CN219746113U - 适用于汽车覆盖件单台压力机多序生产上下料系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开适用于汽车覆盖件单台压力机多序生产上下料系统，包括压力机前的上料子系统、压力机后下料子系统，压力机前的上料子系统包括压力机前对中机构、压力机前视觉对中系统、上料机器人，料筐输送端拾器组件与料筐输送装置连接；压力机后下料子系统包括下料机器人、下料机器人端拾器组件、端拾器快换组件、板料传输皮带机、装筐组件、装筐端拾器组件、装筐端拾器快换组件，下料机器人端拾器机构与端拾器快换机构连接，端拾器快换机构与下料机器人连接，装筐端拾器部件与端拾器快换机构连接，压力机前对中机构、压力机前视觉对中系统、下料机器人、板料传输皮带机安装在基础上。适合于场地紧凑、人工劳动强度大、投资小的压力机生产线。

Description

适用于汽车覆盖件单台压力机多序生产上下料系统

技术领域

本实用新型涉及机械设备领域，具体涉及一种适用于汽车覆盖件单台压力机多序生产上下料系统。

背景技术

目前的汽车覆盖件生产工序包括拉延、冲孔、裁边、整形等，多个工序由多台压力机串联进行生产，实现多个工序的生产需要有多台压力机，空间场地要求充足，针对空间场地较小、冲压件需求量小的情况采用上述制造工艺较难实现，也会造成较大的资源浪费，单台压力机多序生产的上下料系统可利用空间急剧减少。

目前现有的汽车覆盖件单台压力机实现多工序生产的压力机上下料主要采用人工拆平板垛料、拆垛后人工上料、压力机冲压、再由人工进行装筐，生产次序成型件时人工拆筐、拆筐后人工上料、压力机冲压、人工进行下料装筐，如此反复直至所有工序生产完成。这种方式要求人工劳动强度大、效率低、质量不可控、人员频繁在压力机的操作存在较大安全隐患。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决上述问题，提供一种适用于汽车覆盖件单台压力机多序生产上下料系统。本实用新型能够实现对中、上料、下料、传输、分类装筐，端拾器快换、自动化程度高，效率高，特别适用于结构紧凑、空间狭小压力机设备的自动化改造，另外，本实用新型能够对现有的人工生产压力机进行自动化上下料改造，适用范围广，设备成本低，占用场地小，便于推广。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种适用于汽车覆盖件单台压力机多序生产上下料系统，包括压力机前的上料子系统、压力机后下料子系统，所述压力机前的上料子系统包括压力机前对中机构、压力机前视觉对中系统、上料机器人、压力机前对中机构、压力机前视觉对中系统安装在基础上，上料机器人上安装有上料机器人端拾器组件，压力机前视觉对中系统给对中台上的板料进行拍照定位，将定位数据传递给上料机器人，所述料筐输送端拾器组件与料筐输送装置连接；

所述压力机后下料子系统包括下料机器人、下料机器人端拾器组件、端拾器快换组件、板料传输皮带机、装筐组件、装筐端拾器组件、装筐端拾器快换组件，下料机器人端拾器机构与端拾器快换机构连接，端拾器快换机构与下料机器人连接，装筐机构、装筐端拾器部件、板料传输皮带机相配合，装筐端拾器部件与端拾器快换机构连接，所述下料机器人、板料传输皮带机安装在基础上。

所述料筐输送装置包括平板垛料及成型件料筐输送台车一、平板垛料及成型件料筐输送台车二、拆筐机器人、移动底座，所述移动底座安装在地面上，拆筐机器人安装在移动底座上，所述平板垛料及成型件料筐输送台车一、平板垛料及成型件的料筐输送台车二左右对称布置在拆筐机器人后侧。

