CN218052672U - 一种便于维修的工业机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械技术领域，且公开了一种便于维修的工业机器人抓手，包括转动环，所述转动环的下侧设置有连接环,连接环的内部螺纹连接有螺纹杆，螺纹杆的右端贯穿转动环的左侧并通过连接环延伸至转动环的内部，螺纹杆的表面与转动环的内部螺纹连接。该便于维修的工业机器人抓手，通过升降板在凹槽的内部下降，进而升降板带动固定柱通过外槽贯穿卡槽的内部，这样的方式通过固定板与固定柱的固定方式增加了机械柱和滑板之间固定的防折弯效果，避免了传统拆卸机械臂维修时通过外部固定结构拆卸时容易造成丢失固定件的弊端，保障了机械臂进行维修时具备便利的拆卸方式，降低了人工维修机械臂时拆卸的费时费力。

Description

一种便于维修的工业机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，具体为一种便于维修的工业机器人抓手。

背景技术

对比公开专利：201621048359.7，公开了一种新型工业机器人抓手，本实用新型齿轮传动的机器人抓手结构简单，灵活性强、夹持力度大和抓取速度快，可实现对工件进行快速的抓起和在机器人快速移动过程中稳固地对工件进行夹持，从而有效解决抓手和工件的匹配问题，降低生产制造成本，提高生产效率，同时抓手手指可调，可适用于抓取不同体积大小的工件，但是该方案在使用的过程中存在以下问题：虽然该方案的抓手手指可调，可适用于抓取不同体积大小的工件，但是该抓手在使用的过程中，由于机械化和数控的操作，以及抓手在进行反复的工作时，抓手在定期内需要进行维修和更换，但是该方案中两个抓手之间相互接触转动，进而导致抓手单独损坏需要更换和维修时，存在拆卸的复杂性，进而导致对抓手进行更换和维修的费时费力等问题。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种便于维修的工业机器人抓手，具备保障了机械臂进行维修时具备便利的拆卸方式，降低了人工维修机械臂时拆卸的费时费力等优点，解决了存在拆卸的复杂性，进而导致对抓手进行更换和维修的费时费力的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种便于维修的工业机器人抓手，包括转动环，所述转动环的下侧设置有连接环,连接环的内部螺纹连接有螺纹杆，螺纹杆的右端贯穿转动环的左侧并通过连接环延伸至转动环的内部，螺纹杆的表面与转动环的内部螺纹连接，连接环的内部开设有滑槽,滑槽的内部滑动连接有滑板,滑槽和滑板的形状均为十字架状，滑板的下侧开设有对接槽，对接槽的内部滑动连接有机械柱,机械柱的下侧固定连接有机械臂，机械臂的后侧为螺纹状，机械柱的内部开设有移动槽,移动槽的内部设置有固定装置。

优选的，所述固定装置包括移动板,移动板的表面滑动连接在移动槽的内部，移动板的内部滑动连接有滑杆,滑杆的右端固定连接在移动槽的内部，滑杆的表面滑动套接有固定弹簧,固定弹簧的左右两端分别固定连接在移动板的右侧和移动槽的内部。

优选的，所述移动板的左侧固定连接有固定板,滑板的内部开设有与对接槽相连通的固定槽,固定板和固定槽的形状均为梯形状，固定板的表面滑动卡接在固定槽的内部。

优选的，所述滑板的上侧开设有凹槽,凹槽的内部滑动连接有升降板,升降板的内部滑动连接有辅助杆,辅助杆的下端固定连接在凹槽的内部，辅助杆的表面滑动套接有升降弹簧,升降弹簧的上下两端分别固定连接在升降板的下侧和凹槽的内部。

优选的，所述升降板的下侧固定连接有固定柱,固定板的内部开设有卡槽,固定柱的表面滑动连接在下卡槽的内部。

优选的，所述滑板的内部开设有与固定槽相连通的外槽,固定柱的表面滑动卡接在外槽的内部。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种便于维修的工业机器人抓手，具备以下有益效果：

1、该便于维修的工业机器人抓手，通过升降板在凹槽的内部下降，进而升降板带动固定柱通过外槽贯穿卡槽的内部，这样的方式通过固定板与固定柱的固定方式增加了机械柱和滑板之间固定的防折弯效果，增加了滑板和机械柱之间固定的牢固性，也通过固定板和固定槽以及固定柱与卡槽之间的滑动卡接的效果，保障了滑板和机械柱之间进行拆卸和固定的便利性，保障了对机械臂进行拆卸维修的便利性，提高了机械臂进行维修时具备简易的拆卸过程，避免了传统拆卸机械臂维修时通过外部固定结构拆卸时容易造成丢失固定件的弊端，保障了机械臂进行维修时具备便利的拆卸方式，降低了人工维修机械臂时拆卸的费时费力。

2、该便于维修的工业机器人抓手，通过在机械臂的内侧开设有螺纹状的槽，进而保障控制机构对机械臂进行控制运动时，机械臂对物体进行夹持时，通过机械臂上的螺纹槽对物体的夹持起到增大摩擦力的效果，保障了机械臂进行使用时与物体之间具备一定的夹持升降的安全性，保障了机械臂使用的稳定性,滑板和滑槽的十字架状是为了保障滑槽对滑板的限位作用，保障滑板在滑槽内部滑动的平衡性。

