CN211842032U - 用于夹持玻璃板的机器人夹爪 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种用于夹持玻璃板的机器人夹爪，包括吊板、固定隔板、滑板、压板、和驱动装置；所述固定隔板竖直设置且与所述吊板固定连接，相邻的所述固定隔板之间具有夹持槽；所述滑板有所述吊板滑动连接，所述压板与所述滑板固定连接，所述压板分别间隔的插接在所述夹持槽中，所述驱动装置用于驱动所述滑板相对所述吊板滑动；通过驱动装置驱动滑板相对吊板滑动，从而带动压板夹紧或松开玻璃陈放柜中陈列的玻璃，将玻璃陈放柜中的玻璃转运至运输箱内的过程中，能够一次从玻璃陈放柜中夹取多块玻璃，且不需要员工手动搬运，提高了工作效率，且降低了员工的劳动强度。

Description

用于夹持玻璃板的机器人夹爪

技术领域

本申请涉及机械手技术领域，特别涉及一种用于夹持玻璃板的机器人夹爪。

背景技术

机械手是用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，随着自动化的迅速发展，大部分机械手可以通过编程来完成各种预期的作业，机器人夹爪是机械手中的末端执行装置，用于执行抓取工作。

如图1所示，现有技术中，玻璃500通常水平堆叠陈放，玻璃 500表面可能粘附沙尘或其他硬质颗粒物，叠在一起的玻璃500表面之间夹的杂沙尘或硬质颗粒物容易划伤玻璃500表面，为了克服该问题，现有技术中提出了一种解决方案，制造一个玻璃陈放柜400，玻璃陈放柜400上表面开设若干个竖直的插槽，相邻的插槽相互平行，插槽的宽度大于一块玻璃500的厚度且小于两块玻璃500的厚度，使用时员工将玻璃500手动抬起并竖直插入插槽，插槽的侧壁对玻璃 500进行支撑扶正，玻璃500表面与插槽侧面的挤压作用力相对于堆叠放置时明显的减小，从而可以避免玻璃500表面被划伤，进一步的插槽表面张贴柔质缓冲层，以减小玻璃500插入过程中受到的碰撞。

在完成加工后，需要将陈放柜中的玻璃500搬运至定制的运输箱内，运输箱内侧底部也设有与玻璃陈放柜柜400相对应的结构以便于玻璃500陈放，转运过程中需要员工进行手动搬运，效率低且员工劳动强度大。

实用新型内容

本申请提供一种用于夹持玻璃板的机器人夹爪，用以解决现有技术中玻璃柜中的玻璃搬运至运输箱内过程中需要员工手动搬运导致工作效率低且员工劳动强度大的问题。

本申请实施例提供一种用于夹持玻璃板的机器人夹爪，包括吊板、固定隔板、滑板、压板、和驱动装置；

所述固定隔板竖直设置且与所述吊板固定连接，所述固定隔板具有三个以上且相互平行，相邻的所述固定隔板之间具有夹持槽；

所述滑板有所述吊板滑动连接，所述滑板与所述吊板相对滑动的方向与所述固定隔板垂直；

所述压板与所述滑板固定连接，所述压板数量大于或等于所述固定隔板的数量，所述压板分别间隔的插接在所述夹持槽中，所述压板与玻璃的厚度之和小于所述夹持槽的宽度；

所述滑板相对所述吊板滑动的其中一个方向为夹持运动方向，在所述夹持运动方向上，所述压板与其对应的所述固定隔板相互靠近的一面为夹持面，各所述夹持面之间的距离相等；

所述驱动装置用于驱动所述滑板相对所述吊板滑动。

一种可能的设计中，所述驱动装置包括电机、蜗杆、齿轮和齿条；

所述电机固定安装在所述吊板上，所述蜗杆与所述电机的输出轴固定连接，所述齿轮与所述吊板转动连接，所述齿条与所述滑板固定连接，所述齿轮与所述齿条啮合传动连接，所述蜗杆和所述齿轮啮合传动连接。

一种可能的设计中，所述驱动装置包括气缸和连接板，气缸固定安装在所述吊板上，所述连接板分别与所述气缸的活塞杆以及所述滑板固定连接，所述气缸的伸缩方向与所述滑板相对于所述吊板滑动的方向平行。

一种可能的设计中，所述吊板为倒U字形，所述固定隔板位于所述吊板的内侧且与所述吊板的内侧壁固定连接，所述固定隔板的上表面与所述吊板的下表面之间具有间隙形成滑道，所述滑板位于所述滑道内，所述滑板下表面与所述固定隔板的上表面滑动连接。