所述平板垛料及成型件料筐输送台车一、平板垛料及成型件料筐输送台车二都包括平板垛料磁力分张设备、垛料定位档杆、成型料筐快速定位装置，所述平板垛料磁力分张设备、垛料定位档杆、成型料框快速定位装置分别安装在平板垛料及成型件料筐输送台车一或者平板垛料及成型件料筐输送台车二上，平板垛料及成型件料筐输送台车一、平板垛料及成型件料筐输送台车二在地面上的轨道上移动将料框或者垛料输送到线体内部。

所述料筐输送端拾器组件包括平板料端拾器、视觉引导系统、拆筐端拾器一、拆筐端拾器二，所述视觉引导系统安装在拆筐机器人的六轴末端，所述平板料端拾器、拆筐端拾器一、拆筐端拾器二根据生产工件的不同按照对应的序号安装在拆筐机器人的六轴末端，视觉引导系统布置在机器人的六轴末端、可对零件进行拍照定位引导机器人对料框内的零件进行抓取拆筐，并将抓取后的零件放置在压机前对中机构的对中平台上。

所述料筐输送端拾器快换组件包括端拾器快换支架一，端拾器快换支架二，端拾器快换支架三，端拾器快换支架一，端拾器快换支架二，端拾器快换支架三固定在基础上。

所述压机前对中机构包括对中平台、定位销，定位销安装在对中平台上，压机前对中机构固定在地面上。

所述压力机前视觉对中组件包括框架、视觉对中相机，视觉对中相机安装在框架上，框架安装在基础上，视觉对中相机对压力机前对中平台上的板料进行视觉拍照并将数据传递给上料机器人，引导上料机器人将板料抓取并精确地放入到模具中。

所述上料机器人端拾器组件包括上料端拾器一、上料端拾器二、上料端拾器三，所述上料端拾器一、上料端拾器二、上料端拾器三可根据生产零件的不同依次气动锁紧在上料机器人的六轴末端，可以根据生产不同的工件实现机端拾器的快速自动更换，所述上料机器人安装在压力机和压机前对中机构之间的基础上。

所述下料机器人端拾器组件包括下料机器人端拾器一、下料机器人端拾器二，所述端拾器快换机构包括端拾器快换支架一，端拾器快换支架二，所述端拾器快换支架一和端拾器快换支架二固定在基础上，下料端拾器一、下料端拾器二可通过气动锁紧机构分别锁定在端拾器快换支架一和端拾器快换支架二上。

所述装筐端拾器组件包括装筐端拾器一，装筐端拾器二；所述端拾器快换机构包括端拾器快换支架一、端拾器快换支架二人固定在基础上，端拾器一或者端拾器二分别锁定在端拾器快换支架一、端拾器快换支架二人上；

所述装筐组件包括装筐视觉引导装置、装筐机器人、成品件料筐装置一、成品件料筐装置二、返修件料筐；所述装筐视觉引导装置固定在板料传输皮带机末端侧的基础上，装筐机器人固定在板料传输皮带机末端侧基础上，成品件料筐装置一、成品件料筐装置二、返修件料筐通过固定在基础上的定位销可引导叉车或者天车快速的定位到地面上。

本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型包括压力机前的上料子系统、压力机后下料子系统，本实用新型具备平板垛料的对中、上料、下料、传输、装筐功能，以及成型板料的对中、上料、下料、传输，装筐功能，可完成覆盖件需要多序冲压完成的工艺要求，适合于场地紧凑、人工生产劳动强度大、投资小的压力机设备改造增加自动生产线。

2.本实用新型机械结构设计简单紧凑，布局合理，投资小，产品质量稳定可靠，特别适用于结构紧凑、场地狭小压力机设备增加自动化上下料的改造，对压力机空间和模具结构要求低，可以大大降低客户设备投资成本，效率高，能够降低操作者生产劳动强度，同时避免了操作者长时间频繁操作压力机带来的设备和人员安全隐患。

3.本实用新型的自动拆垛系统/视觉引导自动拆筐系统采用同一结构，平板垛料和成型料筐均可在垛料台车上实现快速定位，避免生产过程中因更换换板料引起生产的暂停情况，提高了生产效率。

