CN216781872U - 自动上下料机械手及自动上下料机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于3C产品加工转移技术领域，尤其涉及一种自动上下料机械手及自动上下料机构。它解决了现有装夹牢固性低等缺陷。本自动上下料机械手包括载板；外起料爪手，连接于所述载板，并且所述外起料爪手从载板的一侧悬空出载板外；内夹紧爪手，连接于所述载板，且所述内夹紧爪手从所述载板的一侧悬空出所述载板外。本申请优点：利用外起料爪手和内夹紧爪手的协同作用，可以实现产品的径向夹紧，以及实现对产品筋部的夹紧，不仅可以确保夹紧的牢固性，而且还可以确保在转移过程中的牢固性，可以明显提高产品夹紧紧度，确保生产的持续进行。

Description

自动上下料机械手及自动上下料机构

技术领域

本实用新型属于3C产品加工转移技术领域，尤其涉及一种自动上下料机械手及自动上下料机构。

背景技术

3C产品其附属配件较多，而现有的取放料基本依靠人工，特别在冲压、镭雕打码等工序，人力摆放时间长，设备的利用率下降，产能减少，同时还有人员安全风险。

例如，中国专利公开了一种桁架机械手，专利号CN202021475568.6，包括桁架机械手支承框架、X轴行走梁架、第一Y轴行走梁、第二Y轴行走梁和Z轴行走柱；X轴行走梁架可沿桁架机械手支承框架的X轴方向滑动；X轴行走梁架和第二Y轴行走梁滑动连接，第二Y轴行走梁可沿桁架机械手支承框架的Y轴方向滑动；第二Y轴行走梁和Z轴行走柱滑动连接，Z轴行走柱可沿桁架机械手支承框架的Z轴方向滑动；Z轴行走柱和第一Y轴行走梁滑动连接，第一Y轴行走梁可沿桁架机械手支承框架的Y轴方向滑动。该方案减小Z轴运动组件的重量对X轴运动组件的影响，使X轴行走梁架尺寸大大缩小。

上述的方案其虽然可以实现多个方位的移动并到达产品转移的目的，但是，上述方案有一些缺陷：由于3C产品其属于精密部件，在机械手进行取料和转移过程中，现有机械手其存在产品脱离机械手的风险，存在一定的隐患。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种可以解决上述技术问题的自动上下料机械手及自动上下料机构。

为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：

本自动上下料机械手包括载板；

外起料爪手，连接于所述载板，并且所述外起料爪手从载板的一侧悬空出载板外；

内夹紧爪手，连接于所述载板，且所述内夹紧爪手从所述载板的一侧悬空出所述载板外。

在上述的自动上下料机械手中，所述外起料爪手包括两块呈相对分布的外起料爪块，在所述载板上设有与所述外起料爪块连接的第一驱动器，第一驱动器驱动所述两块外起料爪块相向移动或者相背移动。

在上述的自动上下料机械手中，所述第一驱动器具有两呈对称分布的第一驱动臂，一根所述第一驱动臂对应连接一所述外起料爪块上端。

在上述的自动上下料机械手中，所述每块外起料爪块的下端内侧分别设有内起料槽口。

在上述的自动上下料机械手中，所述内夹紧爪手包括前夹紧爪块和后夹紧爪块，所述前夹紧爪块和后夹紧爪块呈前后错位分布，在所述前夹紧爪块的下侧边设有至少一前下夹紧部，在所述后夹紧爪块的下侧边设有至少一后下夹紧部，所述载板上设有与所述前夹紧爪块和后夹紧爪块上侧连接的第二驱动器，所述第二驱动器驱动所述前夹紧爪块和后夹紧爪块相对运动从而使得前下夹紧部与后下夹紧部将产品的内筋夹紧。

在上述的自动上下料机械手中，所述后夹紧爪块的下侧边设有若干前下夹紧部，在所述后夹紧爪块的下侧边设有若干后下夹紧部，一个前下夹紧部和一个后下夹紧部相互配合从而将产品的内筋夹紧。

在上述的自动上下料机械手中，所述第二驱动器具有两呈对称分布的第二驱动臂，一根所述第二驱动臂连接所述前夹紧爪块上端，另一根所述第二驱动臂连接所述后夹紧爪块上端。

本实用新型提供了另一种自动上下料机构，包括定位治具，所述的自动上下料机械手，以及驱动所述自动上下料机械手在X方向和Z方向运动的多方位驱动组件。

在上述的自动上下料机构中，所述多方位驱动组件包括底板，设于所述底板上的底座，在所述底座上设有X方向驱动器，以及固定在X方向驱动器上的Z方向驱动器，所述Z方向驱动器与所述的载板连接。

在上述的自动上下料机构中，所述底板和定位治具之间形成内部通口，在底板上还设有储料盒，所述储料盒和平移驱动组件连接，平移驱动组件驱动储料盒位于内部通口的上孔口或远离内部通口的上孔口。