3、该便于维修的工业机器人抓手，通过利用外部控制机构带动转动环进行运动工作，进而使转动环带动连接环下侧的机械臂进行对物体的夹持工作，连接环的内部设置有对滑板和机械臂进行控制的机构，通过连接环与滑板在螺纹杆的固定对接下，进而避免了连接环内部的控制机构暴露在外侧，进而对连接环内部的控制机构起到防尘的效果，进而保障了控制机构高效的防护性能。

附图说明

图1为本实用新型一种便于维修的工业机器人抓手结构示意图；

图2为本实用新型连接环内部结构示意图；

图3为本实用新型螺纹杆结构示意图；

图4为本实用新型滑板剖视结构示意图。

图中：1转动环、2连接环、3螺纹杆、4滑槽、5滑板、6对接槽、7机械柱、8机械臂、9移动槽、10移动板、11滑杆、12固定弹簧、13固定板、14固定槽、15凹槽、16升降板、17辅助杆、18升降弹簧、19固定柱、20卡槽、21外槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种新的技术方案：一种便于维修的工业机器人抓手，包括转动环1,转动环1的下侧设置有连接环2,连接环2的内部螺纹连接有螺纹杆3，螺纹杆3的右端贯穿转动环1的左侧并通过连接环2延伸至转动环1的内部，螺纹杆3的表面与转动环1的内部螺纹连接，连接环2的内部开设有滑槽4,滑槽4的内部滑动连接有滑板5,滑槽4和滑板5的形状均为十字架状，滑板5的下侧开设有对接槽6，对接槽6的内部滑动连接有机械柱7,机械柱7的下侧固定连接有机械臂8，机械臂8的后侧为螺纹状，机械柱7的内部开设有移动槽9,移动槽9的内部设置有固定装置，固定装置包括移动板10,移动板10的表面滑动连接在移动槽9的内部，移动板10的内部滑动连接有滑杆11,滑杆11的右端固定连接在移动槽9的内部，滑杆11的表面滑动套接有固定弹簧12,固定弹簧12的左右两端分别固定连接在移动板10的右侧和移动槽9的内部，移动板10的左侧固定连接有固定板13,滑板5的内部开设有与对接槽6相连通的固定槽14,固定板13和固定槽14的形状均为梯形状，固定板13的表面滑动卡接在固定槽14的内部，滑板5的上侧开设有凹槽15,凹槽15的内部滑动连接有升降板16,升降板16的内部滑动连接有辅助杆17,辅助杆17的下端固定连接在凹槽15的内部，辅助杆17的表面滑动套接有升降弹簧18,升降弹簧18的上下两端分别固定连接在升降板16的下侧和凹槽15的内部，升降板16的下侧固定连接有固定柱19,固定板13的内部开设有卡槽20,固定柱19的表面滑动连接在下卡槽20的内部，滑板5的内部开设有与固定槽14相连通的外槽21,固定柱19的表面滑动卡接在外槽21的内部；

通过利用外部控制机构带动转动环1进行运动工作，进而使转动环1带动连接环2下侧的机械臂8进行对物体的夹持工作，连接环2的内部设置有对滑板5和机械臂8进行控制的机构，通过连接环2与滑板5在螺纹杆3的固定对接下，进而避免了连接环2内部的控制机构暴露在外侧，进而对连接环2内部的控制机构起到防尘的效果，进而保障了控制机构高效的防护性能；

通过在机械臂8的内侧开设有螺纹状的槽，进而保障控制机构对机械臂8进行控制运动时，机械臂8对物体进行夹持时，通过机械臂8上的螺纹槽对物体的夹持起到增大摩擦力的效果，保障了机械臂8进行使用时与物体之间具备一定的夹持升降的安全性，保障了机械臂8使用的稳定性,滑板5和滑槽4的十字架状是为了保障滑槽4对滑板5的限位作用，保障滑板5在滑槽4内部滑动的平衡性；

通过利用机械臂8带动机械柱7进入对接槽6的内部，固定板13与固定槽14相互吻合时，通过滑板5对固定板13没有了挤压力，在固定弹簧12的弹力作用下使移动板10在移动槽9的内部向左推动固定板13滑动卡接进入固定槽14的内部，通过固定板13和固定槽14的梯形状保障了固定板13与固定槽14进行滑动卡接和滑动移出的通畅性，保障了机械柱7与滑板5支架进行对接和拆卸的快速性，当固定板13在固定槽14的内部滑动卡接后，通过释放升降板16，使升降板16带动在辅助杆17的表面通过升降弹簧18的拉力使升降板16在凹槽15的内部滑动下降，辅助杆17的作用是为了对升降板16进行限位滑动的效果，通过升降板16在凹槽15的内部下降，进而升降板16带动固定柱19通过外槽21贯穿卡槽20的内部，这样的方式通过固定板13与固定柱19的固定方式增加了机械柱7和滑板5之间固定的防折弯效果，增加了滑板5和机械柱7之间固定的牢固性，也通过固定板13和固定槽14以及固定柱19与卡槽20之间的滑动卡接的效果，保障了滑板5和机械柱7之间进行拆卸和固定的便利性，保障了对机械臂8进行拆卸维修的便利性，提高了机械臂8进行维修时具备简易的拆卸过程，避免了传统拆卸机械臂8维修时通过外部固定结构拆卸时容易造成丢失固定件的弊端，通过将螺纹杆3与连接环2和转动环1先进行拆除，保障了机械臂8进行维修时具备便利的拆卸方式，降低了人工维修机械臂8时拆卸的费时费力。

