CN108925047B - 一种pcb板全自动打销钉包胶生产线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种PCB板全自动打销钉包胶生产线，属于PCB板生产线，其结构按照PCB板流水线方向依次包括铜板上料输送装置、铜板输送移栽装置、CCD视觉定位装置、铜板组装装置、自动打销钉装置、纤板上料装置、纤板输送移栽装置、纤板自动钻孔装置、纤板与铜板组装装置、铝镆上料装置、自动包胶装置和自动下料码垛装置。与现有技术相比，本发明的一种PCB板全自动打销钉包胶生产线具有避免生产设备停机和等待时间长，能够节省劳动力，提高生产效率、可使工件质量高且稳定等特点，因而具有很好的推广应用价值。

Description

一种PCB板全自动打销钉包胶生产线

技术领域

本发明涉及一种PCB板生产线，尤其是一种PCB板全自动打销钉包胶生产线。

背景技术

现有的打钉包胶的加工工艺一般是由预处理好的铜板、纤板和铝膜由人工打钉和包胶两条工艺路线组成的。此两条路线是相互独立的，通过运转工序相互连接，从预处理好的铜板到包胶堆垛，通过车间运输小车转运至打钉工序，然后通过人工将线板定位孔装在打钉铜板销钉里，再人工将铝膜放到铜板另一面，通过四次包胶完成工件组装，即：

打钉工艺：人工上料→打钉→堆垛；

包胶工序：人工上料→将纤板、铜板和铝膜组装在一起→四次包胶→堆垛；

由以上工艺可知，现有的PCB板生产工艺存在以下缺陷：

1、PCB板需要进行多次搬运和上下料操作，生产设备停机和等待时间长。

2、工人需要对PCB板进行多次搬运和上下料操作，劳动强度大。

3、经过多次搬运和上下料操作容易造成铜板和铝膜划伤表面质量不稳定、生产效率低、人力成本较高。

4、生产设备布置分散，相互交叉不能集中生产。

发明内容

本发明的技术任务是针对上述现有技术中的不足提供一种PCB板全自动打销钉包胶生产线，该一种PCB板全自动打销钉包胶生产线具有避免生产设备停机和等待时间长，能够节省劳动力，提高生产效率、可使工件质量高且稳定的特点。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：按照PCB板流水线方向依次包括铜板上料输送装置、铜板输送移栽装置、CCD视觉定位装置、铜板组装装置、自动打销钉装置、纤板上料装置、纤板输送移栽装置、纤板自动钻孔装置、纤板与铜板组装装置、铝镆上料装置、自动包胶装置和自动下料码垛装置。

所述的铜板上料输送装置包括铜板上料小车、铜板输送装置和铜板上料机械手，所述的铜板上料小车设置在铜板输送装置的前部，铜板上料机械手设置在铜板输送装置的后侧上部。

所述的铜板输送装置包括皮带输送机和铜板上料小车定位锁紧机构，所述的铜板上料小车定位锁紧机构包括锁紧气缸、锁紧销钩、定位板、定位插块和锁紧销，所述的锁紧气缸设置在皮带输送机上，锁紧气缸的缸杆与锁紧销钩一端相连，所述的锁紧销钩另一端与锁紧销相配合，所述的锁紧销设置在定位插块上部，所述的定位插块设置在铜板上料小车的后部，所述的定位板包括两个，对称设置在皮带输送机的前部，且两个定位板之间形成的空腔与定位插块相配合。

所述的铜板上料机械手包括铜板上料真空吸盘组和桁架机械手，所述的铜板上料真空吸盘组设置在桁架机械手上。

所述的铜板输送移栽装置包括两套，沿铜板上料输送装置左右对称设置；

每套铜板输送移栽装置和纤板输送移栽装置分别包括输送辊筒线和移栽机械手，所述的输送辊筒线包括输送架、输送辊、输送辊转轴和输送辊转动驱动机构，所述的输送辊转轴包括多个，均匀地设置在输送架的上部，每个输送辊转轴上分别设置有多个输送辊，多个输送辊转轴分别与输送辊转动驱动机构相连。

所述的输送辊筒线的后侧设置有对中机构，所述的对中机构包括对中夹板、对中夹板支撑杆、对中夹板移动座、对中夹板移动导向滑块、对中夹板移动导向滑轨、对中夹板移动驱动电机、主动带轮、从动带轮和对中夹板移动同步带，所述的对中夹板包括两个，对称设置在输送架的左右两侧，每个对中夹板的下部分别通过多个对中夹板支撑杆与对中夹板移动座相连，所述的对中夹板移动座的下部两端分别设置有对中夹板移动导向滑块，对中夹板移动导向滑块与对中夹板移动导向滑轨相配合，所述的对中夹板移动导向滑轨的两端分别固定在对中夹板固定座上，对中夹板固定座与输送架相连，所述的对中夹板移动驱动电机设置在其中一个对中夹板固定座上，对中夹板移动驱动电机的电机轴上设置有主动带轮，所述的从动带轮设置在另一个对中夹板固定座上，主动带轮与从动带轮之间通过对中夹板移动同步带相连，两个所述的对中夹板移动座分别与对中夹板移动同步带相连。

移栽机械手包括真空吸盘组、升降气缸、水平移动架和水平移动驱动模组和移栽机械手固定架，所述的水平移动驱动模组设置在移栽机械手固定架上，所述的水平移动架一端设置在水平移动驱动模组上，另一端与升降气缸连接，升降气缸的缸杆上设置有真空吸盘组，所述的真空吸盘组位于输送辊筒线的上部。

CCD视觉定位装置包括两台，对称设置在铜板输送移栽装置的后部，每台CCD视觉定位装置分别包括铜板视觉系统、铜板移栽机构、定位支撑架和固定支撑板，所述的铜板视觉系统、铜板移栽机构和固定支撑板分别设置在定位支撑架上，所述的铜板视觉系统和固定支撑板分别设置在铜板移栽机构的外侧。

所述的铜板视觉系统分为左右两个，每个铜板视觉系统分别包括销孔定位视觉、视觉系统固定架、视觉移动驱动模组、铜板定位销钉、铜板定位销钉驱动气缸、垫板、真空吸盘、吸盘移动座和吸盘升降气缸，所述的销孔定位视觉、吸盘升降气缸、垫板和铜板定位销钉驱动气缸从上到下依次设置在视觉系统固定架上，所述的视觉系统固定架设置在视觉移动驱动模组上，所述的视觉移动驱动模组设置在定位支撑架上，所述的吸盘升降气缸的缸杆上设置有吸盘移动座，吸盘移动座上设置有多个真空吸盘，所述的垫板设置在真空吸盘的下部，所述的铜板定位销钉驱动气缸的缸杆上设置有铜板定位销钉，所述的垫板的中心位置开有圆孔，铜板定位销钉穿入圆孔内，其中一个铜板视觉系统上还设置有方向孔视觉，所述的方向孔视觉位于视觉系统固定架上。

所述的视觉移动驱动模组包括左右移动驱动模组和前后移动驱动模组，所述的左右移动驱动模组设置在前后移动驱动模组的上部。

所述的铜板移栽机构包括升降移栽平台和移栽模组，所述的升降移栽平台设置在移栽模组上，所述的移栽模组设置在定位支撑架上。

所述的铜板组装装置包括组装移栽机械手、组装定位机构、夹紧移栽机构、组装支撑架和组装支撑板，所述的组装定位机构、夹紧移栽机构和组装支撑板分别设置在组装支撑架上，所述的组装移栽机械手设置在组装定位机构上部。

所述的组装定位机构包括两个，对称设置在夹紧移栽机构的两侧，每个组装定位机构分别包括组装定位移动模组、组装定位销钉、组装定位销钉驱动气缸、组装定位支架、夹紧旋转气缸和压杆，所述的组装定位支架设置在组装定位移动模组的上部，所述的组装定位销钉驱动气缸设置在组装定位支架上，所述的组装定位销钉驱动气缸的缸杆上设置有组装定位销钉，所述的组装定位支架的中心位置设置有圆孔，所述的组装定位销钉上部穿入组装定位支架的圆孔内，所述的组装定位支架上设置有夹紧旋转气缸，所述的夹紧旋转气缸的缸杆上设置有压杆，所述的压杆位于组装定位支架上部，所述的组装定位支架的上表面与组装支撑板的上表面平齐。

所述的夹紧移栽机构包括支撑平台、夹紧机构、夹紧机构移动驱动装置、夹紧移栽升降驱动模组和夹紧移栽水平移动驱动模组，所述的支撑平台和夹紧机构分别设置在夹紧机构移动驱动装置上，所述的夹紧机构移动驱动装置的下部设置有夹紧移栽升降驱动模组，所述的夹紧移栽升降驱动模组设置在夹紧移栽水平移动驱动模组上。

所述的自动打销钉装置包括自动打销钉支撑架、自动打销钉支撑板、打销钉机和打销钉机移动驱动模组，所述的打销钉机包括两台，两台打销钉机沿自动打销钉支撑板对称设置，每台打销钉机的下部分别设置有打销钉机移动驱动模组，所述的打销钉机移动驱动模组、自动打销钉支撑板分别设置在自动打销钉支撑架上。

每台所述的打销钉机分别包括打销钉机机架、打钉部和销钉伸缩定位机构，所述的打钉部和销钉伸缩定位机构分别设置在打销钉机机架上，所述的打钉部位于销钉伸缩定位机构的上部，所述的打销钉机机架位于打销钉机移动驱动模组上。

所述的销钉伸缩定位机构包括伸缩定位气缸、定位销钉和定位支撑板，所述的定位销钉设置在伸缩定位气缸的缸杆上，所述的定位支撑板设置在打钉部下部的打销钉机机架上，所述的定位支撑板的中心位置设置有圆孔，所述的定位销钉穿入定位支撑板的圆孔内，所述的伸缩定位气缸设置在打销钉机机架上。

