104进行转动。
作为本实施例中的一种实施方式，调节组件包括螺纹连接在螺纹杆104上的一对滑块3，一对滑块3的底端固定连接有第一轴销301，第一轴销301的底端固定连接有第一挡片302，第一轴销301上套设有第一套环303，第一套环303上固定连接有推板304，推板304的另一端固定连接在第二套环305上，第二套环305套设在第二轴销306上，第二轴销306的顶端固定连接有第二挡片307，第二轴销306的底端固定连接在套块108上，夹持板110的顶端固定连接有一对固定座308，固定座308上转动连接有滑轮309，滑轮309滑动连接在滑杆310上，滑杆310的两端固定连接在第三轴杆座311上，第三轴杆座311的顶端固定连接在框架1的底端。
具体的，螺纹杆104上设置有正反螺纹，且不同的螺纹上螺纹连接有滑块3，通过螺纹杆104的转动使滑块3进行对向移动，在滑块3的底端固定连接有第一轴销301，在第一轴销301上套设有第一套环303，第一套环303上固定连接有推板304，推板304的另一端固定连接在第二套环305上，第二套环305套设在套块108上的第二轴销306上，滑块3的移动通过推板304推动套块108进行移动，从而便于夹持板110对码垛集装箱进行夹持固定。
作为本实施例中的一种实施方式，缓冲组件包括贴合在固定架102底端的托板4，托板4的四角位置插设有插杆401，插杆401的顶端贯穿延伸至固定架102的顶端，插杆401的底端固定连接有第一限位盘402，插杆401的顶端固定连接有第二限位盘403，插杆401上滑动连接有滑座404，插杆401上套设有弹簧405，弹簧405的两端分别与第二限位盘403的底端和滑座404的顶端固定连接，滑座404固定连接有移动板406上，移动板406的顶面中部位置固定连接有吊耳407，吊耳407上开设有圆孔408。
具体的，将码垛机上的吊钩与圆孔408进行对接，然后吊钩通过吊耳407拉动移动板406进行移动，移动板406的移动使滑座404对弹簧405进行挤压，通过弹簧405便于对吊运时产生的冲击力进行缓冲，使得框架1整体保持稳定状态，然后移动板406通过插杆401拉动托板4整体进行移动，从而便于对框架1整体对码垛集装箱进行吊运工作。
本发明工作原理：螺纹杆104进行转动的时候，通过控制单元使伺服电机205进行运作，在伺服电机205的输出端固定连接有传动杆203，通过伺服电机205的运作使传动杆203进行转动，在传动杆203的另一端固定连接有第二皮带轮202，通过传动杆203的转动带动第二皮带轮202进行转动，在第二皮带轮202上套设有传动带201，且传动带201的底端套设在第一皮带轮2上，第二皮带轮202的转动通过传动带201带动第一皮带轮2进行转动，从而便于第一皮带轮2上的螺纹杆104进行转动；
螺纹杆104上设置有正反螺纹，且不同的螺纹上螺纹连接有滑块3，通过螺纹杆104的转动使滑块3进行对向移动，在滑块3的底端固定连接有第一轴销301，在第一轴销301上套设有第一套环303，第一套环303上固定连接有推板304，推板304的另一端固定连接在第二套环305上，第二套环305套设在套块108上的第二轴销306上，滑块3的移动通过推板304推动套块108进行移动，从而便于夹持板110对码垛集装箱进行夹持固定；
将码垛机上的吊钩与圆孔408进行对接，然后吊钩通过吊耳407拉动移动板406进行移动，移动板406的移动使滑座404对弹簧405进行挤压，通过弹簧405便于对吊运时产生的冲击力进行缓冲，使得框架1整体保持稳定状态，然后移动板406通过插杆401拉动托板4整体进行移动，从而便于对框架1整体对码垛集装箱进行吊运工作。
本发明还提供了一种码垛机轻抓取结构的控制方法，包括如下步骤：
步骤一、将码垛机上的吊钩插设在圆孔408上，然后通过拉钩的上升带动框架1整体进行移动，从而便于将框架1整体移动到物体上方为止；
步骤二、然后使得框架1上的夹持板110位于物体的两侧，然后第二套环305进行运作使螺纹杆104进行转动，螺纹杆104的转动带动滑块3进行移动，从而便于滑块3通过推板304推动套块108进行移动；