一种可能的设计中，所述压板靠近所述固定隔板的一面固定连接有第一柔性垫片；

和/或所述固定隔板靠近所述压板的一面固定连接有第二柔性垫片。

一种可能的设计中，所述吊板上固定连接有竖直的导向杆，玻璃陈放柜上表面设有与所述导向杆对应的导向孔，在吊起玻璃时，所述导向杆的底面低于玻璃的底面。

一种可能的设计中，所述导向杆具有两根。

相较于现有技术，本申请实施例所提供的用于夹持玻璃板的机器人夹爪，通过驱动装置驱动滑板相对吊板滑动，从而带动压板夹紧或松开玻璃陈放柜中陈列的玻璃，将玻璃陈放柜中的玻璃转运至运输箱内的过程中，能够一次从玻璃陈放柜中夹取多块玻璃，且不需要员工手动搬运，提高了工作效率，且降低了员工的劳动强度。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是现有技术中玻璃在玻璃陈放柜中陈放时的结构示意图；

图2是本申请一实施例的装配结构示意图；

图3是本申请一实施例中吊板与固定隔板之间连接结构的示意图；

图4是本申请一实施例中滑板与压板之间连接结构的示意图；

图5是本申请一实施例中机器人夹爪从玻璃陈放柜中夹取玻璃时的状态示意图；

图6是图5中A-A方向的剖视图；

图7是图5中B-B方向的示意图用以体现本申请另一实施例中导向杆与吊板之间连接结构；

图8是本申请另一实施例中气缸与滑板之间连接结构的示意图。

附图标记：

100、吊板；101、固定隔板；102、夹持槽；103、滑道；104、第二柔性垫片；105、导向杆；

200、滑板；201、压板；202、第一柔性垫片；

300、驱动装置；301、电机；302、蜗杆；303、齿轮；304、齿条；305、气缸；306、连接板；

400、玻璃陈放柜；401、导向孔；

500、玻璃。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

为便于叙述本方案，以机器人夹爪在工作时相对于地面的方位为参考。

实施例

参考图2、图3和图4，本实施例提供一种用于夹持玻璃板的机器人夹爪，其包括吊板100、固定隔板101、滑板200、压板201、和驱动装置300；固定隔板101竖直设置且与吊板100固定连接，固定隔板101具有三个以上且相互平行，相邻的固定隔板101之间具有夹持槽102；滑板200有吊板100滑动连接，滑板200与吊板100相对滑动的方向与固定隔板101垂直；压板201与滑板200固定连接，压板201数量大于或等于固定隔板101的数量，压板201分别间隔的插接在夹持槽102中，压板201与玻璃500的厚度之和小于夹持槽102 的宽度；滑板200相对吊板100滑动的其中一个方向为夹持运动方向，在夹持运动方向上，压板201与其对应的固定隔板101相互靠近的一面为夹持面，各夹持面之间的距离相等；驱动装置300用于驱动滑板 200相对吊板100滑动。

结合图5，基于上述设置，实际使用时，使用吊绳将吊板100与龙门吊机或其他吊机上的吊钩连接，吊机工作时带动机器人夹爪运动至玻璃陈放柜400的正上方，先将机器人夹爪扶正至夹持槽102与玻璃陈放柜400中的玻璃500竖直对齐，然后操控吊机的吊钩缓慢下降，当玻璃500插入夹持槽102后，继续调整机器人夹爪水平方位，尽量使玻璃500表面与夹持槽102的内侧面保持平行。当玻璃500插入夹持槽102适当深度后，操控吊机的吊钩停止下降，启动驱动装置300，通过驱动装置300驱动滑板200相对吊板100滑动，从而带动压板 201夹紧玻璃陈放柜400中陈列的玻璃500，将玻璃500吊运至运输箱中，将玻璃陈放柜400中的玻璃500转运至运输箱内的过程中，能够一次从玻璃陈放柜400中夹取多块玻璃500，且不需要员工手动搬运，提高了工作效率，且降低了员工的劳动强度。

如图6所示，具体的，驱动装置300包括电机301、蜗杆302、齿轮303和齿条304；电机301固定安装在吊板100上，蜗杆302与电机301的输出轴固定连接，齿轮303与吊板100转动连接，齿条 304与滑板200固定连接，齿轮303与齿条304啮合传动连接，蜗杆 302和齿轮303啮合传动连接，其中电机301采用伺服电机301(也可以采用普通电机301)。

基于上述设置，工作时，玻璃500插入夹持槽102后，电机301 驱动蜗杆302旋转，蜗杆302驱动齿轮303旋转，齿轮303再驱动滑板200相对于吊板100滑动，从而带动压板201压紧夹持槽102内的玻璃500。

如图3和图6所示，吊板100为倒U字形，固定隔板101位于吊板100的内侧且与吊板100的内侧壁固定连接，固定隔板101的上表面与吊板100的下表面之间具有间隙形成水平的滑道103，滑板200 位于滑道103内，滑板200下表面与固定隔板101的上表面滑动连接。基于此设置，固定隔板101既可以用于夹持玻璃500，又可以用于支撑滑板200。