所述的纤板上料装置包括纤板备料平台和纤板上料机械手，所述的纤板上料机械手包括纤板上料真空吸盘组、纤板上料水平移动驱动模组、纤板上料升降驱动模组和纤板上料机械手固定架，所述的纤板上料水平移动驱动模组设置在纤板上料机械手固定架上，所述的纤板上料升降驱动模组上部与纤板上料水平移动驱动模组相连，下部与纤板上料真空吸盘组相连，所述的纤板上料真空吸盘组设置在纤板备料平台的上部。

所述的纤板自动钻孔装置包括钻孔机、钻孔机水平移动模组、纤板移栽机构、纤板自动钻孔支撑架和纤板自动钻孔支撑板，所述的钻孔机包括两台，两台钻孔机对称设置，两台钻孔机之间设置有纤板自动钻孔支撑板和纤板移栽机构，每台钻孔机的下部分别设置有钻孔机水平移动模组，所述的钻孔机水平移动模组、纤板自动钻孔支撑板和纤板移栽机构分别设置在纤板自动钻孔支撑架上。

每台钻孔机分别包括电主轴、电主轴驱动气缸、电主轴驱动导轨、电主轴驱动滑块、电主轴固定板、压紧吸尘板和钻孔机固定板，所述的钻孔机固定板上设置有电主轴驱动气缸和电主轴驱动导轨，所述的电主轴驱动气缸的缸杆与电主轴固定板相连，所述的电主轴固定板的后部设置有电主轴驱动滑块，所述的电主轴驱动滑块与电主轴驱动导轨相配合，所述的电主轴固定板的前部设置有电主轴，所述的电主轴的下部设置有压紧吸尘板，所述的压紧吸尘板通过导杆与电主轴固定板相连，所述的钻孔机固定板的下部与钻孔机水平移动模组相连。

所述的纤板与铜板组装装置包括纤板组装机械手、铜板夹紧翻转桁架机械手和组装移栽机构，所述的纤板组装机械手位于纤板自动钻孔装置和自动打钉销装置工位后，所述的组装移栽机构位于自动打钉销装置工位后，所述的铜板夹紧翻转桁架机械手位于组装移栽机构工位后。

所述的铝镆上料装置包括铝膜备料机构和铝膜上料机械手，所述的铝膜备料机构包括铝膜备料平台、铝膜备料架体和铝膜调整机构，所述的铝膜备料平台设置在铝膜备料架体的上部，所述的铝膜调整机构设置在铝膜备料架体上，所述的铝膜上料机械手位于铝膜备料平台上部。

所述的铝膜调整机构包括两套，两套铝膜调整机构交错设置。

每套铝膜调整机构分别包括调整电机、调整杆、调整板、调整板连接板、调整滑块、调整导轨、调整主动带轮、调整从动带轮、调整同步带、竖板和带轮固定板，所述的调整主动带轮和调整从动带轮分别设置在铝膜备料架体的两侧，调整主动带轮和调整从动带轮分别与带轮固定板相连，所述的调整主动带轮与调整从动带轮之间通过调整同步带相连，带轮固定板分别通过竖板与铝膜备料架体相连，设置有调整主动带轮的带轮固定板上设置有调整电机，所述的调整主动带轮与调整电机的电机轴相连，对称的两个竖板之间设置有调整导轨，调整导轨的两端分别设置有调整滑块，每侧的调整滑块上部分别连接有调整板，所述的每个调整板的上部分别设置有调整杆，每个调整板的下部分别通过调整板连接板与调整同步带相连，所述的铝膜备料平台上设置有与调整杆相配合的条形滑槽。

所述的自动包胶装置包括包胶机头、支撑架、包胶机架体、包胶机头移动驱动模组、包胶移栽机械手、底座和支撑平台，所述的包胶机头、支撑架、包胶机头移动驱动模组和包胶移栽机械手分别设置在包胶机架体上，所述的包胶机架体和支撑平台分别设置在底座上，所述的支撑平台设置在包胶机架体的前部，所述的包胶机头包括四组，四组包胶机头两两对称设置，且分别设置在包胶机架体的左侧和右侧，每组包胶机头分别包括两个，每组包胶机头的两个包胶机头之间分别设置有一个支撑架，每组包胶机头分别与一个包胶机头移动驱动模组相连，所述的包胶移栽机械手位于左侧的包胶机头与右侧的包胶机头之间。

所述的包胶机包胶移栽机械手包括移栽机械手升降平台和升降平台水平移动驱动模组，所述的移栽机械手升降平台设置在升降平台水平移动驱动模组的上部。

所述的移栽机械手升降平台包括移栽机械手固定支撑板、移栽机械手十字支撑板、移栽机械手旋转气缸、移栽机械手底板、移栽机械手中间板、移栽机械手顶板和移栽机械手升降气缸，

所述的移栽机械手固定支撑板和移栽机械手十字支撑板分别设置在移栽机械手顶板的前部和后部，所述的移栽机械手十字支撑板与移栽机械手顶板之间设置有移栽机械手旋转气缸，所述的移栽机械手中间板和移栽机械手底板分别设置在移栽机械手顶板的下部，且移栽机械手中间板与移栽机械手底板和移栽机械手顶板之间分别设置有移栽机械手升降气缸和移栽机械手导向杆，所述的移栽机械手底板设置在升降平台水平移动驱动模组的上部。

所述的自动下料码垛装置包括下料夹紧翻转桁架机械手、下料输送机构和翻转码垛装置，所述的下料夹紧翻转桁架机械手设置在下料输送机构的前侧，翻转码垛装置设置在下料输送机构的后侧。

所述的下料夹紧翻转桁架机械手包括下料夹紧翻转机械手、下料夹紧翻转机械手移动驱动机构和下料夹紧翻转桁架，所述的下料夹紧翻转机械手与下料夹紧翻转机械手移动驱动机构相连，所述的下料夹紧翻转机械手移动驱动机构设置在下料夹紧翻转桁架上。

所述的下料输送机构包括下料输送辊筒线、下料对中装置和升降回转装置，所述的升降回转装置设置在下料输送辊筒线的前侧，下料对中装置设置在下料输送辊筒线的后侧。

所述的翻转码垛装置包括夹紧翻转机构、夹紧翻转机构水平移动驱动模组和翻转码垛架体，所述的夹紧翻转机构水平移动驱动模组设置在翻转码垛架体上，所述的夹紧翻转机构设置在夹紧翻转机构水平移动驱动模组上。

所述的夹紧翻转机构包括夹紧部、夹紧驱动部和夹紧翻转机构架体，所述的夹紧部包括两个，且左右对称设置，每个所述的夹紧部分别连接一个夹紧驱动部，所述的夹紧驱动部设置在夹紧翻转机构架体上，所述的夹紧翻转机构架体设置在夹紧翻转机构水平移动驱动模组上。

每个所述的夹紧部分别包括码垛夹紧气缸、码垛旋转气缸、码垛升降气缸和码垛夹紧板，所述的码垛旋转气缸设置在码垛升降气缸的缸杆上，所述的码垛夹紧气缸设置在码垛旋转气缸的缸杆上，所述的码垛夹紧气缸的缸杆上设置有码垛夹紧板，所述的码垛升降气缸与夹紧驱动部相连。

本发明的一种PCB板全自动打销钉包胶生产线和现有技术相比，具有以下突出的有益效果：由于PCB板所有加工工序在同一生产线上进行，不需在不同的工作区域进行流通，减少了很多不必要的重复劳动，比如对PCB板进行上料、堆垛、转运、包胶等，相对于现有的加工方法而言，其具有生产效率高、工艺简单、降低了劳动强度，且降低了生产成本等优点。

产品采用柔性取放机构，不仅可以避免生产过程的损伤。

提高生产效率约80％，节约人员90％，高精度伺服控制等传动传送，满足精品生产的需要。

产品可以满足千余个品种、规格的生产需要，涵盖产品比重高达90％以上，智能换产，支持远程管控、调度，维护，无需专人看护。

附图说明

附图1是一种PCB板全自动打销钉包胶生产线的立体图；

附图2是铜板上料输送装置的立体图；

附图3是铜板上料小车与铜板输送装置连接示意图；

附图4是铜板上料机械手中真空吸盘组升降驱动机构示意图；

附图5是铜板上料机械手中真空吸盘组水平移动驱动机构示意图；

附图6是图5中去除水平移动滑板后的真空吸盘组水平移动驱动机构示意图；

附图7是铜板上料真空吸盘组的结构示意图；

附图8是铜板、纤板输送移栽装置的立体图；

附图9是图8中所示的输送辊筒线的立体图；

附图10是对中机构立体图一；

附图11是对中机构立体图二；

附图12是移栽机械手的立体图；

附图13是移栽机械手中的真空吸盘组结构示意图；

附图14是CCD视觉定位装置的立体图；

附图15是铜板视觉系统的立体图；

附图16是图15中左右移动驱动模组和前后移动驱动模组示意图；

附图17是图16中左右移动驱动模组和前后移动驱动模组去除型材后示意图；

附图18是铜板移栽机构的立体图；

附图19是铜板组装装置的立体图；

附图20是组装移栽水平移动驱动模组局部放大视图；

附图21是图20中去除组装移栽滑板后结构示意图；

附图22是去除组装移栽机械手后的铜板组装装置示意图；

附图23是单个组装定位机构的立体图；

附图24是夹紧移栽机构的立体图；

附图25是夹紧移栽机构去除夹紧移栽水平移动驱动模组后的立体图；

附图26是自动打销钉装置的立体图；

附图27是销钉伸缩定位机构立体图；

附图28是销钉伸缩定位机构的剖视图；

附图29是纤板自动钻孔装置的立体图；

附图30是钻孔机和钻孔机水平移动模组连接示意图；

附图31是纤板移栽机构立体图；

附图32是纤板上料装置的立体图；

附图33是纤板上料机械手的立体图；

附图34是铝镆上料装置的立体图；

附图35是铝膜备料机构中去除铝膜备料平台后的立体图；

附图36是单套铝膜调整机构的立体图一；

附图37是单套铝膜调整机构的立体图二；

附图38是铝膜上料真空吸盘组的立体图；

附图39是自动包胶装置的立体图；

附图40是图39中移栽机械手的立体图；

附图41是图中39其中一组包胶机头和包胶机头移动驱动模组连接的立体图；

附图42是自动下料码垛装置的立体图；

附图43是图42中所示的下料夹紧翻转桁架机械手的立体图；

附图44是图43中所示的下料夹紧翻转机械手的立体图；

附图45是图43中的下料翻转板旋转驱动机构示意图；

附图46是附图42中的升降回转装置的立体图；

附图47是图42中所示的翻转码垛装置的立体图；

附图48是图47中的夹紧翻转机构和夹紧翻转机构水平移动驱动模组连接示意图；

附图标记说明：1、铜板上料输送装置，

11、铜板上料小车，111、小车架体，112、移动轮，113、上料工装，114、滚筒，115、左挡块，116、右挡块，

12、铜板输送装置，121、皮带输送机，122、铜板上料小车定位锁紧机构，1221、锁紧气缸，1222、锁紧销钩，1223、定位板，1224、定位插块，1225、锁紧销，

13、铜板上料机械手，131、铜板上料真空吸盘组，1311、吸盘架体，1312、真空吸盘，1313、分离气缸，132、衍架机械手，1321、衍架，1322、真空吸盘组伸缩旋转驱动机构，13221、伸缩气缸，13222、旋转气缸，13223、旋转气缸连接板，1323、真空吸盘组水平移动驱动机构，13231、水平移动驱动电机，13232、水平移动齿轮，13233、水平移动齿条，13234、水平移动滑板，13235、水平移动导轨，13236、水平移动导轨滑块，1324、真空吸盘组升降驱动机构，13241、转接板，13242、方通，13243、升降驱动导轨，13244、升降驱动导轨滑块，13245、升降驱动齿条，13246、升降驱动齿轮，13247、升降驱动电机，13248、固定板，13249、防撞机构，132491、防撞边板，132492、防撞块，132493、阻尼圈。

2、铜板输送移栽装置，

21、输送辊筒线，211、输送架，212、输送辊，213、输送辊转轴，214、输送辊转动驱动机构，2141、输送辊转动驱动电机，2142、输送辊转动驱动电机带轮，2143、输送辊转轴带轮，2144、同步带，2145、涨紧轴承，2146、压紧轴承，

22、移栽机械手，221、真空吸盘组，2211、吸盘架体，2212、真空吸盘，222、升降气缸，223、水平移动架，224、水平移动驱动模组，225、铜板移栽机械手固定架，

23、对中机构，231、对中夹板，232、对中夹板支撑杆，233、对中夹板移动座，234、对中夹板移动导向滑块，235、对中夹板移动导向滑轨，236、对中夹板移动驱动电机，237、主动带轮，238、从动带轮，239、对中夹板移动同步带，2310、对中夹板固定座。

3、CCD视觉定位装置，

31、铜板视觉系统，311、销孔定位视觉，312、视觉系统固定架，313、视觉移动驱动模组，3131、左右移动驱动模组，3132、前后移动驱动模组，31311、视觉移动驱动电机，31312、视觉移动驱动丝杆，31313、视觉移动驱动丝母，31314、视觉移动导轨，31315、视觉移动滑块，31316、盖板，31317、型材，314、铜板定位销钉，315、铜板定位销钉驱动气缸，316、垫板，317、真空吸盘，318、吸盘移动座，319、吸盘升降气缸，3110、方向孔视觉，32、铜板移栽机构，321、升降移栽平台，3211、移动支撑板，3212、移动支撑板连接板，3213、移动支撑板升降气缸，322、移栽模组，3221、移栽驱动电机，3222、移栽型材，3223、移栽滑块，33、定位支撑架，34、固定支撑板。

4、铜板组装装置，

41、组装移栽机械手，411、铜板组装移栽真空吸盘组，4111、吸盘架体，4112、真空吸盘，412、组装移栽升降气缸，413、组装移栽水平移动驱动模组，4131、组装移栽桁架，4132、组装移栽水平移动驱动电机，4133、组装移栽齿轮，4134、组装移栽齿条，4135、组装移栽滑板，4136、组装移栽导轨，4137、组装移栽导轨滑块，414、铜板组装移栽机械手固定架，

42、组装定位机构，421、组装定位移动模组，4211、组装定位移动驱动电机，4212、组装定位移动型材，4213、组装定位移动滑块，422、组装定位销钉，423、组装定位销钉驱动气缸，424、组装定位支架，425、夹紧旋转气缸，426、压杆，

43、夹紧移栽机构，431、支撑平台，432、夹紧机构，4321、上夹板，4322、上夹板升降气缸，4323、上夹板伸缩气缸，4324、下夹板，4325、下夹板支座，433、夹紧机构移动驱动装置，4331、夹紧机构移动驱动电机，4332、夹紧机构移动驱动主动带轮，4333、夹紧机构移动驱动从动带轮，4334、夹紧机构移动驱动同步带，4335，夹紧机构移动驱动导轨，4336、夹紧机构移动驱动滑块，4337、夹紧机构移动驱动固定座，434、夹紧移栽升降驱动模组，4341、夹紧移栽升降底板，4342、夹紧移栽升降中间板，4343、夹紧移栽升降气缸，435、夹紧移栽水平移动驱动模组，4351、夹紧移栽水平移动驱动电机，4352、夹紧移栽水平移动型材，4353、夹紧移栽水平移动驱动滑块，

44、组装支撑架，45、组装支撑板，

5、自动打销钉装置，

51、自动打销钉支撑架，52、自动打销钉支撑板，53、打销钉机，531、打销钉机机架，532、打钉部，533、销钉伸缩定位机构，5331、伸缩定位气缸，5332、定位销钉，5333、定位支撑板，54、打销钉机移动驱动模组，541、打销钉机移动驱动电机，542、打销钉机移动驱动滑块，

6、纤板上料装置，

61、纤板备料平台，62、纤板上料机械手，621、纤板上料真空吸盘组，6211、纤板上料吸盘架体，6212、纤板上料真空吸盘，622、纤板上料水平移动驱动模组，6221、纤板上料水平移动驱动电机，6222、纤板上料水平移动型材，6223、纤板上料水平移动驱动滑块，623、纤板上料升降驱动模组，6231、纤板上料升降固定板，6232、纤板上料升降驱动电机，6233、纤板上料升降驱动齿轮，6234、纤板上料升降驱动齿条，6235、纤板上料升降移动板，6236、纤板上料升降驱动导轨，6237、纤板上料升降驱动滑块，6238、纤板上料升降驱动滑块固定板，

624、纤板上料机械手固定架，

7、纤板输送移栽装置、71、纤板组装机械手，72、铜板夹紧翻转桁架机械手，73、组装移栽机构，

8、纤板自动钻孔装置，

81、钻孔机，811、电主轴，812、电主轴驱动气缸，813、电主轴驱动导轨，814、电主轴驱动滑块，815、电主轴固定板，816、压紧吸尘板，817、钻孔机固定板，

82、钻孔机水平移动模组，821、钻孔机水平移动驱动电机，822、钻孔机水平移动型材，823、钻孔机水平移动驱动滑块，

83、纤板移栽机构，831、纤板移栽平台，8311、纤板移栽支撑板，8312、纤板移栽支撑板连接板，8313、纤板移栽支撑板升降气缸，832、纤板移栽模组，8321、纤板移栽驱动电机，8322、纤板移栽型材，8323、纤板移栽滑块，

84、纤板自动钻孔支撑架，85、纤板自动钻孔支撑板，

9、纤板与铜板组装装置，91、纤板组装机械手，92、铜板夹紧翻转桁架机械手，93、组装移栽机构，

10、铝镆上料装置，

101、铝膜备料机构，1011、铝膜备料平台，10111、条形滑槽，1012、铝膜备料架体，1013、铝膜调整机构，10131、调整电机，10132、调整杆，10133、调整板，10134、调整板连接板，10135、调整滑块，10136、调整导轨，10137、调整主动带轮，10138、调整从动带轮，10139、调整同步带，101310、竖板，101311、带轮固定板，102、铝膜上料机械手，1021、铝膜上料真空吸盘组，10211、吸盘架体，10212、真空吸盘，10213、分离气缸，1022、铝膜上料升降气缸，1023、铝膜上料水平移动架，1024、铝膜上料水平移动驱动模组，10241、铝膜上料水平移动驱动电机，10242、铝膜上料水平移动驱动型材，10243、铝膜上料水平移动驱动滑块，1025、铝膜上料机械手固定架，

110、自动包胶装置，

1101、包胶机头，1102、支撑架，1103、包胶机架体，1104、包胶机头移动驱动模组，11041、包胶机头伸缩驱动机构，110411、包胶机头伸缩气缸，110412、包胶机头伸缩平台，110413、包胶机头伸缩驱动滑块，110414、包胶机头伸缩驱动滑轨，11042、包胶机头水平移动驱动机构，110421、包胶机头水平移动驱动滑板，110422、包胶机头水平移动驱动电机，110423、包胶机头水平移动驱动型材，1105、包胶机包胶移栽机械手，11051、移栽机械手升降平台，110511、移栽机械手固定支撑板，110512、移栽机械手十字支撑板，110513、移栽机械手旋转气缸，110514、移栽机械手底板，110515、移栽机械手中间板，110516、移栽机械手顶板，110517、移栽机械手升降气缸，11052、升降平台水平移动驱动模组，110521、升降平台水平移动驱动滑板，110522、升降平台水平移动驱动电机，110523、升降平台水平移动驱动型材，1106、底座，1107、支撑平台，