步骤三、最后套块108的移动带动夹持板110对物体进行夹持固定，然后又对框架1整体进行移动便于对物体进行搬运工作。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种高精度码垛机轻抓取结构，包括框架(1)，其特征在于，所述框架(1)的两侧均螺纹连接有螺栓(101)，所述螺栓(101)上套设有固定架(102)，所述框架(1)的顶面中部位置固定连接有固定板(103)，所述框架(1)的内壁中部位置螺纹连接有螺纹杆(104)，所述螺纹杆(104)上设置有正反螺纹，所述螺纹杆(104)的中部位置固定连接有限位片(105)，所述框架(1)的底端位置固定连接有一对第一轴杆座(106)，一对所述第一轴杆座(106)之间固定连接有导向杆(107)，所述导向杆(107)上滑动连接有一对套块(108)，一对所述套块(108)的底端固定连接有对接板(109)，所述对接板(109)的底端固定连接有夹持板(110)；
还包括驱动组件、调节组件和缓冲组件，所述驱动组件安装在所述固定板(103)上配合所述螺纹杆(104)进行使用，所述调节组件安装在所述螺纹杆(104)上配合夹持板(110)进行使用，所述缓冲组件安装在所述固定架(102)上配合所述框架(1)整体进行使用。
2.根据权利要求1所述的一种高精度码垛机轻抓取结构，其特征在于：所述驱动组件包括固定连接在所述螺纹杆(104)一端的第一皮带轮(2)，所述第一皮带轮(2)上套设有传动带(201)，所述传动带(201)的顶端套设在第二皮带轮(202)上，所述第二皮带轮(202)固定连接在传动杆(203)上，所述传动杆(203)上套设有第二轴杆座(204)，所述第二轴杆座(204)的底端固定连接在所述固定板(103)上。
3.根据权利要求2所述的一种高精度码垛机轻抓取结构，其特征在于：所述传动杆(203)的一端与伺服电机(205)的输出端固定连接，所述伺服电机(205)的底端固定连接在安装座(206)上，所述安装座(206)的底端固定连接在所述固定板(103)上。
4.根据权利要求3所述的一种高精度码垛机轻抓取结构，其特征在于：所述调节组件包括螺纹连接在所述螺纹杆(104)上的一对滑块(3)，一对所述滑块(3)的底端固定连接有第一轴销(301)，所述第一轴销(301)的底端固定连接有第一挡片(302)。
5.根据权利要求4所述的一种高精度码垛机轻抓取结构，其特征在于：所述第一轴销(301)上套设有第一套环(303)，所述第一套环(303)上固定连接有推板(304)，所述推板(304)的另一端固定连接在第二套环(305)上。
6.根据权利要求5所述的一种高精度码垛机轻抓取结构，其特征在于：所述第二套环(305)套设在第二轴销(306)上，所述第二轴销(306)的顶端固定连接有第二挡片(307)，所述第二轴销(306)的底端固定连接在所述套块(108)上。
7.根据权利要求2所述的一种高精度码垛机轻抓取结构，其特征在于：所述夹持板(110)的顶端固定连接有一对固定座(308)，所述固定座(308)上转动连接有滑轮(309)，所述滑轮(309)滑动连接在滑杆(310)上，所述滑杆(310)的两端固定连接在第三轴杆座(311)上，所述第三轴杆座(311)的顶端固定连接在所述框架(1)的底端。
8.根据权利要求1所述的一种高精度码垛机轻抓取结构，其特征在于：所述缓冲组件包括贴合在所述固定架(102)底端的托板(4)，所述托板(4)的四角位置插设有插杆(401)，所述插杆(401)的顶端贯穿延伸至所述固定架(102)的顶端，所述插杆(401)的底端固定连接有第一限位盘(402)，所述插杆(401)的顶端固定连接有第二限位盘(403)，所述插杆(401)上滑动连接有滑座(404)，所述插杆(401)上套设有弹簧(405)，所述弹簧(405)的两端分别与所述第二限位盘(403)的底端和所述滑座(404)的顶端固定连接。
9.根据权利要求8所述的一种高精度码垛机轻抓取结构，其特征在于：所述滑座(404)固定连接有移动板(406)上，所述移动板(406)的顶面中部位置固定连接有吊耳(407)，所述吊耳(407)上开设有圆孔(408)。
10.一种码垛机轻抓取结构的控制方法，基于如权利要求1-9任意一项所述一种高精度码垛机轻抓取结构，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一、将码垛机上的吊钩插设在圆孔(408)上，然后通过拉钩的上升带动框架(1)整体进行移动，从而便于将框架(1)整体移动到物体上方为止；
步骤二、然后使得框架(1)上的夹持板(110)位于物体的两侧，然后第二套环(305)进行运作使螺纹杆(104)进行转动，螺纹杆(104)的转动带动滑块(3)进行移动，从而便于滑块(3)通过推板(304)推动套块(108)进行移动；
