CN214163061U - 一种自动装配线机器人用抓持机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种自动装配线机器人用抓持机构，包括固定板，固定板的底部的四个角均固定安装有竖直放置的第六气缸，固定板的底部间隔设置有托板，托板的顶部的四个角均与第六气缸的底部固定连接，固定板的顶部安装有第一滑台气缸和二滑台气缸，第一滑台气缸的顶部安装有第三滑台气缸，第二滑台气缸的顶部安装有第四滑台气缸，托板的顶部的中间位置固定安装有竖直放置的第五气缸，且第五气缸的顶杆设置有位于托板的底部的穿出端，第五气缸的顶杆上套设有位于托板的底部的圆板，托板的底部沿圆板的轴线周向均匀设置有多个夹爪。本实用新型的目的是提供一种供流水线用的造价成本低的夹爪。

Description

一种自动装配线机器人用抓持机构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种自动装配线机器人用抓持机构。

背景技术

目前高精度的机械臂的造价还是十分昂贵的，在流水线上因为是固定的线路运行，所以并不需要使用高精度机械臂，只需要设置对应的夹头固定安装在生产线应的位置即可。

目前，授权公告号为CN211193918U的中国专利公开了一种自动装配线机器人用抓持机构，包括机箱，所述机箱底部内壁通过螺栓固定有电动伸缩杆，且机箱的底部外壁通过螺栓固定有安装板，所述安装板底部外壁四角处通过螺栓固定有同一个连接板，所述连接板和安装板之间连接有同一个安装箱，所述连接板底部外壁的两侧均通过螺栓固定有U形架，且两个U形架的两侧内壁均通过轴承固定有夹爪，两个所述夹爪的一端均铰接有连接架，所述连接板底部外壁开设有圆口，且圆口的内壁插接有连接柱。本实用新型通过安装箱内的限位机构对夹爪的连接柱进行限位，避免电动伸缩杆长时间处于通电状态，影响电动伸缩杆的使用寿命，在夹爪上设置压力传感器，通过压力传感器检测夹爪抓持的抓持力。

上述现有技术方案存在以下缺陷：不可移动，需要机械臂配合使用，机械臂的价格昂贵。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种自动装配线机器人用抓持机构，以解决上述现有技术存在的问题。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种自动装配线机器人用抓持机构，包括固定板，所述固定板的底部的四个角均固定安装有竖直放置的第六气缸，所述固定板的底部间隔设置有托板，所述托板的顶部的四个角均与所述第六气缸的底部固定连接，所述固定板的顶部间隔的左侧设置有第一滑台气缸，所述固定板的顶部的右侧固定安装有第二滑台气缸，第一滑台气缸的顶部的后侧固定安装有第三滑台气缸，第二滑台气缸的顶部的前端固定安装有第四滑台气缸，所述第一滑台气缸和第二滑台气缸的长度方向为前后方向，第三滑台气缸和第四滑台气缸的长度方向为左右方向，所述托板的顶部的中间位置固定安装有竖直放置的第五气缸，且第五气缸的顶杆设置有位于所述托板的底部的穿出端，所述第五气缸的顶杆上套设有位于所述托板的底部的圆板，所述所述托板的底部沿所述圆板的轴线周向均匀设置有多个夹爪，所述夹爪包括第一圆杆、第二圆杆、第三圆杆和第四圆杆，所述第一圆杆轴线竖直固定安装在所述托板的底部，所述第一圆杆的底端与所述第二圆杆的一端铰接，且第三圆杆的一端与第二圆杆的靠近所述第一圆杆的一端铰接，第三圆杆的另一端铰接安装在所述圆板的周缘，所述第四圆杆的一端第二圆杆远离所述第一圆杆的一端固定连接。

通过采用上述技术方案，通过第一滑台气缸和第二滑台气缸可以使固定板前后移动，通过第三气缸和第四气缸可以使固定板左右移动。

在进一步的实施例中，所述第四圆杆远离所述第二圆杆的一端安装有压力感应器。

通过采用上述技术方案，避免加持力太大损坏物品。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

1.通过设置在固定板的顶部的第一滑台气缸和第二滑台气缸、设置在第一滑台气缸的顶部的第三滑台气缸和设置在第二滑台气缸的顶部的第四滑塌气缸的设置，能够起到使固定板可以前后左右移动的效果。