120、自动下料码垛装置，

1201、下料夹紧翻转桁架机械手，12011、下料夹紧翻转机械手，120111、下料夹紧板，120112、下料翻转板，120113、下料气缸夹爪，120114、下料翻转板旋转驱动机构，1201141、下料旋转气缸，1201142、下料翻转板连接轴，1201143、下料旋转气缸带轮，1201144、下料翻转板连接轴带轮，1201145、同步带，120115、下料夹紧板移动驱动机构，1201151、下料夹紧板移动驱动电机，1201152、下料夹紧板移动正反牙丝杠，1201153、下料夹紧板移动丝母，120116、下料夹紧翻转机械手架体，12012、下料夹紧翻转机械手移动驱动机构，120121、下料夹紧翻转机械手水平移动驱动机构，120122、下料夹紧翻转机械手升降驱动机构，12013、下料夹紧翻转桁架，

1202、下料输送机构，12021、下料输送辊筒线，12022、下料对中装置，12023、升降回转装置，120231、升降回转支架，120232、下料升降气缸，120233、回转气缸，

1203、翻转码垛装置，12031、夹紧翻转机构，120311、夹紧部，1203112、码垛夹紧气缸，1203113、码垛旋转气缸，1203114、码垛升降气缸，1203115、码垛夹紧板，120312、夹紧驱动部，1203121、夹紧驱动电机，1203122、夹紧驱动主动带轮，1203123、夹紧驱动从动带轮，1203124、夹紧驱动同步带，120313、夹紧翻转机构架体，12032、夹紧翻转机构水平移动驱动模组，120321、夹紧翻转机构水平移动驱动电机，120322、夹紧翻转机构水平移动驱动型材，120323、夹紧翻转机构水平移动驱动滑块，12033、翻转码垛架体，

1204、下料小车。

具体实施方式

参照说明书附图1至附图48对本发明的一种PCB板全自动打销钉包胶生产线作以下详细地说明。

本发明的一种PCB板全自动打销钉包胶生产线，其结构按照PCB板流水线方向依次包括铜板上料输送装置1、铜板输送移栽装置2、CCD视觉定位装置3、铜板组装装置4、自动打销钉装置5、纤板上料装置6、纤板输送移栽装置7、纤板自动钻孔装置8、纤板与铜板组装装置9、铝镆上料装置10、自动包胶装置110和自动下料码垛装置120。

所述的铜板上料输送装置1包括铜板上料小车11、铜板输送装置12和铜板上料机械手13，所述的铜板上料小车11设置在铜板输送装置12的前部，铜板上料机械手13设置在铜板输送装置12的后侧上部。

所述的铜板上料小车11包括小车架体111、移动轮112、上料工装113、滚筒114、左挡块115和右挡块116，所述的移动轮112设置在小车架体111的下部，小车架体111的上部左右两侧分别设置有左挡块115和右挡块116，所述的左挡块115与右挡块116之间设置有多个滚筒114，所述的滚筒114上部设置有上料工装113。

铜板置于上料工装113上，上料工装113通过滚筒114进行输送，其中左挡块115和右挡块116对上料工装113移动方向起到定位作用。

所述的铜板输送装置12包括皮带输送机121和铜板上料小车定位锁紧机构122，所述的铜板上料小车定位锁紧机构122包括锁紧气缸1221、锁紧销钩1222、定位板1223、定位插块1224和锁紧销1225，所述的锁紧气缸1221设置在皮带输送机121上，锁紧气缸1221的缸杆与锁紧销1225钩222一端相连，所述的锁紧销1225钩222另一端与锁紧销1225相配合，所述的锁紧销1225设置在定位插块1224上部，所述的定位插块1224设置在铜板上料小车11的后部，所述的定位板1223包括两个，对称设置在皮带输送机121的前部，且两个定位板1223之间形成的空腔与定位插块1224相配合。

铜板上料小车定位锁紧机构122对铜板上料小车11进行定位锁紧，铜板上料小车11上的定位插块1224插于皮带输送机121前部的两个定位板1223之间形成的空腔内进行定位，锁紧销1225钩222卡于定位插块1224上部的锁紧销1225上，对铜板上料小车11进行锁紧，当铜板上料小车11与皮带输送机121进行脱离时，启动锁紧气缸1221，使锁紧气缸1221缸杆上的锁紧销1225钩222与锁紧销1225脱离即可。

所述的铜板上料机械手13包括铜板上料真空吸盘组131和衍架机械手132，所述的铜板上料真空吸盘组131设置在衍架机械手132上。

所述的铜板上料真空吸盘组131包括吸盘架体1311、真空吸盘1312和分离气缸1313，所述的吸盘架体1311的下部设置有多个真空吸盘1312，其中2个真空吸盘1312分别与分离气缸1313相连，所述的分离气缸1313设置在吸盘架体1311上，所述的吸盘架体1311的上部与衍架机械手132相连。

所述的衍架机械手132包括衍架1321、真空吸盘组伸缩旋转驱动机构1322、真空吸盘组水平移动驱动机构1323和真空吸盘组升降驱动机构1324，所述的真空吸盘组水平移动驱动机构1323设置在衍架1321上，所述的真空吸盘组升降驱动机构1324设置在真空吸盘组水平移动驱动机构1323上，所述的真空吸盘组伸缩旋转驱动机构1322设置在真空吸盘组升降驱动机构1324上，所述的铜板上料真空吸盘组131设置在真空吸盘组伸缩旋转驱动机构1322上。

真空吸盘组伸缩旋转驱动机构1322带动铜板上料真空吸盘组131伸缩和旋转运动，真空吸盘组水平移动驱动机构1323带动铜板上料真空吸盘组131水平移动，真空吸盘组升降驱动机构1324带动铜板上料真空吸盘组131升降运动。

所述的真空吸盘组水平移动驱动机构1323包括水平移动驱动电机13231、水平移动齿轮13232、水平移动齿条13233、水平移动滑板13234、水平移动导轨13235和水平移动导轨滑块13236，所述的水平移动齿条13233设置在衍架1321的上部，水平移动齿轮13232与水平移动齿条13233相配合，且水平移动齿轮13232设置在水平移动驱动电机13231的电机轴上，所述的水平移动驱动电机13231设置在水平移动滑板13234上，所述的水平移动滑板13234下部设置有水平移动导轨滑块13236，水平移动导轨滑块13236与水平移动导轨13235相配合，所述的水平移动导轨13235设置在衍架1321上，所述的水平移动滑板13234与真空吸盘组升降驱动机构1324相连。

所述的水平移动导轨13235包括两个，对称设置在水平移动齿条13233的两侧，所述的水平移动导轨滑块13236包括4个，两两对称设置，每个水平移动导轨13235上分别设置有2个水平移动导轨滑块13236。

真空吸盘组水平移动驱动机构1323带动铜板上料真空吸盘组131水平移动时，水平移动驱动电机13231启动，水平移动驱动电机13231带动其电机轴上的水平移齿轮旋转并沿水平移动齿条13233水平移动，同时带动水平移动滑板13234、水平移动导轨滑块13236沿水平移动导轨13235移动，与水平移动滑板13234相连的真空吸盘组升降驱动机构1324和铜板上料真空吸盘组131同时进行水平移动。

所述的真空吸盘组升降驱动机构1324包括转接板13241、方通13242、升降驱动导轨13243、升降驱动导轨滑块13244、升升降驱动齿条13245、升降驱动齿轮13246、升降驱动电机13247和固定板13248，所述的转接板13241与真空吸盘组水平移动驱动机构1323相连，所述的转接板13241上设置有固定板13248，所述的固定板13248包括前板、后板和侧板，所述的侧板包括两个，两个侧板分别设置在前板和后板之间，前板、后板和侧板围成的空腔下部的转接板13241上开有通孔，所述的方通13242穿过通孔和固定板13248，方通13242的下部与真空吸盘组伸缩旋转驱动机构1322相连，方通13242的两侧外壁上分别设置有升降驱动导轨13243，每个升降驱动导轨13243分别与升降驱动导轨滑块13244相配合，升降驱动导轨滑块13244设置在两个侧板内壁，方通13242的后侧外壁上竖向设置有升升降驱动齿条13245，固定板13248的后板上设置有升降驱动电机13247，升降驱动电机13247的电机轴上设置有升降驱动齿轮13246，所述的升降驱动齿轮13246与方通13242上设置的升升降驱动齿条13245相配合。

所述的转接板13241与侧板之间设置有加强板，所述的加强板分别与侧板和转接板13241相固定。增加连接强度。

所述的方通13242的上部和下部分别设置有防撞机构13249。避免方通13242上升或下降时与固定板13248和转接板13241之间硬接触。

所述的防撞机构13249包括防撞边板132491、防撞块132492和阻尼圈132493，所述的防撞边板132491与方通13242相连，防撞边板132491的内侧设置有防撞块132492，所述的防撞块132492位于设置有导轨的方通13242的一侧，且防撞块132492的内侧设置有阻尼圈132493。

真空吸盘组升降驱动机构1324带动铜板上料真空吸盘组131升降运动时，升降驱动电机13247启动，升降驱动电机13247电机轴上的升降驱动齿轮13246旋转，使与升降驱动齿轮13246相啮合的升升降驱动齿条13245升降，升升降驱动齿条13245带动与其相固定的方通13242一块升降，从而带动方通13242下部的铜板上料真空吸盘组131升降，方通13242上的升降驱动导轨13243与固定板13248上的升降驱动导轨滑块13244相配合起导向作用。

所述的真空吸盘组伸缩旋转驱动机构1322包括伸缩气缸13221、旋转气缸13222和旋转气缸连接板13223，所述的旋转气缸连接板13223与真空吸盘组升降驱动机构1324相连，所述的旋转气缸13222设置在旋转气缸连接板13223上，所述的伸缩气缸13221设置在旋转气缸13222的缸杆上，所述的伸缩气缸13221的缸杆与铜板上料真空吸盘组131相连。

铜板放置在铜板上料小车11的上料工装113上，将铜板上料小车11与皮带输送机121通过铜板上料小车定位锁紧机构122进行定位锁紧，然后将上料工装113推送至皮带轮送机上，通过铜板输送装置12的皮带输送机121进行输送，将上料工装113上的铜板依次放至于左右

两套铜板输送移栽装置上，即通过铜板上料机械手13中的真空吸盘组水平移动驱动机构1323带动铜板上料真空吸盘组131水平移动至上料工装113处，真空吸盘组升降驱动机构1324带动铜板上料真空吸盘组131下降，真空吸盘组伸缩旋转驱动机构1322的伸缩气缸13221带动铜板上料真空吸盘组131伸出从而对上料工装113上的铜板进行吸取，吸取后通过分离气缸1313的作用，避免两个铜板同时被吸取，然后真空吸盘组升降驱动机构1324带动铜板上料真空吸盘组131上升，再启动真空吸盘组水平移动驱动机构1323带动铜板上料真空吸盘组131水平移动至下一工位铜板输送移栽装置上方，真空吸盘组伸缩旋转驱动机构1322中的旋转气缸13222旋转，使铜板处于水平位置，然后真空吸盘组升降驱动机构1324驱动铜板下降，将铜板放置于铜板输送移栽装置上。

所述的铜板输送移栽装置2包括两套，沿铜板上料输送装置左右对称设置；

每套铜板输送移栽装置2和纤板输送移栽装置7分别包括输送辊筒线21和移栽机械手22，所述的输送辊筒线21包括输送架211、输送辊212、输送辊转轴213和输送辊转动驱动机构214，所述的输送辊转轴213包括多个，均匀地设置在输送架211的上部，每个输送辊转轴213上分别设置有多个输送辊212，多个输送辊转轴213分别与输送辊转动驱动机构214相连。

所述的输送辊转动驱动机构214包括输送辊转动驱动电机2141、输送辊转动驱动电机带轮2142、输送辊转轴带轮2143、同步带2144、涨紧轴承2145和压紧轴承2146，多个输送辊转轴213的同侧一端部分别设置有输送辊转轴带轮2143，输送辊转动驱动电机带轮2142与输送辊转轴带轮2143通过同步带2144相连，首端和末端的输送辊转轴带轮2143与输送辊转动驱动电机带轮2142之间分别设置有一个涨紧轴承2145，所述的输送辊转轴带轮2143上部的输送架211上设置有多个压紧轴承2146，所述的压紧轴承2146的下部压于同步带2144上。

输送辊转动驱动机构214带动输送辊212转动，即输送辊转动驱动电机2141启动，输送辊转动驱动电机2141带动输送辊转动驱动电机带轮2142旋转，输送辊转动驱动电机带轮2142通过同步带2144依次带动多个输送辊转轴带轮2143转动，从而带动与其相连的输送辊转轴213及输送辊212转动，从而实现工件的输送。

所述的输送辊筒线21的后侧设置有对中机构23，所述的对中机构23包括对中夹板231、对中夹板支撑杆232、对中夹板移动座233、对中夹板移动导向滑块234、对中夹板移动导向滑轨235、对中夹板移动驱动电机236、主动带轮237、从动带轮238和对中夹板移动同步带239，所述的对中夹板231包括两个，对称设置在输送架211的左右两侧，每个对中夹板231的下部分别通过多个对中夹板支撑杆232与对中夹板移动座233相连，所述的对中夹板移动座233的下部两端分别设置有对中夹板移动导向滑块234，对中夹板移动导向滑块234与对中夹板移动导向滑轨235相配合，所述的对中夹板移动导向滑轨235的两端分别固定在对中夹板固定座2310上，对中夹板固定座2310与输送架211相连，所述的对中夹板移动驱动电机236设置在其中一个对中夹板固定座2310上，对中夹板移动驱动电机236的电机轴上设置有主动带轮237，所述的从动带轮238设置在另一个对中夹板固定座2310上，主动带轮237与从动带轮238之间通过对中夹板移动同步带239相连，两个所述的对中夹板移动座233分别与对中夹板移动同步带239相连。

对中机构23实现对工件进行对中时，对中夹板移动驱动电机236启动，对中夹板31移动驱动电机上的主动带轮237旋转，主动带轮237带动对中夹板移动同步带239移动，从而使与对中夹板移动同步带239相固定的对中夹板移动座233及对中夹板移动座233上部的对中夹板231一块移动，实现对中。

移栽机械手22包括真空吸盘组221、升降气缸222、水平移动架223和水平移动驱动模组224和铜板移栽机械手固定架225，所述的水平移动驱动模组224设置在移栽机械手22固定架上，所述的水平移动架223一端设置在水平移动驱动模组224上，另一端与升降气缸222连接，升降气缸222的缸杆上设置有真空吸盘组221，所述的真空吸盘组221位于输送辊筒线21的上部。

所述的真空吸盘组221包括吸盘架体2211和真空吸盘2212，所述的吸盘架体2211的下部设置有多个真空吸盘2212，所述的吸盘架体2211的上部与升降气缸222的缸杆相连。

水平移动驱动模组224驱动真空吸盘组221前后水平移动，升降气缸222驱动真空吸盘组221上下升降运动。

当铜板或纤板从输送辊筒线21的前端输送至后端时，对中机构23启动，对铜板或纤板实现对中，然后移栽机械手22中的升降气缸222带动真空吸盘组221下降，将对中后的铜板或纤板吸取，然后水平移动驱动模组224驱动真空吸盘组221向后水平移动，移送至下一工位。

CCD视觉定位装置3包括两台，对称设置在铜板输送移栽装置2的后部，每台CCD视觉定位装置3分别包括铜板视觉系统31、铜板移栽机构32、定位支撑架33和固定支撑板34，所述的铜板视觉系统31、铜板移栽机构32和固定支撑板34分别设置在定位支撑架33上，所述的铜板视觉系统31和固定支撑板34分别设置在铜板移栽机构32的外侧。

所述的铜板视觉系统31分为左右两个，每个铜板视觉系统31分别包括销孔定位视觉311、视觉系统固定架312、视觉移动驱动模组313、铜板定位销钉314、铜板定位销钉驱动气缸315、垫板316、真空吸盘317、吸盘移动座318和吸盘升降气缸319，所述的销孔定位视觉311、吸盘升降气缸319、垫板316和铜板定位销钉驱动气缸315从上到下依次设置在视觉系统固定架312上，所述的视觉系统固定架312设置在视觉移动驱动模组313上，所述的视觉移动驱动模组313设置在定位支撑架33上，所述的吸盘升降气缸319的缸杆上设置有吸盘移动座318，吸盘移动座318上设置有多个真空吸盘317，所述的垫板316设置在真空吸盘317的下部，所述的铜板定位销钉驱动气缸315的缸杆上设置有铜板定位销钉314，所述的垫板316的中心位置开有圆孔，铜板定位销钉314穿入圆孔内，其中一个铜板视觉系统31上还设置有方向孔视觉3110，所述的方向孔视觉3110位于视觉系统固定架312上。

所述的视觉移动驱动模组313包括左右移动驱动模组3131和前后移动驱动模组3132，所述的左右移动驱动模组3131设置在前后移动驱动模组3132的上部，所述的左右移动驱动模组3131和前后移动驱动模组3132分别包括视觉移动驱动电机31311、视觉移动驱动丝杆31312、视觉移动驱动丝母31313、视觉移动导轨31314、视觉移动滑块31315、盖板31316和型材31317，所述的视觉移动驱动电机31311设置在型材31317的一端，视觉移动驱动电机31311与视觉移动驱动丝杆31312相连，所述的视觉移动驱动丝杆31312和视觉移动导轨31314分别设置在型材31317内，型材31317的上部设置有盖板31316，所述的视觉移动驱动丝杆31312上设置有视觉移动驱动丝母31313，所述的视觉移动丝母的上部穿过盖板31316，所述的视觉移动驱动丝母31313的下部设置有视觉移动滑块31315，视觉移动滑块31315与视觉移动导轨31314相配合，所述的左右移动驱动模组3131的型材31317位于前后移动驱动模组3132的视觉移动驱动丝母31313上部，所述的视觉系统固定架312设置在左右移动驱动模组3131的视觉移动驱动丝母31313上部。

左右移动驱动模组3131或前后移动驱动模组3132启动时，视觉移动驱动电机31311启动，带动视觉移动驱动丝杆31312旋转，视觉移动驱动丝杆31312带动视觉移动驱动丝母31313水平移动，从而带动视觉系统固定架312及其上部件一同移动或带动左右移动驱动模组3131及其上部件一同移动，视觉移动滑块31315与视觉移动导轨31314相配合起到导向作用。

所述的铜板移栽机构32包括升降移栽平台321和移栽模组322，所述的升降移栽平台321设置在移栽模组322上，所述的移栽模组322设置在定位支撑架33上。

所述的升降移栽平台321包括移动支撑板3211、移动支撑板连接板3212和移动支撑板升降气缸3213，所述的移动支撑板连接板3212和移动支撑板升降气缸3213分别设置在移动支撑板3211的下部，所述的移动支撑板连接板3212和移动支撑板升降气缸3213分别包括两个，两个移动支撑板连接板3212上下设置，每个移动支撑板连接板3212上分别设置有一个移动支撑板升降气缸3213，两个移动支撑板连接板3212之间和上部的移动支撑板连接板3212与移动支撑板3211之间分别设置有导向杆，下部的移动支撑板连接板3212与移栽模组322相连。

移动支撑板3211通过下部的两个升降气缸实现两次升降，使升降移栽平台321外于三个位置，第一个位置是：两个升降气缸全部伸出时，升降移栽平台321顶面高于固定支撑板34，第二个位置是：一个升降气缸伸出，升降移栽平台321顶面相齐于固定支撑板34，第三个位置是：两个升降气缸全部缩回时，升降移栽平台321顶面低于固定支撑板34。

所述的移栽模组322包括移栽驱动电机3221、移栽型材3222、移栽丝杆和移栽滑块3223，所述的移动驱动电机与移栽型材3222相连，移动驱动电机的电机轴与移栽丝杆相连，所述的移栽丝杆位于移栽型材3222内，移栽丝杆与移栽滑块3223相配合，所述的移栽滑块3223与升降移栽平台321相连。

所述的固定支撑板34和移动支撑板3211上分别设置有多个真空吸盘。便于对铜板进行固定。

铜板移栽机构32中的升降移栽平台321前后水平移动时，启动移栽驱动电机3221，移栽驱动电机3221驱动移栽丝杆旋转，移栽丝杆带动移栽滑块3223和移栽滑块上部的升降移栽平台321一同移动。

从铜板输送移栽装置输送过来的铜板置于固定支撑板34和垫板316上，铜板视觉系统31中的真空吸盘317通过吸盘升降气缸319的带动下下移至铜板上，此时销孔定位视觉311对铜板上的销孔和垫板316中心的圆孔进行位置识别，并拍照记录，当两者不重合时，控制视觉移动驱动模组313启动，从而将铜板视觉系统31带动铜板移动相当的数值，从而对铜板进行定位，然后吸盘升降气缸319带动真空吸盘317上移，此时铜板移栽机构32启动，对铜板进行移栽，铜板移栽时，使升降移栽平台321顶面高于固定支撑板34，将定位后的铜板抬起脱离开固定支撑板34，然后进行移栽，移栽至固定支撑板34的后端时，使其中一个升降气缸缩回，使升降移栽平台321顶面平齐于固定支撑板34，将铜板下落至固定支撑板34后端，然后另一个气缸也缩回，启动移栽模组322，使升降移栽平台321水平移动至固定支撑板34前端，进行下一次操作。

所述的铜板组装装置4包括组装移栽机械手41、组装定位机构42、夹紧移栽机构43、组装支撑架44和组装支撑板45，所述的组装定位机构42、夹紧移栽机构43和组装支撑板45分别设置在组装支撑架44上，所述的组装移栽机械手41设置在组装定位机构42上部。

所述的组装移栽机械手41包括铜板组装移栽真空吸盘组411、组装移栽升降气缸412、组装移栽水平移动驱动模组413和铜板组装移栽机械手固定架414，所述的铜板组装移栽真空吸盘组411与组装移栽升降气缸412的缸杆相连，所述的组装移栽升降气缸412与组装移栽水平移动驱动模组413相连，所述的组装移栽水平移动驱动模组413设置在铜板组装移栽机械手固定架414上。

组装移栽升降气缸412驱动铜板组装移栽真空吸盘组411升降移动，组装移栽水平移动驱动模组413驱动铜板组装移栽真空吸盘组411水平移动。

所述的铜板组装移栽真空吸盘组411包括吸盘架体4111和真空吸盘4112，所述的吸盘架体4111的下部设置有多个真空吸盘4112，所述的吸盘架体4111的上部与组装移栽升降气缸412的缸杆相连。

所述的组装移栽水平移动驱动模组413包括组装移栽桁架4131、组装移栽水平移动驱动电机4132、组装移栽齿轮4133、组装移栽齿条4134、组装移栽滑板4135、组装移栽导轨4136和组装移栽导轨滑块4137，所述的组装移栽齿条4134设置在组装移栽桁架的侧面，组装移栽齿轮4133与组装移栽齿条4134相配合，且组装移栽齿轮4133设置在组装移栽水平移动驱动电机4132的电机轴上，所述的组装移栽水平移动驱动电机4132设置在组装移栽滑板4135上，所述的组装移栽滑板4135内侧设置有组装移栽导轨滑块4137，组装移栽导轨滑块4137与组装移栽导轨4136相配合，所述的组装移栽导轨4136设置在组装移栽桁架的侧面，所述的组装移栽滑板4135与组装移栽升降气缸412相连。

所述的组装移栽导轨4136包括两个，对称设置在组装移栽齿条4134的两侧，每个组装移栽导轨4136上分别设置有2个组装移栽导轨滑块4137。

组装移栽水平移动驱动模组413驱动铜板组装移栽真空吸盘组411水平移动时，启动组装移栽水平移动驱动电机4132，组装移栽水平移动驱动电机4132带动组装移栽齿轮4133旋转并沿组装移栽齿条4134水平移动，从而带动组装移栽滑板4135和铜板组装移栽真空吸盘组411水平移动，组装移栽导轨滑块4137与组装移栽导轨4136相配合，起到导向作用。

所述的组装定位机构42包括两个，对称设置在夹紧移栽机构43的两侧，每个组装定位机构42分别包括组装定位移动模组421、组装定位销钉422、组装定位销钉驱动气缸423、组装定位支架424、夹紧旋转气缸425和压杆426，所述的组装定位支架424设置在组装定位移动模组421的上部，所述的组装定位销钉驱动气缸423设置在组装定位支架424上，所述的组装定位销钉驱动气缸423的缸杆上设置有组装定位销钉422，所述的组装定位支架424的中心位置设置有圆孔，所述的组装定位销钉422上部穿入组装定位支架424的圆孔内，所述的组装定位支架424上设置有夹紧旋转气缸425，所述的夹紧旋转气缸425的缸杆上设置有压杆426，所述的压杆426位于组装定位支架424上部，所述的组装定位支架424的上表面与组装支撑板45的上表面平齐。

所述的组装定位移动模组421包括组装定位移动驱动电机4211、组装定位移动型材4212、组装定位移动丝杆和组装定位移动滑块4213，所述的组装定位移动驱动电机4211与组装定位移动型材4212相连，组装定位移动驱动电机4211的电机轴与组装定位移动丝杆相连，所述的组装定位移动丝杆位于组装定位移动型材4212内，组装定位移动丝杆与组装定位移动滑块4213相配合，所述的组装定位移动滑块4213与组装定位支架424下部相连。

组装定位移动模组421驱动组装定位机构42同向或反向移动，以便适应不同规格型号的铜板组装定位，即组装定位移动驱动电机4211启动，组装定位移动驱动电机4211带动组装定位移动丝杆旋转，组装定位移动丝杆带动组装定位移动滑块4213及组装定位移动滑块4213上部的部件同时进行移动，从而调节两个组装定位机构42之间的距离。

当对铜板进行二次定位时，分别将铜板放置于组装定位支架424和组装支撑板45上，将铜板的销孔对准组装定位销钉422，然后夹紧旋转气缸425带动压杆426旋转并下压至铜板上，然后夹紧移栽机构43启动，夹紧移栽升降驱动模组带动支撑平台上升至与组装支撑板45平齐时，夹紧机构移动驱动装置驱动夹紧机构移动并下压，使夹紧机构夹住铜板，此时组装定位机构42的夹紧旋转气缸425带动压杆426上升回位，然后夹紧移栽升降驱动模组带动支撑平台再上升一个高度，高于组装支撑板45时，夹紧移栽水平移动驱动模组启动，带动支撑平台及支撑平台上的铜板向后水平移动至下一工位铜板自动打销装置处。

所述的夹紧移栽机构43包括支撑平台431、夹紧机构432、夹紧机构移动驱动装置433、夹紧移栽升降驱动模组434和夹紧移栽水平移动驱动模组435，所述的支撑平台431和夹紧机构432分别设置在夹紧机构移动驱动装置433上，所述的夹紧机构移动驱动装置433的下部设置有夹紧移栽升降驱动模组434，所述的夹紧移栽升降驱动模组434设置在夹紧移栽水平移动驱动模组435上。

所述的夹紧机构432包括两个，沿支撑平台431前后对称设置，每个夹紧机构432分别包括上夹板4321、上夹板升降气缸4322、上夹板伸缩气缸4323、下夹板4324和下夹板支座4325，所述的下夹板4324设置在下夹板支座4325上部，所述的下夹板4324的的下部设置有上夹板伸缩气缸4323，上夹板伸缩气缸4323的缸杆与上夹板升降气缸4322相连，所述的上夹板升降气缸4322的缸杆上设置有上夹板4321，所述的下夹板4324的上表面与支撑平台431上表面平齐，所述的下夹板支座4325的下部与夹紧机构移动驱动装置433相连。

对铜板进行夹紧时，上夹板升降气缸4322伸出带动上夹板4321向上移动，然后上夹板伸缩气缸4323回缩，带动上夹板4321向内侧移动，然后上夹板升降气缸4322缩回带动上夹板4321向下移动压紧铜板。

所述的组装支撑板45、支撑平台431和下夹板4324上分别设置有多个真空吸盘。

所述的夹紧机构移动驱动装置433包括夹紧机构移动驱动电机4331、夹紧机构移动驱动主动带轮4332、夹紧机构移动驱动从动带轮4333、夹紧机构移动驱动同步带4334，夹紧机构移动驱动导轨4335、夹紧机构移动驱动滑块4336和夹紧机构移动驱动固定座4337，所述的夹紧机构移动驱动电机4331设置在夹紧机构移动驱动固定座4337上，所述的夹紧机构移动驱动电机4331的电机轴上设置有夹紧机构移动驱动主动带轮4332，夹紧机构移动驱动主动带轮4332通过夹紧机构移动驱动同步带4334与夹紧机构移动驱动从动带轮4333相连，所述的夹紧机构移动驱动从动带轮4333设置在夹紧机构移动驱动固定座4337上，所述的夹紧机构432的下部分别与夹紧机构移动驱动同步带4334相连，所述的夹紧机构432移动驱动同带轮两侧的夹紧机构移动驱动固定座4337上分别设置有夹紧机构移动驱动导轨4335，所述的夹紧机构移动驱动导轨4335与夹紧机构移动驱动滑块4336相配合，所述的夹紧机构移动驱动滑块4336设置在夹紧机构432的下部。

夹紧机构移动驱动装置433驱动夹紧机构432水平移动，夹紧机构移动驱动电机4331启动，带动夹紧机构移动驱动主动带轮4332旋转，夹紧机构移动驱动主动带轮4332和夹紧机构移动驱动从动带轮4333旋转驱动夹紧机构移动驱动同步带4334移动，从而与夹紧机构移动驱动同步带4334相固定的夹紧机构432水平移动，夹紧机构移动驱动导轨4335与夹紧机构移动驱动滑块4336相配合，起到导向作用。