4本实用新型所述的拆筐视觉引导系统采用3D相机视觉引导系统引导带移动底座的机器人系统，3D引导相机视觉引导系统安装在机器人六轴末端。整个装置可生产零件尺寸范围大，避免了因料筐精度低或料筐转运过程中零件位置变动造成零件无法准确抓取的情况，拆垛端拾器和拆筐端拾器分别采用气动锁定机构锁定在端拾器快换工位上，避免了零件更换过程中人工换端拾器工序情况，提高了生产效率。

5本实用新型的压机前对中组件采用视觉对中相机引导机器人在对中台上进行抓取，对中台同时配置有定位销对零件进行定位和支撑，避免零件在搬运过程中的塌陷变形造成废料的问题。

6本实用新型的上料机器人、下料机器人布置于压力机的前后侧，在机器人的侧后方、对中台下部布置有端拾器快换装置，结构紧凑，避免了更换生产零件过程中人工换端拾器，提高了生产效率。

7本实用新型的零件自动装筐机器人线布置于线尾，成品件料筐和返修件料框、成品件料筐布置于带移动底座的装筐机器人左右后方，返修件料筐布置于机器人侧方，端拾器快换一、端拾器快换二布置于机器人前方，采用装筐视觉引导装置引导装筐机器人将板料从皮带机上抓取，系统判断板料成品料/返修料进行分类装筐，特别适用于结构紧凑、人工生产劳动强度大的压力机设备改造增加自动生产线。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型整体结构示意图；图1序号调大点

图2为平板垛料和料筐输送装置结构示意图；

图3为料筐输送装置结构示意图；

图4为压机前对中组件结构示意图；

图5为压力机外对中及上料机器人结构示意图；

图6为压力机外下料及输送装置结构示意图；

图7为线末装筐结构示意图。

图中：

料筐输送装置1，平板垛料及成型件料筐输送台车一1-1，成型料筐快速定位装置1-1-1，垛料快速定位档杆1-1-2，平板垛料磁力分张设备1-1-3，平板垛料及成型件料筐输送台车二1-2，拆筐机器人1-3，移动底座1-4；

料筐2；

料筐输送端拾器组件3，平板料端拾器3-1，3D视觉引导系统3-2，拆筐端拾器一3-3，拆筐端拾器二3-4；

料筐输送端拾器快换组件4，端拾器快换支架一4-1，端拾器快换支架二4-2，端拾器快换支架三4-3；

压机前对中组件5，对中平台5-1，定位销5-2；

压力机前视觉对中组件6，视觉支架6-1，视觉对中相机6-2；

上料机器人7；

上料机器人端拾器组件8，上料机器人成型件端拾器一8-1，上料机器人成型件端拾器二8-2，上料机器人平板件端拾器三8-3；

压力机9，压力机模具9-1，

下料机器人10；

下料机器人端拾器组件11，下料机器人端拾器一11-1，下料机器人端拾器二11-2；

端拾器快换组件12，端拾器快换支架一12-1，端拾器快换支架二12-2；

板料传输皮带机13；

装筐组件14，装筐机器人14-1，装筐视觉引导装置14-2，成品件料筐一14-3，成品件料筐14-4二，返修件料筐14-5；

装筐端拾器组件15，装筐端拾器一15-1，装筐端拾器二15-2；

装筐端拾器快换组件16，端拾器快换一16-1，端拾器快换二16-2。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型中的技术方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

结合图1-图7，一种适用于汽车覆盖件单台压力机多序生产上下料系统，包括压力机前的上料子系统、压力机后下料子系统，如图4，图5所示，所述压力机前的上料子系统包括压力机前对中机构5、压力机前视觉对中系统6、上料机器人7，压力机前对中机构5固定在基础上承接由料筐输送装置1的拆筐机器人1-3搬运的料，压力机前视觉对中系统6安装在地面基础上，上料机器人7上安装有上料机器人端拾器组件8，压力机前视觉对中系统6的视觉对中相机6-2给对中台上的板料进行拍照定位，将定位数据传递给上料机器人7，上料机器人7根据板料的位置数据进行板料的精确抓取，保证板料放入到压力机9的准确位置。所述料筐输送端拾器组件3通过料筐输送端拾器快换组件4与料筐输送装置1连接。压机前对中组件5、压力机前视觉对中组件6、上料机器人7、上料机器人端拾器组件8构成压力机外对中及上料机器人结构。

如图6-7所示，所述压力机后下料子系统包括下料机器人10、下料机器人端拾器组件11、端拾器快换组件12、板料传输皮带机13、装筐组件14、装筐端拾器组件15、装筐端拾器快换组件16，下料机器人端拾器机构11与端拾器快换机构12连接，端拾器快换机构12与下料机器人10连接，装筐机构14、装筐端拾器部件15、板料传输皮带机13相配合，装筐端拾器部件15与端拾器快换机构16连接，所述下料机器人10固定在压力机9与板料传输皮带机13之间的基础上，所述板料传输皮带机13通过机架安装在基础上。其中，下料机器人10、板料传输皮带机13、装筐组件14、装筐端拾器组件15、装筐端拾器快换组件16等形成线末装筐结构。

结合图1，图2，图3，料筐输送装置1用于输送平板垛料及成型件料，所述料筐输送装置1包括平板垛料及成型件料筐输送台车一1-1、平板垛料及成型件料筐输送台车二1-2、拆筐机器人1-3、移动底座1-4，所述移动底座1-4安装在地面上，拆筐机器人1-3安装在移动底座1-4上，所述平板垛料及成型件料筐输送台车一1-1、平板垛料及成型件的料筐输送台车二1-2左右对称布置在拆筐机器人1-3后侧，平板垛料和成型件的料筐2均可在平板垛料及成型件料筐输送台车一1-1、平板垛料及成型件料筐输送台车二1-2上进行快速定位，能够方便地拆垛/拆筐生产。

所述平板垛料及成型件料筐输送台车一1-1、平板垛料及成型件料筐输送台车二1-2都包括平板垛料磁力分张设备1-1-3、垛料定位档杆1-1-2、成型料筐快速定位装置1-1-1，所述平板垛料磁力分张设备1-1-3、垛料定位档杆1-1-2、成型料框快速定位装置1-1-1分别安装在平板垛料及成型件料筐输送台车一1-1或者平板垛料及成型件料筐输送台车二1-2上，平板垛料及成型件料筐输送台车一1-1、平板垛料及成型件料筐输送台车二1-2在地面上的轨道上移动将料框或者垛料输送到线体内部。

平板垛料及成型件料筐输送台车一1-1、平板垛料及成型件料筐输送台车二1-2交替运行，两个台车一用一备，避免了生产过程中因为换料而引起的停机情况，叉车或行车上料时可以在多个垛料定位档杆1-1-2作用下实现平板垛料的快速引导并精确定位，平板垛料磁力分张设备1-1-3分布于台车的左右两侧、对平板垛料进行分张避免两张或两张以上的板料被机器人抓取，成型料筐快速定位装置1-1-1在台车上可以快速的对料筐进行快速引导并精确定位，两个台车在电机驱动下在导轨上移动可实现生产线内和生产线外的运行定位。装筐机器人1-3整体通过机器人移动底座安装在台车和对中台之间，增加了装筐机器人的工作区域，使得机器人覆盖了平板垛料及成型件料筐输送台车一1-1、平板垛料及成型件料筐输送台车二1-2左右两个台车以及对中台的工作范围。

如图3所示，所述料筐输送端拾器组件3包括平板料端拾器3-1、3D视觉引导系统3-2、拆筐端拾器一3-3、拆筐端拾器二3-4，所述视觉引导系统3-2安装在拆筐机器人1-3的六轴末端，所述平板料端拾器3-1、拆筐端拾器一3-3、拆筐端拾器二3-4根据生产工件的不同按照对应的序号安装在拆筐机器人1-3的六轴末端，所述平板料端拾器3-1、拆筐端拾器一3-3、拆筐端拾器二3-4由机器人自动进行更换。视觉引导系统3-2布置在机器人的六轴末端、可对零件进行拍照定位引导机器人1-3对料框2内的零件进行抓取拆筐，并将抓取后的零件放置在压机前对中机构5的对中平台5-1上。

如图1所示，所述料筐输送端拾器快换组件4包括端拾器快换支架一4-1，端拾器快换支架二4-2，端拾器快换支架三4-3，端拾器快换支架一4-1，端拾器快换支架二4-2，端拾器快换支架三4-3固定在基础上。不同零件的端拾器分别采用气动锁紧机构锁定在端拾器快换支架一4-1，端拾器快换支架二4-2，端拾器快换支架三4-3对应位置上。

如图5所示，所述压力机前视觉对中组件6包括框架6-1、视觉对中相机6-2，视觉对中相机6-2安装在框架6-1上，框架6-1安装在基础上，视觉对中相机6-2对压力机前对中平台5-1上的板料进行视觉拍照并将数据传递给上料机器人7，引导上料机器人7将板料抓取并精确地放入到模具9-1中。

如图4所示，所述压机前对中机构5包括对中平台5-1、定位销5-2，定位销5-2采用快插式定位销，定位销安装在对中平台5-1上，压机前对中机构5固定在地面上。需要时，定位销的高度及放置位置能够根据所生产的零件进行调节，当零件放置到对中台上后可以有效的对工件进行定位和支撑，避免零件在搬运过程中的塌陷变形造成废料的问题。

如图4-5所示，所述上料机器人端拾器组件8包括上料端拾器一8-1、上料端拾器二8-2、上料端拾器三8-3，所述上料端拾器一8-1、上料端拾器二8-2、上料端拾器三8-3可根据生产零件的不同依次气动锁紧在上料机器人7的六轴末端，可以根据生产不同的工件实现机端拾器的快速自动更换。所述上料机器人7安装在压力机9和压机前对中机构5之间的基础上。

压力机9为现有设备，固定在基础上，压力机9的工作台上面安装有模具9-1。

如图6所示，下料机器人端拾器组件11包括下料机器人端拾器一11-1、下料机器人端拾器二11-2，所述端拾器快换机构12包括端拾器快换支架一12-1，端拾器快换支架二12-2，所述端拾器快换支架一12-1和端拾器快换支架二12-2固定在基础上，下料端拾器一11-1、下料端拾器二11-2可通过气动锁紧机构分别锁定在端拾器快换支架一12-1和端拾器快换支架二12-2上。根据生产零件的不同、下料机器人10可以通过安装在机器人10的六轴上的气动锁紧机构快速的锁紧下料机器人端拾器一11-1或者下料机器人端拾器二11-2，两者切换方便快捷。

如图7所示，线尾配置了装筐端拾器组件15，即两个可抓取不同零件的端拾器，分别是装筐端拾器一15-1，装筐端拾器二15-2；装筐端拾器组件15固定在端拾器快换机构16上，端拾器快换机构16包括端拾器快换支架一16-1、端拾器快换支架二16-2，端拾器快换支架一16-1、端拾器快换支架二16-2固定在基础上，端拾器一15-1通过气动锁紧机构锁定在端拾器快换支架一16-1上、装筐端拾器二15-2通过气动锁紧机构锁定在端拾器快换支架二16-2上。生产不同零件时通过安装在机器人14-1六轴上的气动锁紧机构分别锁定端拾器一15-1或者端拾器二15-2，两者切换方便快捷。

所述装筐组件14包括装筐视觉引导装置14-2、装筐机器人14-1、成品件料筐装置一14-3、成品件料筐装置二14-4、返修件料筐14-5；所述装筐视觉引导装置14-2固定在板料传输皮带机13末端侧的基础上，对板料传输皮带机输送的零件进行视觉定位，并将定位数据传递给装筐机器人14-1，带移动底座的装筐机器人14-1固定在板料传输皮带机13末端侧基础上，根据视觉引导装置14-2传递来的数据对板料传输皮带机13上的工件通过装筐端拾器部件15即端拾器一15-1或者端拾器二15-2进行定位抓取并放入到成品件料筐装置一14-3、成品件料筐装置二14-4或者料框14-5中。所述成品件料筐装置一14-3、成品件料筐装置二14-4、返修件料筐14-5通过固定在基础上的定位销可引导叉车或者天车快速的定位到地面上。

本实用新型的工作原理和过程说明：

工作时，平板垛料快速定位在平板垛料及成型件料筐输送台车1-1或1-2上，由机器人1-3对板料进行抓取，首序平板料生产时，机器人利用平板料端拾器3-4在平台车1-1或台车1-2上将板料抓取放置对中平台5-1上，视觉对中相机6-2将板料进行拍照定位并将数据传递给上料机器人7，上料机器人7根据视觉提供的位置信息自动调整姿态利用上料机器人上料端拾器8-1在对中平台5-1上抓取并放入到模具9-1中，压力机9冲压完成后，下料机器人10将板料利用端拾器11-1将板料从模具9-1中取出并放置在板料传输皮带13上，板料传输皮带13将板料输送到皮带机末端，装筐视觉引导装置14-2对板料进行位置拍照并将数据传递给装筐机器人装置14-1，装筐机器人装置14-1根据接收到的位置信息将板料从皮带机13上利用端拾器15-1或者端拾器15-2进行抓取，并依次往料框14-3、料框14-4、料框14-5中进行装筐，该零件的第一序工艺生产完成。

次序生产时，将盛满零件的料框14-3、或者料框14-4或者料框14-5放置在台车上，机器人利用成型件端拾器3-3在视觉引导系统3-2的引导下将成型件从料筐中准确抓取出来，并将板料精确地放置在对中平台5-1的对应位置上，对中平台5-1上配置有可快速更换的成型件仿形装置5-2，以防止板料的塌陷变形、避免废料的产生，上料机器人7利用相应的端拾器8-2从对中平台5-1上抓取板料并放入到模具9-1中冲压，后续依次完成板料的下料、传输、装筐工作。

后面第三序、四序直至末序均重复次序成型件生产的工艺过程完成响应零件的生产。本实用新型的每一个抓取搬运的机器人均配置有不同的端拾器，更换零件生产时可进行端拾器的自动更换以提高生产效率。

在对本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“左”、“右”、“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

Claims (10)

1.一种适用于汽车覆盖件单台压力机多序生产上下料系统，包括压力机前的上料子系统、压力机后下料子系统，其特征是，所述压力机前的上料子系统包括压力机前对中机构、压力机前视觉对中系统、上料机器人，上料机器人、压力机前对中机构、压力机前视觉对中系统安装在基础上，上料机器人上安装有上料机器人端拾器组件，压力机前视觉对中系统给对中台上的板料进行拍照定位，将定位数据传递给上料机器人，所述料筐输送端拾器组件与料筐输送装置连接；

所述压力机后下料子系统包括下料机器人、下料机器人端拾器组件、端拾器快换组件、板料传输皮带机、装筐组件、装筐端拾器组件、装筐端拾器快换组件，下料机器人端拾器机构与端拾器快换机构连接，端拾器快换机构与下料机器人连接，装筐机构、装筐端拾器部件、板料传输皮带机相配合，装筐端拾器部件与端拾器快换机构连接，所述下料机器人、板料传输皮带机安装在基础上。

2.如权利要求1所述的适用于汽车覆盖件单台压力机多序生产上下料系统，其特征是，所述料筐输送装置包括平板垛料及成型件料筐输送台车一、平板垛料及成型件料筐输送台车二、拆筐机器人、移动底座，所述移动底座安装在地面上，拆筐机器人安装在移动底座上，所述平板垛料及成型件料筐输送台车一、平板垛料及成型件的料筐输送台车二左右对称布置在拆筐机器人后侧。