与现有的技术相比，本自动上下料机械手的优点在于：

利用外起料爪手和内夹紧爪手的协同作用，可以实现产品的径向夹紧，以及实现对产品筋部的夹紧，不仅可以确保夹紧的牢固性，而且还可以确保在转移过程中的牢固性，可以明显提高产品夹紧紧度，确保生产的持续进行。

附图说明

图1是本实用新型提供的自动上下料机械手立体结构示意图。

图2是本实用新型提供的自动上下料机构结构示意图。

图3是本实用新型提供的自动上下料机构立体结构示意图。

图4是本实用新型提供的自动上下料机构的另一视角结构示意图。

图中，自动上下料机械手1、载板10、外起料爪手11、外起料爪块110、第一驱动器111、第一驱动臂112、内起料槽口113、内夹紧爪手12、前夹紧爪块120、后夹紧爪块121、前下夹紧部122、后下夹紧部123、第二驱动器124、第二驱动臂125、定位治具2、多方位驱动组件3、底板30、底座31、X方向驱动器32、Z方向驱动器33、储料盒34、平移驱动组件35、产品a、内部通口b。

具体实施方式

以下是实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1所示，本实施例提供的三左边其包括X轴和与X轴垂直的Y轴，以及与X轴垂直的Z轴。

X轴和Y轴处于同一个水平面。

实施例一

如图1所示，本自动上下料机械手包括载板10、外起料爪手11和内夹紧爪手12。

载板10在竖向方向升降。

外起料爪手11在Y方向抓取运动，内夹紧爪手12在Y方向抓取运动。

具体地，本实施例的外起料爪手11连接于载板10，并且外起料爪手11从载板10的一侧悬空出载板10外；呈悬空状态其可以避免抓取料的避让，以提高抓取效率和释放效率。内夹紧爪手12连接于载板10，且内夹紧爪手12从所述载板10的一侧悬空出所述载板10外。呈悬空状态其可以避免抓取料的避让，以提高抓取效率和释放效率。

如图1和图2所示，本实施例利用外起料爪手11和内夹紧爪手12的协同作用，可以实现产品的径向夹紧，以及实现对产品筋部的夹紧，不仅可以确保夹紧的牢固性，而且还可以确保在转移过程中的牢固性，可以明显提高产品夹紧紧度，确保生产的持续进行。

进一步地，本实施例的外起料爪手11包括两块呈相对分布的外起料爪块110，外起料爪块110呈竖向分布，在载板10上设有与外起料爪块110连接的第一驱动器111，第一驱动器111驱动所述两块外起料爪块110相向移动或者相背移动。第一驱动器111为气缸或者油缸。

外起料爪块110的相向移动从而从产品a的底部叉起并径向夹紧产品，以利于提高取料效率。

相背移动则释放产品a。

其次，第一驱动器111具有两呈对称分布的第一驱动臂112，一根所述第一驱动臂对应连接一所述外起料爪块110上端。第一驱动臂112的相向移动则是取料状态，反之则为释放料状态，当然，本实施例的第一驱动器111结合第一驱动臂112其属于商购品。

在每块外起料爪块110的下端内侧分别设有内起料槽口113，即上述提到的底部叉起，以使得抓取更加可靠稳定。

进一步地，本实施例的内夹紧爪手12包括前夹紧爪块120和后夹紧爪块121，前夹紧爪块120和后夹紧爪块121呈前后错位分布，即，在X方向上呈前后错位分布，在前夹紧爪块120的下侧边设有至少一前下夹紧部122，在后夹紧爪块121的下侧边设有至少一后下夹紧部123，在载板10上设有与前夹紧爪块120和后夹紧爪块121上侧连接的第二驱动器124，第二驱动器124为气缸或者油缸。

第二驱动器124驱动所述前夹紧爪块120和后夹紧爪块121相对运动从而使得前下夹紧部122与后下夹紧部123将产品a的内筋夹紧。反之则为夹紧后的释放。

采用错位分布的方式实现多个内筋同时夹紧，确保夹紧牢固性。

优选地，本实施例后夹紧爪块121的下侧边设有若干前下夹紧部122，在后夹紧爪块121的下侧边设有若干后下夹紧部123，一个前下夹紧部122和一个后下夹紧部123相互配合从而将产品a的内筋夹紧。

第二驱动器124具有两呈对称分布的第二驱动臂125，第二驱动器124和第二驱动臂125其也属于商购品，一根所述第二驱动臂连接所述前夹紧爪块120上端，另一根第二驱动臂连接后夹紧爪块121上端。