工作原理：一种便于维修的工业机器人抓手，通过利用外部控制机构带动转动环1进行运动工作，进而使转动环1带动连接环2下侧的机械臂8进行对物体的夹持工作，连接环2的内部设置有对滑板5和机械臂8进行控制的机构，通过连接环2与滑板5在螺纹杆3的固定对接下，进而避免了连接环2内部的控制机构暴露在外侧，进而对连接环2内部的控制机构起到防尘的效果，通过在机械臂8的内侧开设有螺纹状的槽，进而保障控制机构对机械臂8进行控制运动时，机械臂8对物体进行夹持时，通过机械臂8上的螺纹槽对物体的夹持起到增大摩擦力的效果，保障了机械臂8进行使用时与物体之间具备一定的夹持升降的安全性，保障了机械臂8使用的稳定性,滑板5和滑槽4的十字架状是为了保障滑槽4对滑板5的限位作用；

通过利用机械臂8带动机械柱7进入对接槽6的内部，固定板13与固定槽14相互吻合时，通过滑板5对固定板13没有了挤压力，在固定弹簧12的弹力作用下使移动板10在移动槽9的内部向左推动固定板13滑动卡接进入固定槽14的内部，通过固定板13和固定槽14的梯形状保障了固定板13与固定槽14进行滑动卡接和滑动移出的通畅性，保障了机械柱7与滑板5支架进行对接和拆卸的快速性，当固定板13在固定槽14的内部滑动卡接后，通过释放升降板16，使升降板16带动在辅助杆17的表面通过升降弹簧18的拉力使升降板16在凹槽15的内部滑动下降，辅助杆17的作用是为了对升降板16进行限位滑动的效果，通过升降板16在凹槽15的内部下降，进而升降板16带动固定柱19通过外槽21贯穿卡槽20的内部。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种便于维修的工业机器人抓手，包括转动环(1)，其特征在于：所述转动环(1)的下侧设置有连接环(2),连接环(2)的内部螺纹连接有螺纹杆(3)，螺纹杆(3)的右端贯穿转动环(1)的左侧并通过连接环(2)延伸至转动环(1)的内部，螺纹杆(3)的表面与转动环(1)的内部螺纹连接，连接环(2)的内部开设有滑槽(4),滑槽(4)的内部滑动连接有滑板(5),滑槽(4)和滑板(5)的形状均为十字架状，滑板(5)的下侧开设有对接槽(6)，对接槽(6)的内部滑动连接有机械柱(7),机械柱(7)的下侧固定连接有机械臂(8)，机械臂(8)的后侧为螺纹状，机械柱(7)的内部开设有移动槽(9),移动槽(9)的内部设置有固定装置。

2.根据权利要求1所述的一种便于维修的工业机器人抓手，其特征在于：所述固定装置包括移动板(10),移动板(10)的表面滑动连接在移动槽(9)的内部，移动板(10)的内部滑动连接有滑杆(11),滑杆(11)的右端固定连接在移动槽(9)的内部，滑杆(11)的表面滑动套接有固定弹簧(12),固定弹簧(12)的左右两端分别固定连接在移动板(10)的右侧和移动槽(9)的内部。

3.根据权利要求2所述的一种便于维修的工业机器人抓手，其特征在于：所述移动板(10)的左侧固定连接有固定板(13),滑板(5)的内部开设有与对接槽(6)相连通的固定槽(14),固定板(13)和固定槽(14)的形状均为梯形状，固定板(13)的表面滑动卡接在固定槽(14)的内部。

4.根据权利要求3所述的一种便于维修的工业机器人抓手，其特征在于：所述滑板(5)的上侧开设有凹槽(15),凹槽(15)的内部滑动连接有升降板(16),升降板(16)的内部滑动连接有辅助杆(17),辅助杆(17)的下端固定连接在凹槽(15)的内部，辅助杆(17)的表面滑动套接有升降弹簧(18),升降弹簧(18)的上下两端分别固定连接在升降板(16)的下侧和凹槽(15)的内部。

5.根据权利要求4所述的一种便于维修的工业机器人抓手，其特征在于：所述升降板(16)的下侧固定连接有固定柱(19),固定板(13)的内部开设有卡槽(20),固定柱(19)的表面滑动连接在下卡槽(20)的内部。

6.根据权利要求5所述的一种便于维修的工业机器人抓手，其特征在于：所述滑板(5)的内部开设有与固定槽(14)相连通的外槽(21),固定柱(19)的表面滑动卡接在外槽(21)的内部。

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