附图说明

图1是本实施例的整体结构示意图。

图中，1、固定板；2、第六气缸；3、托板；4、第一滑台气缸；5、第二滑台气缸；6、第三滑台气缸；7、第四滑台气缸；8、第五气缸；9、圆板；10、夹爪；11、第一圆杆；12、第二圆杆；13、第三圆杆；14、第四圆杆；15、压力感应器。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图1中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本说明书的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定中心的方向。

实施例：

如图1所示，一种自动装配线机器人用抓持机构，包括固定板1，固定板1的底部的四个角均固定安装有竖直放置的第六气缸2，固定板1的底部间隔设置有托板3，托板3的顶部的四个角均与第六气缸2的底部固定连接，固定板1的顶部间隔的左侧设置有第一滑台气缸4，固定板1的顶部的右侧固定安装有第二滑台气缸5，第一滑台气缸4的顶部的后侧固定安装有第三滑台气缸6，第二滑台气缸5的顶部的前端固定安装有第四滑台气缸7，第一滑台气缸4和第二滑台气缸5的长度方向为前后方向，第三滑台气缸6和第四滑台气缸7的长度方向为左右方向，托板3的顶部的中间位置固定安装有竖直放置的第五气缸8，且第五气缸8的顶杆设置有位于托板3的底部的穿出端，第五气缸8的顶杆上套设有位于托板3的底部的圆板9，托板3的底部沿圆板9的轴线周向均匀设置有多个夹爪10，夹爪10包括第一圆杆11、第二圆杆12、第三圆杆13和第四圆杆14，第一圆杆11轴线竖直固定安装在托板3的底部，第一圆杆11的底端与第二圆杆12的一端铰接，且第三圆杆13的一端与第二圆杆12的靠近所述第一圆杆11的一端铰接，第三圆杆13的另一端铰接安装在圆板9的周缘，第四圆杆14的一端第二圆杆12远离第一圆杆11的一端固定连接。

为了避免夹爪破坏物品，所以，第四圆杆14远离第二圆杆12的一端安装有压力感应器15，通过压力感应器实时监测夹爪的夹持力度。

具体实施过程：第五气缸8推动圆板9进行上下移动，夹爪的第一圆杆11是固定不动的，第二圆杆12与第一圆杆11铰接，所以第二圆杆12可以相对第一圆杆11进行转动，又因为第三圆杆13与第二圆杆12是铰接的，所以圆板9带动第三圆杆13转动的时候，第二圆杆12跟随转动，最后通过多个夹爪10的第四圆杆14抓取物品。

在本实用新型公开的实施例中，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型公开的实施例中的具体含义。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (2)

1.一种自动装配线机器人用抓持机构，包括固定板（1），其特征在于：所述固定板（1）的底部的四个角均固定安装有竖直放置的第六气缸（2），所述固定板（1）的底部间隔设置有托板（3），所述托板（3）的顶部的四个角均与所述第六气缸（2）的底部固定连接，所述固定板（1）的顶部间隔的左侧设置有第一滑台气缸（4），所述固定板（1）的顶部的右侧固定安装有第二滑台气缸（5），第一滑台气缸（4）的顶部的后侧固定安装有第三滑台气缸（6），第二滑台气缸（5）的顶部的前端固定安装有第四滑台气缸（7），所述第一滑台气缸（4）和第二滑台气缸（5）的长度方向为前后方向，第三滑台气缸（6）和第四滑台气缸（7）的长度方向为左右方向，所述托板（3）的顶部的中间位置固定安装有竖直放置的第五气缸（8），且第五气缸（8）的顶杆设置有位于所述托板（3）的底部的穿出端，所述第五气缸（8）的顶杆上套设有位于所述托板（3）的底部的圆板（9），所述托板（3）的底部沿所述圆板（9）的轴线周向均匀设置有多个夹爪（10），所述夹爪（10）包括第一圆杆（11）、第二圆杆（12）、第三圆杆（13）和第四圆杆（14），所述第一圆杆（11）轴线竖直固定安装在所述托板（3）的底部，所述第一圆杆（11）的底端与所述第二圆杆（12）的一端铰接，且第三圆杆（13）的一端与第二圆杆（12）的靠近所述第一圆杆（11）的一端铰接，第三圆杆（13）的另一端铰接安装在所述圆板（9）的周缘，所述第四圆杆（14）的一端第二圆杆（12）远离所述第一圆杆（11）的一端固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动装配线机器人用抓持机构，其特征在于：所述第四圆杆（14）远离所述第二圆杆（12）的一端安装有压力感应器（15）。

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