在本实施例中

产品a利用外起料爪手11和内夹紧爪手12取得并释放于设定的位置，例如，定位治具2上，然后复位；

此时加工设备对定位治具2上的产品进行加工；

加工完毕后，利用外起料爪手11和内夹紧爪手12重新取得产品a，然后转移至另外的设定位置。

机械臂活动范围广、灵活度高，精度高(可达到0.02mm)。

收料采用夹爪+滑轨的方式，实现短距离快速抓取产品并丢放到储料盒34的动作。

其次，本实施例的机械手其可以实现对产品a的变距，取料将产品变距后放入精定位平台。

优选地，本实施例的第一/二驱动器采用滑轨气缸。

实施例二

如图1-图4所示，本实施例提供了一种自动上下料机构包括定位治具2、实施例一的自动上下料机械手1，以及驱动所述自动上下料机械手1在X方向和Z方向运动的多方位驱动组件3。

具体地，本实施例的多方位驱动组件3包括底板30，设于底板30上的底座31，在底座31上设有X方向驱动器32，X方向驱动器32为气缸或者油缸，以及固定在X方向驱动器32上的Z方向驱动器33，Z方向驱动器33为气缸或者油缸，Z方向驱动器33与所述的载板10连接。

以及底板30和定位治具2之间形成内部通口b，在底板30上还设有储料盒34，储料盒34和平移驱动组件35连接，平移驱动组件35驱动储料盒34位于内部通口b的上孔口或远离内部通口b的上孔口。

平移驱动组件35包括气缸驱动方式的平移驱动组件和油缸驱动方式的平移驱动组件中的任意一种，当然，还可以是直线电机驱动方式。

在本实施例中

多方位驱动组件3驱动自动上下料机械手1到达设定的位置，然后自动上下料机械手1进行取放料，放料则放置于定位治具2，而取料则从外界载台上取得，加工完毕后则自动上下料机械手1将加工后的产品a取得并释放，在释放前，储料盒34在平移驱动组件35的驱动下处于内部通口b的上孔口，然后自动上下料机械手1释放产品a进入储料盒34中。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (10)

1.自动上下料机械手，包括载板(10)，其特征在于，所述机械手还包括：

外起料爪手(11)，连接于所述载板(10)，并且所述外起料爪手(11)从载板(10)的一侧悬空出载板(10)外；

内夹紧爪手(12)，连接于所述载板(10)，且所述内夹紧爪手(12)从所述载板(10)的一侧悬空出所述载板(10)外。

2.根据权利要求1所述的自动上下料机械手，其特征在于，所述外起料爪手(11)包括两块呈相对分布的外起料爪块(110)，在所述载板(10)上设有与所述外起料爪块(110)连接的第一驱动器(111)，第一驱动器(111)驱动所述两块外起料爪块(110)相向移动或者相背移动。

3.根据权利要求2所述的自动上下料机械手，其特征在于，所述第一驱动器(111)具有两呈对称分布的第一驱动臂(112)，一根所述第一驱动臂对应连接一所述外起料爪块(110)上端。

4.根据权利要求2或3所述的自动上下料机械手，其特征在于，所述每块外起料爪块(110)的下端内侧分别设有内起料槽口(113)。

5.根据权利要求1所述的自动上下料机械手，其特征在于，所述内夹紧爪手(12)包括前夹紧爪块(120)和后夹紧爪块(121)，所述前夹紧爪块(120)和后夹紧爪块(121)呈前后错位分布，在所述前夹紧爪块(120)的下侧边设有至少一前下夹紧部(122)，在所述后夹紧爪块(121)的下侧边设有至少一后下夹紧部(123)，所述载板(10)上设有与所述前夹紧爪块(120)和后夹紧爪块(121)上侧连接的第二驱动器(124)，所述第二驱动器(124)驱动所述前夹紧爪块(120)和后夹紧爪块(121)相对运动从而使得前下夹紧部(122)与后下夹紧部(123)将产品(a)的内筋夹紧。

6.根据权利要求5所述的自动上下料机械手，其特征在于，所述后夹紧爪块(121)的下侧边设有若干前下夹紧部(122)，在所述后夹紧爪块(121)的下侧边设有若干后下夹紧部(123)，一个前下夹紧部(122)和一个后下夹紧部(123)相互配合从而将产品(a)的内筋夹紧。

7.根据权利要求5所述的自动上下料机械手，其特征在于，所述第二驱动器(124)具有两呈对称分布的第二驱动臂(125)，一根所述第二驱动臂连接所述前夹紧爪块(120)上端，另一根所述第二驱动臂连接所述后夹紧爪块(121)上端。

8.自动上下料机构，包括定位治具(2)，其特征在于，所述机构还包括权利要求1-7任意一项所述的自动上下料机械手(1)，以及驱动所述自动上下料机械手(1)在X方向和Z方向运动的多方位驱动组件(3)。

9.根据权利要求8所述的自动上下料机构，其特征在于，所述多方位驱动组件(3)包括底板(30)，设于所述底板(30)上的底座(31)，在所述底座(31)上设有X方向驱动器(32)，以及固定在X方向驱动器(32)上的Z方向驱动器(33)，所述Z方向驱动器(33)与所述的载板(10)连接。

10.根据权利要求9所述的自动上下料机构，其特征在于，所述底板(30)上还设有储料盒(34)，所述储料盒(34)和平移驱动组件(35)连接。

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