所述的夹紧移栽升降驱动模组434包括夹紧移栽升降底板4341、夹紧移栽升降中间板4342和夹紧移栽升降气缸4343，所述的夹紧移栽升降气缸4343包括两个，分别设置在夹紧移栽升降中间板4342与夹紧机构移动驱动装置433、夹紧移栽升降底板4341之间，所述的夹紧移栽升降底板4341与夹紧移栽水平移动驱动模组435相连。

所述的夹紧移栽升降底板4341与夹紧移栽升降中间板4342之间、夹紧移栽升降中间板4342和夹紧机构移动驱动装置433之间分别设置有导向杆。

夹紧移栽升降驱动模组434通过下部的两个夹紧移栽升降气缸4343驱动支撑平台431实现两次升降，使支撑平台431外于三个位置，第一个位置是：两个夹紧移栽升降气缸4343全部伸出时，支撑平台431顶面高于组装支撑板45，第二个位置是：一个夹紧移栽升降气缸4343伸出，支撑平台431顶面相齐于组装支撑板45，第三个位置是：两个夹紧移栽升降气缸4343全部缩回时，支撑平台431顶面低于组装支撑板45。

所述的夹紧移栽水平移动驱动模组435包括夹紧移栽水平移动驱动电机4351、夹紧移栽水平移动型材4352、夹紧移栽水平移动驱动丝杆和夹紧移栽水平移动驱动滑块4353，所述的夹紧移栽水平移动驱动电机4351与夹紧移栽水平移动型材4352相连，夹紧移栽水平移动驱动电机4351的电机轴与夹紧移栽水平移动驱动丝杆相连，所述的夹紧移栽水平移动驱动丝杆位于夹紧移栽水平移动型材4352内，夹紧移栽水平移动驱动丝杆与夹紧移栽水平移动驱动滑块4353相配合，所述的夹紧移栽水平移动驱动滑块4353与夹紧移栽升降驱动模组434相连。

夹紧移栽水平移动驱动模组435驱动支撑平台431和夹紧机构432水平移动，夹紧移栽水平移动驱动电机4351启动，夹紧移栽水平移动驱动电机4351带动夹紧移栽水平移动驱动丝杆旋转，夹紧移栽水平移动驱动丝杆带动夹紧移栽水平移动驱动滑块4353水平移动，从而带动夹紧移栽水平移动驱动滑块4353上的支撑平台431和夹紧机构432水平移动，从而实现对铜板的输送。

通过铜板组装装置的组装移栽机械手41分次将左右两侧固定支撑板末端的铜板移栽至组装支撑板45和组装定位机构42上，对单个铜板进行二次定位，或者是对左右两侧输送过来的铜板叠合进行二次定位，然后组装定位机构42上的压杆426将二次定位后的铜板压紧，然后夹紧移栽机构43上升将铜板夹紧，此时组装定位机构42上的压杆426抬起，夹紧移栽机构43再次上升使铜板底部脱离开组装支撑板45和组装定位机构42后，夹紧移栽机构43带动铜板向后移动输送至自动钉销钉装置处，夹紧移栽机构43将铜板放至自动打销钉装置的自动打销钉支撑板上，然后夹紧移栽机构松开铜板并下降前移，此时通过打销钉机对铜板两侧进行打销钉。

所述的自动打销钉装置5包括自动打销钉支撑架51、自动打销钉支撑板52、打销钉机53和打销钉机移动驱动模组54，所述的打销钉机53包括两台，两台打销钉机53沿自动打销钉支撑板52对称设置，每台打销钉机53的下部分别设置有打销钉机移动驱动模组54，所述的打销钉机移动驱动模组54、自动打销钉支撑板52分别设置在自动打销钉支撑架51上。

每台所述的打销钉机53分别包括打销钉机机架531、打钉部532和销钉伸缩定位机构533，所述的打钉部532和销钉伸缩定位机构533分别设置在打销钉机机架531上，所述的打钉部532位于销钉伸缩定位机构533的上部，所述的打销钉机机架531位于打销钉机移动驱动模组54上。

所述的销钉伸缩定位机构533包括伸缩定位气缸5331、定位销钉5332和定位支撑板5333，

所述的定位销钉5332设置在伸缩定位气缸5331的缸杆上，所述的定位支撑板5333设置在打钉部532下部的打销钉机机架531上，所述的定位支撑板5333的中心位置设置有圆孔，所述的定位销钉5332穿入定位支撑板5333的圆孔内，所述的伸缩定位气缸5331设置在打销钉机机架531上。

所述的打销钉机移动驱动模组54包括打销钉机移动驱动电机541、打销钉机移动驱动滑块542，所述的打销钉机移动驱动电机541驱动打销钉机移动驱动滑块542移动，所述的打销钉机移动驱动滑块542位于打销钉机53的下部。

所述的自动打销钉支撑板52上设置有多个真空吸盘。

从铜板组装装置输送过来的铜板置于自动打销钉支撑板52上，打销钉机移动驱动模组54驱动两台打销钉机53同向或反向移动，以便适应不同规格型号的铜板的打销钉操作，打销钉机移动驱动电机541启动，带动打销钉机移动驱动滑块542移动，同时带动与打销钉机移动驱动滑块542相固定的打销钉机53移动，从而调整两台打销钉机53的距离。

打销钉时，打销钉机53的销钉伸缩定位机构533位于铜板的下部，打钉部532位于铜板上部，通过打钉部532对铜板两侧进行打销钉操作。

所述的纤板上料装置6包括纤板备料平台61和纤板上料机械手62，所述的纤板上料机械手62包括纤板上料真空吸盘组621、纤板上料水平移动驱动模组622、纤板上料升降驱动模组623和纤纤板上料机械手固定架624，所述的纤板上料水平移动驱动模组622设置在纤纤板上料机械手固定架624上，所述的纤板上料升降驱动模组623上部与纤板上料水平移动驱动模组622相连，下部与纤板上料真空吸盘组621相连，所述的纤板上料真空吸盘组621设置在纤板备料平台61的上部。

所述的纤板上料真空吸盘组621包括纤板上料吸盘架体6211和纤板上料真空吸盘6212，所述的纤板上料吸盘架体6211的下部设置有多个纤板上料真空吸盘6212，所述的纤板上料吸盘架体6211的上部与纤板上料升降驱动模组623相连。

纤板上料水平移动驱动模组622带动纤板上料真空吸盘组621水平移动，纤板上料升降驱动模组623带动纤板上料真空吸盘组621升降运动。

所述的纤板上料水平移动驱动模组622包括纤板上料水平移动驱动电机6221、纤板上料水平移动型材6222、纤板上料水平移动驱动丝杆和纤板上料水平移动驱动滑块6223，所述的纤板上料水平移动型材6222与纤纤板上料机械手固定架624相连，所述的纤板上料水平移动驱动电机6221与纤板上料水平移动型材6222相连，纤板上料水平移动驱动电机6221的电机轴与纤板上料水平移动驱动丝杆相连，所述的纤板上料水平移动驱动丝杆位于纤板上料水平移动型材6222内，纤板上料水平移动驱动丝杆与纤板上栽水平移动驱动滑块相配合，所述的纤板上料水平移动驱动滑块6223与纤板上料升降驱动模组623相连。

纤板上料水平移动驱动模组622带动纤板上料真空吸盘组621水平移动时，纤板上料水平移动驱动电机6221启动，纤板上料水平移动驱动电机6221带动其电机轴上的纤板上料水平移动驱动丝杆旋转，纤板上料水平移动驱动丝杆带动纤板上料水平移动驱动滑块6223水平移动，从而带动纤板上料升降驱动模组623和纤板上料真空吸盘组621同时水平移动。

所述的纤板上料升降驱动模组623包括纤板上料升降固定板6231、纤板上料升降驱动电机6232、纤板上料升降驱动齿轮6233、纤板上料升降驱动齿条6234、纤板上料升降移动板6235、纤板上料升降驱动导轨6236、纤板上料升降驱动滑块6237和纤板上料升降驱动滑块固定板6238，所述的纤板上料升降固定板6231与纤板上料水平移动驱动模组622相连，所述的纤板上料升降固定板6231的后侧设置有纤板上料升降驱动电机6232，纤板上料升降驱动电机6232的电机轴上设置有纤板上料升降驱动齿轮6233，所述的纤板上料升降驱动齿轮6233与纤板上料升降驱动齿条6234相配合，所述的纤板上料升降驱动齿条6234设置在纤板上料升降移动板6235的一侧，纤板上料升降移动板6235的另一侧设置有纤板上料升降驱动导轨6236，所述的纤板上料升降驱动导轨6236与纤板上料升降驱动滑块6237相配合，所述的纤板上料升降驱动滑块6237设置在纤板上料升降驱动滑块固定板6238上，所述的纤板上料升降驱动滑块固定板6238设置在纤板上料升降固定板6231的前侧，所述的纤板上料升降移动板6235的下部与纤板上料真空吸盘组621相连。

所述的纤板上料升降驱动滑块6237包括两个，沿纤板上料升降驱动滑块固定板6238上下对称设置。

所述的纤板备料平台61上设置有多个真空吸盘。

纤板上料升降驱动模组623带动纤板上料真空吸盘组621升降运动时，纤板上料升降驱动电机6232启动，纤板上料升降驱动电机6232电机轴上的纤板上料升降驱动齿轮6233旋转，使与纤板上料升降驱动齿轮6233相啮合的纤板上料升降驱动齿条6234升降，纤板上料升降驱动齿条6234带动与其相固定的纤板上料升降移动板6235一块升降，从而带动纤板上料升降移动板6235下部的纤板上料真空吸盘组621升降，纤板上料升降驱动导轨6236与纤板上料升降驱动滑块6237相配合起导向作用。

所述的纤板自动钻孔装置8包括钻孔机81、钻孔机水平移动模组82、纤板移栽机构83、纤板自动钻孔支撑架84和纤板自动钻孔支撑板85，所述的钻孔机81包括两台，两台钻孔机81对称设置，两台钻孔机81之间设置有纤板自动钻孔支撑板85和纤板移栽机构83，每台钻孔机81的下部分别设置有钻孔机水平移动模组82，所述的钻孔机水平移动模组82、纤板自动钻孔支撑板85和纤板移栽机构83分别设置在纤板自动钻孔支撑架84上。