步骤三、最后套块(108)的移动带动夹持板(110)对物体进行夹持固定，然后又对框架(1)整体进行移动便于对物体进行搬运工作。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311711020.5A CN117509149A (zh) | 2023-12-13 | 2023-12-13 | 一种高精度码垛机轻抓取结构及控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311711020.5A CN117509149A (zh) | 2023-12-13 | 2023-12-13 | 一种高精度码垛机轻抓取结构及控制方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117509149A true CN117509149A (zh) | 2024-02-06 |
Family
ID=89745746
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202311711020.5A Pending CN117509149A (zh) | 2023-12-13 | 2023-12-13 | 一种高精度码垛机轻抓取结构及控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117509149A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN118062602A (zh) * | 2024-04-15 | 2024-05-24 | 烟台大学 | 一种码垛夹具及机器人 |
-
2023
- 2023-12-13 CN CN202311711020.5A patent/CN117509149A/zh active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN118062602A (zh) * | 2024-04-15 | 2024-05-24 | 烟台大学 | 一种码垛夹具及机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN117509149A (zh) | 一种高精度码垛机轻抓取结构及控制方法 | |
| CN208916627U (zh) | 一种机械加工用精密内燃机法兰吊装设备 | |
| CN209887589U (zh) | 高速三轴上下料机械手 | |
| CN114162591A (zh) | 一种抓取圆筒形工件的机器人 | |
| CN210998765U (zh) | 一种抓取稳定的工业机器人 | |
| CN111717658A (zh) | 一种自动化加工用货物搬运机械手 | |
| CN217943344U (zh) | 汽车拆解单臂机械手 | |
| CN204893969U (zh) | 夹持移载夹具浮动夹持机构 | |
| CN212024601U (zh) | 一种建筑工程吊装设备 | |
| CN111747106A (zh) | 一种自动化加工用货物搬运机械手 | |
| CN221643878U (zh) | 一种码垛机器人抓具 | |
| CN214828730U (zh) | 一种手动拾起工装转运装置 | |
| CN218840991U (zh) | 一种砂芯生产用机械手 | |
| CN213054827U (zh) | 一种可调节夹取力度的机械抓手 | |
| CN220007820U (zh) | 一种自动化夹取装置 | |
| CN219075722U (zh) | 便于调节的工业机器人的抓取装置 | |
| CN221364841U (zh) | 一种臂架装配的抓取机构 | |
| CN218052672U (zh) | 一种便于维修的工业机器人抓手 | |
| CN210790628U (zh) | 一种稳定性好的轴头加工用工装夹具 | |
| CN221191275U (zh) | 单板卸码机 | |
| CN218619045U (zh) | 一种生产车间的码垛工业机器人 | |
| CN113697663B (zh) | 一种轮胎吊装夹具和轮胎吊装装置 | |
| CN218927853U (zh) | 一种应用范围广且夹紧时防滑的机械手 | |
| CN210524562U (zh) | 平稳自控夹取机械手 | |
| CN220975833U (zh) | 一种新型花篮桶生产用自动码垛码盘机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |