CN215515732U - 一种机械手上下料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及加工设备领域，公开了一种机械手上下料装置，用于工件的上料和下料，包括用于工件定位的定位组件和用于工件上料与下料的上下料组件，定位组件包括上定位组件，上下料组件连接于上定位组件上，上定位组件包括第一升降组件和连接于第一升降组件上用于工件定位的上顶件，上下料组件包括受控于第一升降组件移动的第二升降组件、连接于第二升降组件上的换位组件和受控于第二升降组件移动的夹持组件，夹持组件通过换位组件可将上未加工的工件放置于定位组件上，夹持组件通过换位组件可将定位组件上的加工完的工件取出。

Description

一种机械手上下料装置

技术领域

本实用新型涉及加工设备领域，尤其涉及一种机械手上下料装置。

背景技术

保温杯作为生活中常备的生活用品，保温杯的加工也趋于自动化，目前保温杯在加工过程中，保温杯内胆、外壳进行多道工序的加工处理，保温杯内胆杯口部分进行缩口处理时，需要件保温杯放在相应缩口设备中，例如申请号为CN201220136252.3的保温杯立式缩口机，该方案中即为现有缩口设备中较为常见的一种，该设备一般通过人工将工件放入，等待缩口完成后，操作者将工件取出，为了加速自动化行程，目前在该设备的基础上增加有用于工件上料和下料的机械手，目前配备的机械手与缩口设备分开设置，机械手代替人工模拟人将工件放入缩口设备内，等待缩口设备加工完成，位于缩口设备上的定位组件与工件完全脱离后，在由机械手进行下料和上料，由于机械手与加工设备分开运行，从而导致工作效率并不太高。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术机械手与加工设备分开运行，导致工作效率交底的缺点，提供了一种机械手上下料装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型通过下述技术方案得以解决：一种机械手上下料装置，用于工件的上料和下料，包括用于工件定位的定位组件和用于工件上料与下料的上下料组件，定位组件包括上定位组件，上下料组件连接于上定位组件上，上定位组件包括第一升降组件和连接于第一升降组件上用于工件定位的上顶件，上下料组件包括受控于第一升降组件移动的第二升降组件、连接于第二升降组件上的换位组件和受控于第二升降组件移动的夹持组件，夹持组件通过换位组件可将上未加工的工件放置于定位组件上，夹持组件通过换位组件可将定位组件上的加工完的工件取出。

采用上述方案，通过定位组件对工件进行固定，通过加工设备对放置于定位组件上的工件进行加工，当该工件加工完成，夹持组件夹持位于定位组件上加工完成的工件，第一升降组件带动上顶件和夹持组件同步向上移动，夹持件带动加工完成的工件同步向上移动，第二升降组件可与第一升降同步移动，驱使工件与定位组件脱离，在通过换位组件将定位组件上的工件取出，在通过夹持组件夹持未加工的工件，通过第一升降组件和第二升降组件将未加工的工件放入定位组件内并通过加工设备对工件进行加工，传统的机械手夹持方案，夹持组件不与第一升降组件同步移动，上下料组件单独移动，先通过第一升降组件一移开后，在通过上下料组件对工件进行夹持和工件替换，本方案件件上下料组件与第一升降组件同步移动，每次工件替换相对于传统机械手本方案可加快3-6秒不等，从而有效的增加了工作效率，大大增加了日产值。

作为优选，上下料装置还包括用于运输工件的运料线体，换位组件驱使夹持组件移动，换位组件上至少设置有一组夹持组件，夹持组件通过换位组件可将运料线体上未加工的工件放置于定位组件上，夹持组件通过换位组件可将定位组件上的加工完的工件放置于运料线体上。

采用上述方案，通过运料线体相对人工摆放，运料线体节约了劳动力，增加了工作产能。

作为优选，换位组件上设置有两组夹持组件，两组夹持组件可同时分别夹取定位组件和运料线体两者上的工件，换位组件可驱使两组夹持组件转动将定位组件和运料线体上的工件进行互相换位。

采用上述方案，通过换位组件可同时驱使两个夹持组件转动，两个夹持组件可分别夹取运料线体上未加工的工件和定位组件上加工完成的工件，两个夹持组件同步转动，加快了工作效率。

作为优选，夹持组件包括用于用于夹持工件的夹持件和驱使夹持件夹持工件的气动手指，夹持件设置有两个，气动手指驱使两个夹持件夹持工件。

采用上述方案，气动手指和夹持件结构简单，便于采购，气动手指相对其他夹紧设备，稳定性更高，夹紧力适中。

作为优选，夹持件上设有用于工件定位导向件，夹持件夹持工件时，定位导向件与工件抵接。

采用上述方案，当夹持件夹取工件时，两组定位导向件分别与工件两侧抵接，从而起到工件定位导向作用。

作为优选，气动手指采用Y型夹指，气动手指可驱使夹持件转动夹持工件。

采用上述方案，气动手指一般包括Y型夹指和平型夹指，平型夹指上为平行夹紧，平型夹指上的夹持件无法对运料线体上移动的工件进行直接避让，需要通过其他机构进行调整避让，从而增加了操作步骤，而采用Y型夹指可自建驱使夹持件转动，从而起到避让运料线体上移动工件的作用。

作为优选，气动手指可驱使夹持件翻转90度或大于90度，夹持件夹持工件时，两个夹持件呈平行状。

采用上述方案，气动手指可驱使夹持件翻转的角度为90度或大于90度，从而便于减小运料线体到上下料组件之间的距离，从而使得机器更加紧凑，有效的节省了设备放置空间。

作为优选，第一升降组件包括用于固定上顶件的固定座一和驱使固定座一升降的升降移载一，第二升降组件包括连接于固定座一上的升降移载二和用于连接夹持组件的固定座二。

采用上述方案，第一升降组件和第二升降组件结构简单便于安装。

作为优选，升降移载一或升降移载二包括与固定座一或固定座二连接的齿条、与齿条配合驱使齿条移动的齿轮和驱使齿轮转动的驱动器二。

采用上述方案，齿轮齿条配合的好处在于相对于其他结构拉载力更大，结构更加稳定，不易损坏。

作为优选，升降移载一或升降移载二采用直线模组或直线电机或气缸或油缸。

采用上述方案，直线模组或直线电机或气缸或油缸便于采购。

本实用新型由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：机械手上下料装置的具体实施步骤为，通过定位组件对工件进行固定，加工设备对放置于定位组件上的工件进行加工，当该工件加工完成，朝向定位组件的夹持组件夹持位于下定位模上的工件，同时朝向运料线体的夹持组件夹持位于放置台上未加工的工件，两个夹持组件同步夹持增加了工作效率，然后第一升降组件同时带动上顶件和两个夹持组件向上移动，两个夹持组件分别带动加工完成的工件和未加工的工件上移，配合第二升降组件驱使加工完成的工件与定位组件同步脱离，然后换位组件驱使两个夹持组件转动，驱使未加工的工件位于分离的定位组件内，驱使加工完成的工件与位于运料线体上方，此时第二升降组件带动两个夹持组件下降，第一升降组件与第二升降组件同步向下移动，驱使未加工工件放入定位组件内，加工完成的工件同步放入运料线体上，两个夹持组件同步松开两个工件，位于定位组件内的工件通过配套设备对工件进行加工，运料线体移动带动运料线体上加工完成和未加工的工件移动，驱使加工完成的工件朝向下道工序移动，驱使为加工的工件与夹持组件对齐，依次循环设置。

附图说明

图1是实施例一中一种机械手上下料装置整体结构示意图；

图2是图1中A部局部放大图；

图3是图1中B部局部放大图。

以上附图中各数字标号所指代的部位名称如下：1、加工设备；2、工件；3、运料线体；4、放置台；5、第一升降组件；6、上顶件；7、下定位模；8、第二升降组件；9、换位组件；10、夹持组件；11、固定板；12、气动手指；13、夹持件；14、定位导向件；15、驱动器一；16、转轴；17、固定座一；18、升降移载一；19、升降移载二；20、固定座二；21、导轨；22、滑块；23、齿条；24、齿轮；25、驱动器二。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步详细描述。

实施例一：

一种机械手上下料装置，首先参见图1，与保温杯加工设备1配套使用，用于工件2的上料和下料，工件2为保温杯内胆或外胆，机械手上下料装置包括用于运输工件2的运料线体3、连接于加工设备1上用于工件2定位的定位组件和用于工件2上料与下料的上下料组件。

参见图1，运料线体3主要用于运输工件2，运料线体3采用输送线，说明书附图中输送线采用简易画法，输送线为现有技术再次不过多赘述，位于输送线上设有用于放置工件2的放置台4，工件2可放置于放置台4上，输送线带动放置台4传动移动。

参见图1和图2，定位组件均连接于加工设备1上包括上定位组件和下定位组件，上定位组件包括第一升降组件5和连接于第一升降组件5上的上顶件6，下定位组件包括下定位模7，工件2可通过上下料组件放置于下定位模7上，下定位模7包括用于用于工件2一端定位的下定位部和穿设于工件2内的内支撑部，上定件部分伸入工件2内，上顶件6与下定位模7分别用于工件2两端的固定，通过上顶件6与下定位膜对工件2两端进行固定后，加工设备1对工件2进行加工处理。

参见图2，上下料组件包括受控于第一升降组件5移动的第二升降组件8、连接于第二升降组件8上的换位组件9和连接于换位组件9上的夹持组件10，换位组件9驱使夹持组件10转动，第二升降组件8驱使夹持组件10沿高度方向上下移动，换位组件9上至少设置有一组夹持组件10，本实施例中设有两个夹持组件10，且两个夹持组件10对称设置，两组夹持组件10可同时分别夹取定位组件和运料线体3两者上的工件2，通过换位组件9配合第一升降组件5和第二升降组件8可驱使两组夹持组件10件定位组件上和运料线体3上的工件2进行互相换位设置。

参见图2，夹持组件10包括用于与换位组件9连接的固定板11、通过螺钉螺纹连接于固定板11上的气动手指12和连接于气动手指12上用于夹持工件2的夹持件13，两个气动手指12对称设置，气动手指12包括两个用于连接夹持的爪夹，气动手指12爪夹设于远离另一气动手指12一侧，气动手指12的两个爪夹上通过螺钉各螺纹连接有一个夹持件13，本实施例中气动周知采用Y型夹指，气动手指12可驱使夹持件13转动夹持工件2，气动手指12可驱使夹持件13翻转90度后与工件2夹持，夹持件13夹持工件2时，同一气动手指12上的夹持件13呈互相平行状，但非限制气动手指12仅可转动90度，气动手指12也可驱使夹持件13转动角度大于90度，同一气动手指12的夹持件13上朝向另一夹持件13一侧均通过螺钉螺纹连接有定位导向件14，定位导向件14呈圆柱体，每个夹持件13上各连接有两组定位导向件14，每组定位导向件14沿高度方向排列，当夹持件13夹取工件2时，两组定位导向件14分别与工件2两侧抵接，从而起到工件2定位导向作用。

参见图2，换位组件9包括驱动器一15和受控与驱动器一15转动的转轴16，驱动器一15采用步进电机，转轴16一端与夹持组件10的固定板11通过螺钉螺纹连接，转轴16另一端与驱动器一15的输出轴通过联轴器连接。

参见图2，第一升降组件5包括用于固定上顶件6与第二升降组件8的固定座一17和驱使固定座一17升降的升降移载一18，第二升降组件8包括连接于固定座一17上的升降移载二19和用于换位组件9的固定座二20，固定座通过螺钉螺纹连接于升降移载二19上，驱动器一15通过螺钉与固定座二20螺纹连接，固定座一17上连接有导轨21，导轨21上滑动连接有滑块22，滑块22通过螺钉与加工设备1螺纹连接。

参见图1和图3，本实施例中升降移载一18包括与固定座一17连接的齿条23、与齿条23配合驱使齿条23移动的齿轮24和驱使齿轮24转动的驱动器二25，驱动器二25通过螺钉与加工设备1螺纹连接，当非限制升降移载一18采用该结构，升降移载一18页可采用直线模组或直线电机或气缸或油缸，升降移载二19与升降移载可采用相同部件或不同部件，本实施例中升降移载二19采用直线模组。

机械手上下料装置的具体实施步骤为，通过上顶件6和下定位模7对工件2上下两端进行固定，加工设备1对放置于下定位模7上的工件2进行加工，当该工件2加工完成，朝向定位组件的夹持组件10夹持位于下定位模7上的工件2，同时朝向运料线体3的夹持组件10夹持位于放置台4上未加工的工件2，然后第一升降组件5同时带动上顶件6和两个夹持组件10向上移动，两个夹持组件10分别带动加工完成的工件2和未加工的工件2上移，驱使位于定位组件内加工完成的工件2完全移出下定位模7的内支撑部并继续向上移动一定距离，然后第二升降组件8驱使夹持组件10向下移动，驱使加工完成的工件2与上顶件6脱离，然后换位组件9驱使两个夹持组件10转动180度，驱使未加工的工件2位于分离的定位组件内，驱使加工完成的工件2与未放置工件2的放置台4对齐，此时第二升降组件8带动夹持组件10下降，同时第一升降组件5同步带动第二升降组件8和上顶件6下降，驱使未加工工件2放入下定位模7内，上顶件6在与未加工工件2的上段抵接，加工完成的工件2同步放入运料线体3的放置台4上，两个夹持组件10同步松开两个工件2，位于定位组件内的工件2通过配套设备对工件2进行加工，位于运料线体3上加工完成的工件2被运料线体3运往下道工序，运料线体3移动将未加工的工件2与朝向运料线体3的夹持组件10对齐，依次循环设置。

本实施例中可设置一个或一个以上的上下料组件，本实施例中设置有三个上下料组件，三个上下料组件共用一条运料线体3，运料线体3每次移动驱使三个放置台4与三个上下料组件对齐。

Claims (10)

1.一种机械手上下料装置，用于工件(2)的上料和下料，包括用于工件(2)定位的定位组件和用于工件(2)上料与下料的上下料组件，定位组件包括上定位组件，其特征在于，上下料组件连接于上定位组件上，上定位组件包括第一升降组件(5)和连接于第一升降组件(5)上用于工件(2)定位的上顶件(6)，上下料组件包括受控于第一升降组件(5)移动的第二升降组件(8)、连接于第二升降组件(8)上的换位组件(9)和受控于第二升降组件(8)移动的夹持组件(10)，夹持组件(10)通过换位组件(9)可将上未加工的工件(2)放置于定位组件上，夹持组件(10)通过换位组件(9)可将定位组件上的加工完的工件(2)取出。

2.根据权利要求1所述的一种机械手上下料装置，其特征在于，上下料装置还包括用于运输工件(2)的运料线体(3)，换位组件(9)驱使夹持组件(10)移动，换位组件(9)上至少设置有一组夹持组件(10)，夹持组件(10)通过换位组件(9)可将运料线体(3)上未加工的工件(2)放置于定位组件上，夹持组件(10)通过换位组件(9)可将定位组件上的加工完的工件(2)放置于运料线体(3)上。

3.根据权利要求2所述的一种机械手上下料装置，其特征在于，换位组件(9)上设置有两组夹持组件(10)，两组夹持组件(10)可同时分别夹取定位组件和运料线体(3)两者上的工件(2)，换位组件(9)可驱使两组夹持组件(10)转动将定位组件和运料线体(3)上的工件(2)进行互相换位。

4.根据权利要求1所述的一种机械手上下料装置，其特征在于，夹持组件(10)包括用于用于夹持工件(2)的夹持件(13)和驱使夹持件(13)夹持工件(2)的气动手指(12)，夹持件(13)设置有两个，气动手指(12)驱使两个夹持件(13)夹持工件(2)。

5.根据权利要求4所述的一种机械手上下料装置，其特征在于，夹持件(13)上设有用于工件(2)定位导向件(14)，夹持件(13)夹持工件(2)时，定位导向件(14)与工件(2)抵接。

6.根据权利要求4所述的一种机械手上下料装置，其特征在于，气动手指(12)采用Y型夹指，气动手指(12)可驱使夹持件(13)转动夹持工件(2)。

7.根据权利要求6所述的一种机械手上下料装置，其特征在于，气动手指(12)可驱使夹持件(13)翻转90度或大于90度，夹持件(13)夹持工件(2)时，两个夹持件(13)呈平行状。

8.根据权利要求1所述的一种机械手上下料装置，其特征在于，第一升降组件(5)包括用于固定上顶件(6)的固定座一(17)和驱使固定座一(17)升降的升降移载一(18)，第二升降组件(8)包括连接于固定座一(17)上的升降移载二(19)和用于连接夹持组件(10)的固定座二(20)。

9.根据权利要求8所述的一种机械手上下料装置，其特征在于，升降移载一(18)或升降移载二(19)包括与固定座一(17)或固定座二(20)连接的齿条(23)、与齿条(23)配合驱使齿条(23)移动的齿轮(24)和驱使齿轮(24)转动的驱动器二(25)。

10.根据权利要求8所述的一种机械手上下料装置，其特征在于，升降移载一(18)或升降移载二(19)采用直线模组或直线电机或气缸或油缸。

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