3.如权利要求2所述的适用于汽车覆盖件单台压力机多序生产上下料系统，其特征是，所述平板垛料及成型件料筐输送台车一、平板垛料及成型件料筐输送台车二都包括平板垛料磁力分张设备、垛料定位档杆、成型料筐快速定位装置，所述平板垛料磁力分张设备、垛料定位档杆、成型料框快速定位装置分别安装在平板垛料及成型件料筐输送台车一或者平板垛料及成型件料筐输送台车二上，平板垛料及成型件料筐输送台车一、平板垛料及成型件料筐输送台车二在地面上的轨道上移动将料框或者垛料输送到线体内部。

4.如权利要求2所述的适用于汽车覆盖件单台压力机多序生产上下料系统，其特征是，所述料筐输送端拾器组件包括平板料端拾器、3视觉引导系统、拆筐端拾器一、拆筐端拾器二，所述视觉引导系统安装在拆筐机器人的六轴末端，所述平板料端拾器、拆筐端拾器一、拆筐端拾器二根据生产工件的不同按照对应的序号安装在拆筐机器人的六轴末端，视觉引导系统布置在机器人的六轴末端、可对零件进行拍照定位引导机器人对料框内的零件进行抓取拆筐，并将抓取后的零件放置在压机前对中机构的对中平台上。

5.如权利要求2所述的适用于汽车覆盖件单台压力机多序生产上下料系统，其特征是，所述料筐输送端拾器快换组件包括端拾器快换支架一，端拾器快换支架二，端拾器快换支架三，端拾器快换支架一，端拾器快换支架二，端拾器快换支架三固定在基础上。

6.如权利要求1所述的适用于汽车覆盖件单台压力机多序生产上下料系统，其特征是，所述压机前对中机构包括对中平台、定位销，定位销安装在对中平台上，压机前对中机构固定在地面上。

7.如权利要求5所述的适用于汽车覆盖件单台压力机多序生产上下料系统，其特征是，所述压力机前视觉对中组件包括框架、视觉对中相机，视觉对中相机安装在框架上，框架安装在基础上，视觉对中相机对压力机前对中平台上的板料进行视觉拍照并将数据传递给上料机器人，引导上料机器人将板料抓取并精确地放入到模具中。

8.如权利要求1所述的适用于汽车覆盖件单台压力机多序生产上下料系统，其特征是，所述上料机器人端拾器组件包括上料端拾器一、上料端拾器二、上料端拾器三，所述上料端拾器一、上料端拾器二、上料端拾器三可根据生产零件的不同依次气动锁紧在上料机器人的六轴末端，可以根据生产不同的工件实现机端拾器的快速自动更换，所述上料机器人安装在压力机和压机前对中机构之间的基础上。

9.如权利要求1所述的适用于汽车覆盖件单台压力机多序生产上下料系统，其特征是，下料机器人端拾器组件包括下料机器人端拾器一、下料机器人端拾器二，所述端拾器快换机构包括端拾器快换支架一，端拾器快换支架二，所述端拾器快换支架一和端拾器快换支架二固定在基础上，下料端拾器一、下料端拾器二可通过气动锁紧机构分别锁定在端拾器快换支架一和端拾器快换支架二上。

10.如权利要求1所述的适用于汽车覆盖件单台压力机多序生产上下料系统，其特征是，所述装筐端拾器组件包括装筐端拾器一，装筐端拾器二；所述端拾器快换机构包括端拾器快换支架一、端拾器快换支架二人固定在基础上，端拾器一通过气动锁紧机构锁定在端拾器快换支架一上，装筐端拾器二通过气动锁紧机构锁定在端拾器快换支架二上。

所述装筐组件包括装筐视觉引导装置、装筐机器人、成品件料筐装置一、成品件料筐装置二、返修件料筐；所述装筐视觉引导装置固定在板料传输皮带机末端侧的基础上，装筐机器人固定在板料传输皮带机末端侧基础上，成品件料筐装置一、成品件料筐装置二、返修件料筐通过固定在基础上的定位销可引导叉车或者天车快速的定位到地面上。