CN210763034U - 一种四向自动抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种四向自动抓手，其包括：钣金箱，通过一导柱单元可活动的设置在所述钣金箱周圈的四个机械手，所述钣金箱内设置有一四杆机构，所述四杆机构用于驱动四个所述机械手径向运动，所述钣金箱的下方设置有一旋转台，所述钣金箱与旋转台之间通过第一气缸连接。本实用新型为一种非标自动化机械抓手，其可以多方向多角度的夹持工件。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化设备领域，特别是涉及一种四向自动抓手。
背景技术
自动抓手是一种应用在自动化设置上的上下料装置，其主要作用是用于工件的搬运和运输，相对于人工操作，具有操作精度准确，工作效率高等优点，现有的机器人抓手大多能够代替人工作业，但也存在着不足之处有待改进，相信会得到进一步的发展；
现有的自动抓手在使用的过程中存在一定的弊端，传统的自动抓手应用场景有限，不能够针对不同规格的工件、不同位置的工件进行调整，需要更换不同规格的自动抓手，较为麻烦。
因此，市面上亟需一种能够解决上述一个或者多个问题的自动抓手。
实用新型内容
为解决现有技术中存在的一个或者多个问题，本实用新型提供了一种四向自动抓手。
本实用新型为达到上述目的所采用的技术方案是：一种四向自动抓手，其包括：钣金箱，通过一导柱单元可活动的设置在所述钣金箱周圈的四个机械手，所述钣金箱内设置有一四杆机构，所述四杆机构用于驱动四个所述机械手径向运动，所述钣金箱的下方设置有一旋转台，所述钣金箱与旋转台之间通过第一气缸连接。
较佳的，所述机械手包括两个镜像对称设置的抓手，两个所述抓手之间连接有第二气缸。
较佳的，所述抓手上设置有多个垫块。
较佳的，所述四杆机构包括第三气缸，设置在所述第三气缸上、与所述第三气缸连接的曲柄，铰接在所述曲柄四个角上的四个第一连杆，以及其中一端与所述第一连接铰接、另一端与所述机械手连接的第二连杆。
较佳的，所述钣金箱与导柱单元上均设置有一用于第二连接活动的避空孔。
较佳的，所述第一气缸包括伸缩杆，所述伸缩杆的上端与所述钣金箱的下端面连接。
较佳的，所述旋转台包括圆盘，以及可转动的设置在所述圆盘下方的旋转部。
本实用新型的有益效果是：本实用新型的四个机械手通过第二气缸夹紧或松开工件，处于钣金箱内的四杆机构可对四个所述机械手联动的进行运动(沿所述机械手长度方向运动)，所述第一气缸可调整四个所述机械手的Z轴高度，所述旋转台可对四个所述机械手进行旋转；通过上述方案以实现本实用新型多方向多角度的夹持工件。
附图说明
图1为本实用新型较佳实施例的纵向截面图；
图2为本实用新型较佳实施例机械手的截面图；
图3为本实用新型较佳实施例四杆机构的结构示意图；
图4为本实用新型较佳实施例的前视图。
具体实施方式
为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加浅显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
如图1和图4所示，本实用新型公开了一种四向自动抓手，其包括：
钣金箱10，通过一导柱单元36可活动的设置在所述钣金箱10周圈的四个机械手20，所述钣金箱10内设置有一四杆机构30，所述四杆机构30用于驱动四个所述机械手20径向运动，所述钣金箱10的下方设置有一旋转台40，所述钣金箱10与旋转台40之间通过第一气缸50连接；
在本实用新型实施例中，所述机械手20包括两个镜像对称设置的抓手21，两个所述抓手21之间连接有第二气缸22；所述抓手21上设置有多个垫块23；
所述第二气缸22用于控制两个所述抓手21夹持工件。
进一步的，所述四杆机构30包括第三气缸31，设置在所述第三气缸31上、与所述第三气缸31连接的曲柄32，铰接在所述曲柄32四个角上的四个第一连杆33，以及其中一端与所述第一连杆33铰接、另一端与所述机械手20连接的第二连杆34；
在本实用新型实施例中，所述第三气缸31驱动所述曲柄32转动时，通过第一连杆33与第二连杆34传动，从而驱动四个所述机械手20运动；且四个所述机械手20为并联运动；此外，由于导柱单元36的作用，使所述机械手20只可径向运动(沿所述机械手20的长度方向运动)。
进一步的，所述钣金箱10与导柱单元36上均设置有一用于第二连杆34活动的避空孔35。
进一步的，所述第一气缸50包括伸缩杆51，所述伸缩杆51的上端与所述钣金箱10的下端面连接；
在本实用新型实施例中，所述伸缩杆51通过第一气缸50驱动可向上伸出，也可收缩至第一气缸50内。
进一步的，所述旋转台40包括圆盘41，以及可转动的设置在所述圆盘41下方的旋转部42；
在本实用新型实施例中，所述圆盘41可在所述旋转部42上转动，从而带动机械手20转动。
综上所述，一种四向自动抓手，其包括：钣金箱，通过一导柱单元可活动的设置在所述钣金箱周圈的四个机械手，所述钣金箱内设置有一四杆机构，所述四杆机构用于驱动四个所述机械手径向运动，所述钣金箱的下方设置有一旋转台，所述钣金箱与旋转台之间通过第一气缸连接。本实用新型的四个机械手通过第二气缸夹紧或松开工件，处于钣金箱内的四杆机构可对四个所述机械手联动的进行运动(沿所述机械手长度方向运动)，所述第一气缸可调整四个所述机械手的Z轴高度，所述旋转台可对四个所述机械手进行旋转；通过上述方案以实现本实用新型多方向多角度的夹持工件。
以上所述实施例仅表达了本实用新型的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (7)
1.一种四向自动抓手，其特征在于，所述四向自动抓手包括：钣金箱，通过一导柱单元可活动的设置在所述钣金箱周圈的四个机械手，所述钣金箱内设置有一四杆机构，所述四杆机构用于驱动四个所述机械手径向运动，所述钣金箱的下方设置有一旋转台，所述钣金箱与旋转台之间通过第一气缸连接。
2.根据权利要求1所述的四向自动抓手，其特征在于，所述机械手包括两个镜像对称设置的抓手，两个所述抓手之间连接有第二气缸。
3.根据权利要求2所述的四向自动抓手，其特征在于，所述抓手上设置有多个垫块。
4.根据权利要求1所述的四向自动抓手，其特征在于，所述四杆机构包括第三气缸，设置在所述第三气缸上、与所述第三气缸连接的曲柄，铰接在所述曲柄四个角上的四个第一连杆，以及其中一端与所述第一连杆铰接、另一端与所述机械手连接的第二连杆。
5.根据权利要求3所述的四向自动抓手，其特征在于，所述钣金箱与导柱单元上均设置有一用于第二连杆活动的避空孔。
6.根据权利要求1所述的四向自动抓手，其特征在于，所述第一气缸包括伸缩杆，所述伸缩杆的上端与所述钣金箱的下端面连接。
7.根据权利要求1所述的四向自动抓手，其特征在于，所述旋转台包括圆盘，以及可转动的设置在所述圆盘下方的旋转部。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114506665A (zh) * | 2022-01-28 | 2022-05-17 | 倍施力(厦门)智能装备有限公司 | 一种多爪张合机构和方法 |
| WO2022217776A1 (zh) * | 2021-04-12 | 2022-10-20 | 海南天然橡胶产业集团股份有限公司 | 一种天然橡胶打包上料机械手 |
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| WO2022217776A1 (zh) * | 2021-04-12 | 2022-10-20 | 海南天然橡胶产业集团股份有限公司 | 一种天然橡胶打包上料机械手 |
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