结合图6，压板201靠近固定隔板101的一面固定连接有第一柔性垫片202；和/或固定隔板101靠近压板201的一面固定连接有第二柔性垫片104。

第二柔性垫片104可以采用橡胶垫片或者柔软的塑料垫片，用于增大夹持面与玻璃500表面之间的摩擦力，同时减小对玻璃500表面产生的最大局部压强，减小对玻璃500的夹伤(现有技术中，对玻璃 500造成的夹伤主要因为夹持面不平整导致在玻璃500表面产生应力集中效应，应力集中导致玻璃500最大局部压强增大，从而造成玻璃 500表面出现凹印或裂纹)。

一种示例中，吊板100上固定连接有竖直的导向杆105，玻璃陈放柜400上表面设有与导向杆105对应的导向孔401，在吊起玻璃500 时，导向杆105的底面低于玻璃500的底面。基于此设置，导向杆 105在工作过程中可以对机器人夹爪进行竖直方向运动导向，使玻璃500更容易与夹持槽102在竖直方向上对齐。

具体的，导向杆105具有两根，两根导向杆105同时对机器人夹爪竖直导向时能够防止机器人夹爪旋转，从而使机器人夹爪运动方向更精准。

如图8所示，驱动装置300也可以是其他组成和结构，例如驱动装置300包括气缸305和连接板306，气缸305固定安装在吊板100 上，连接板306分别与气缸305的活塞杆以及滑板200固定连接，气缸305的伸缩方向与滑板200相对于吊板100滑动的方向平行。

在本申请的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (7)

1.一种用于夹持玻璃板的机器人夹爪，其特征在于：包括吊板（100）、固定隔板(101)、滑板（200）、压板（201）、和驱动装置（300）；

所述固定隔板(101)竖直设置且与所述吊板（100）固定连接，所述固定隔板(101)具有三个以上且相互平行，相邻的所述固定隔板(101)之间具有夹持槽(102)；

所述滑板（200）有所述吊板（100）滑动连接，所述滑板（200）与所述吊板（100）相对滑动的方向与所述固定隔板(101)垂直；

所述压板（201）与所述滑板（200）固定连接，所述压板（201）数量大于或等于所述固定隔板(101)的数量，所述压板（201）分别间隔的插接在所述夹持槽(102)中，所述压板（201）与玻璃（500）的厚度之和小于所述夹持槽(102)的宽度；

所述滑板（200）相对所述吊板（100）滑动的其中一个方向为夹持运动方向，在所述夹持运动方向上，所述压板（201）与其对应的所述固定隔板(101)相互靠近的一面为夹持面，各所述夹持面之间的距离相等；

所述驱动装置（300）用于驱动所述滑板（200）相对所述吊板（100）滑动。

2.根据权利要求1所述的用于夹持玻璃板的机器人夹爪，其特征在于：所述驱动装置（300）包括电机（301）、蜗杆（302）、齿轮（303）和齿条（304）；

所述电机（301）固定安装在所述吊板（100）上，所述蜗杆（302）与所述电机（301）的输出轴固定连接，所述齿轮（303）与所述吊板（100）转动连接，所述齿条（304）与所述滑板（200）固定连接，所述齿轮（303）与所述齿条（304）啮合传动连接，所述蜗杆（302）和所述齿轮（303）啮合传动连接。

3.根据权利要求1所述的用于夹持玻璃板的机器人夹爪，其特征在于：所述驱动装置（300）包括气缸(305)和连接板（306），气缸(305)固定安装在所述吊板（100）上，所述连接板（306）分别与所述气缸(305)的活塞杆以及所述滑板（200）固定连接，所述气缸(305)的伸缩方向与所述滑板（200）相对于所述吊板（100）滑动的方向平行。

4.根据权利要求1所述的用于夹持玻璃板的机器人夹爪，其特征在于：所述吊板（100）为倒U字形，所述固定隔板(101)位于所述吊板（100）的内侧且与所述吊板（100）的内侧壁固定连接，所述固定隔板(101)的上表面与所述吊板（100）的下表面之间具有间隙形成滑道（103），所述滑板（200）位于所述滑道（103）内，所述滑板（200）下表面与所述固定隔板(101)的上表面滑动连接。

5.根据权利要求1至4任一项所述的用于夹持玻璃板的机器人夹爪，其特征在于：所述压板（201）靠近所述固定隔板(101)的一面固定连接有第一柔性垫片（202）；

和/或所述固定隔板(101)靠近所述压板（201）的一面固定连接有第二柔性垫片（104）。

6.根据权利要求1至4任一项所述的用于夹持玻璃板的机器人夹爪，其特征在于：所述吊板（100）上固定连接有竖直的导向杆（105），玻璃陈放柜（400）上表面设有与所述导向杆（105）对应的导向孔（401），在吊起玻璃（500）时，所述导向杆（105）的底面低于玻璃（500）的底面。

7.根据权利要求6所述的用于夹持玻璃板的机器人夹爪，其特征在于：所述导向杆（105）具有两根。

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