每台钻孔机81分别包括电主轴811、电主轴驱动气缸812、电主轴驱动导轨813、电主轴驱动滑块814、电主轴固定板815、压紧吸尘板816和钻孔机固定板817，所述的钻孔机固定板817上设置有电主轴驱动气缸812和电主轴驱动导轨813，所述的电主轴驱动气缸812的缸杆与电主轴固定板815相连，所述的电主轴固定板815的后部设置有电主轴驱动滑块814，所述的电主轴驱动滑块814与电主轴驱动导轨813相配合，所述的电主轴固定板815的前部设置有电主轴811，所述的电主轴811的下部设置有压紧吸尘板816，所述的压紧吸尘板816通过导杆与电主轴固定板815相连，所述的钻孔机固定板817的下部与钻孔机水平移动模组82相连。

钻孔机81对纤板进行钻孔时，将纤板置于纤板自动钻孔支撑板85上，启动电主轴811，启动电主轴驱动气缸812，电主轴驱动气缸812的缸杆伸出，带动电主轴固定板815、电主轴811及压紧吸尘板816同时下移，从而对纤板进行钻孔操作，电主轴驱动滑块814与电主轴驱动导轨813相配合在移动时起导向作用。

所述的钻孔机水平移动模组82包括钻孔机水平移动驱动电机821、钻孔机水平移动型材822、钻孔机水平移动驱动丝杆和钻孔机水平移动驱动滑块823，所述的钻孔机水平移动型材822与纤板自动钻孔支撑架84相连，所述的钻孔机水平移动驱动电机821与钻孔机水平移动型材822相连，钻孔机水平移动驱动电机821的电机轴与钻孔机水平移动驱动丝杆相连，所述的钻孔机水平移动驱动丝杆位于钻孔机水平移动型材822内，钻孔机水平移动驱动丝杆与钻孔机水平移动驱动滑块823相配合，所述的钻孔机水平移动驱动滑块823与钻孔机81相连。

钻孔机水平移动模组82驱动两台钻孔机81水平移动，以便适应不同规格型号的纤板的钻孔操作。

钻孔机水平移动模组82中的钻孔机水平移动驱动电机821启动，钻孔机水平移动驱动电机821带动钻孔机水平移动驱动丝杆旋转，钻孔机水平移动驱动丝杆带动钻孔机水平移动驱动滑块823水平移动，同时带动钻孔机81水平移动，钻孔机水平移动驱动丝杆与钻孔机水平移动驱动滑块823相配合起导向作用。

所述的纤板移栽机构83包括纤板移栽平台831和纤板移栽模组832，所述的纤板移栽平台831设置在纤板移栽模组832上，所述的纤板移栽模组832设置在纤板自动钻孔支撑架84。

所述的纤板移栽平台831包括纤板移栽支撑板8311、纤板移栽支撑板连接板8312和纤板移栽支撑板升降气缸8313，所述的纤板移栽支撑板连接板8312和纤板移栽支撑板升降气缸8313分别设置在纤板移栽支撑板8311的下部，所述的纤板移栽支撑板连接板8312和纤板移栽支撑板升降气缸8313分别包括两个，两个纤板移栽支撑板连接板8312上下设置，每个纤板移栽支撑板连接板8312上分别设置有一个纤板移栽支撑板升降气缸8313，两个纤板移栽支撑板连接板8312之间和上部的纤板移栽支撑板连接板8312与纤板移栽支撑板8311之间分别设置有纤板移栽导向杆，下部的纤板移栽支撑板连接板8312与纤板移栽模组832相连。

所述的纤板移栽模组832包括纤板移栽驱动电机8321、纤板移栽型材8322、纤板移栽丝杆和纤板移栽滑块8323，所述的纤板移栽驱动电机8321与纤板移栽型材8322相连，纤板移栽驱动电机8321的电机轴与纤板移栽丝杆相连，所述的纤板移栽丝杆位于纤板移栽型材8322内，纤板移栽丝杆与纤板移栽滑块8323相配合，所述的纤板移栽滑块8323与纤板移栽平台831相连，所述的纤板移栽型材8322设置在纤板自动钻孔支撑架84上。

所述的纤板自动钻孔支撑板85和纤板移栽支撑板8311上分别设置有多个真空吸盘。纤板移栽模组832驱动纤板移栽平台831水平移动时，纤板移栽驱动电机8321启动，纤板移栽驱动电机8321带动纤板移栽丝杆旋转，纤板移栽丝杆带动纤板移栽滑块8323水平移动，同时带动纤板移栽平台831水平移动，纤板移栽丝杆与纤板移栽滑块8323相配合起导向作用。

纤板移栽支撑板8311通过下部的纤板移栽支撑板升降气缸8313实现两次升降，使纤板移栽平台831处于三个位置，第一个位置是：两个纤板移栽支撑板升降气缸8313全部伸出时，纤板移栽平台831顶面高于纤板自动钻孔支撑板85，第二个位置是：一个纤板移栽支撑板升降气缸8313伸出，纤板移栽平台831顶面相齐于纤板自动钻孔支撑板85，第三个位置是：两个纤板移栽支撑板升降气缸8313全部缩回时，纤板移栽平台831顶面低于纤板自动钻孔支撑板85。

当钻孔机81对纤板钻孔完成后，使两个纤板移栽支撑板升降气缸8313全部伸出，纤板移栽平台831顶面高于纤板自动钻孔支撑板85，纤板移栽模组832驱动纤板移栽平台831移动，即纤板移栽驱动电机8321启动，纤板移栽驱动电机8321带动纤板移栽丝杆旋转，纤板移栽丝杆带动纤板移栽滑块8323水平移动，从而带动纤板移栽滑块8323上的纤板移栽平台831水平移动，从而实现对纤板的输送，当输送至纤板自动钻孔支撑板85的前端时，使一个纤板移栽支撑板升降气缸8313缩回，使纤板移栽平台831顶面相齐于纤板自动钻孔支撑板85，将钻孔后的纤板落下至自动钻孔支撑板上，然后再使另一个纤板移栽支撑板升降气缸8313缩回，使纤板移栽平台831顶面低于纤板自动钻孔支撑板85，使纤板移栽模组832驱动纤板移栽平台831回位至钻孔机81下部。

所述的纤板与铜板组装装置9包括纤板组装机械手91、铜板夹紧翻转桁架机械手92和组装移栽机构93，所述的纤板组装机械手91位于纤板自动钻孔装置和自动打钉销装置工位后，所述的组装移栽机构93位于自动打钉销装置工位后，所述的铜板夹紧翻转桁架机械手92位于组装移栽机构工位后。

当铜板和纤板进行组装时，先将铜板自动打销钉装置上的铜板移至组装移栽机构上，纤板组装机械手动作，将纤板输送至铜板上方，使纤板上的销孔落入铜板上的销钉上，完成纤板与铜板的组装,铜板夹紧翻转机械手将纤板与铜板组装后形成的PCB板夹取并旋转180度后置于自动包胶装置上。

所述的铝镆上料装置10包括铝膜备料机构101和铝膜上料机械手102，所述的铝膜备料机构101包括铝膜备料平台1011、铝膜备料架体1012和铝膜调整机构1013，所述的铝膜备料平台1011设置在铝膜备料架体1012的上部，所述的铝膜调整机构1013设置在铝膜备料架体1012上，所述的铝膜上料机械手102位于铝膜备料平台1011上部。

所述的铝膜调整机构1013包括两套，两套铝膜调整机构1013交错设置。

每套铝膜调整机构1013分别包括调整电机10131、调整杆10132、调整板10133、调整板连接板10134、调整滑块10135、调整导轨10136、调整主动带轮10137、调整从动带轮10138、调整同步带10139、竖板101310和带轮固定板101311，所述的调整主动带轮10137和调整从动带轮10138分别设置在铝膜备料架体1012的两侧，调整主动带轮10137和调整从动带轮10138分别与带轮固定板101311相连，所述的调整主动带轮10137与调整从动带轮10138之间通过调整同步带10139相连，带轮固定板101311分别通过竖板101310与铝膜备料架体1012相连，设置有调整主动带轮的带轮固定板101311上设置有调整电机10131，所述的调整主动带轮与调整电机10131的电机轴相连，对称的两个竖板101310之间设置有调整导轨10136，调整导轨10136的两端分别设置有调整滑块10135，每侧的调整滑块10135上部分别连接有调整板10133，所述的每个调整板10133的上部分别设置有调整杆10132，每个调整板10133的下部分别通过调整板连接板10134与调整同步带相连，所述的铝膜备料平台1011上设置有与调整杆10132相配合的条形滑槽10111。

每个调整板10133上分别设置有三个调整杆10132，三个调整杆10132沿调整板10133均匀设置。

通过铝膜调整机构1013调整铝膜的位置，调整电机10131启动，调整电机10131带动调整主动带轮10137旋转，调整主动带轮10137带动调整同步带10139移动，从而使与调整同步带10139相固定的调整板10133移动，调整板10133带动其上部的调整杆10132沿铝膜备料平台1011上的条形滑槽10111水平移动，从而调整铝膜的位置，调整导轨10136与调整滑块10135相配合，起到导向作用。

所述的铝膜上料机械手102包括铝膜上料真空吸盘组1021、铝膜上料升降气缸1022、铝膜上料水平移动架1023和铝膜上料水平移动驱动模组1024和铝膜上料机械手固定架1025，所述的铝膜上料水平移动驱动模组1024设置在铝膜上料机械手固定架1025上，所述的铝膜上料水平移动架1023一端设置在铝膜上料水平移动驱动模组1024上，另一端与铝膜上料升降气缸1022连接，所述的铝膜上料升降气缸1022为双升降气缸，铝膜上料升降气缸1022的缸杆上设置有铝膜上料真空吸盘组1021，所述的铝膜上料真空吸盘组1021位于铝膜备料机构101的上部。

铝膜上料机械手102中的铝膜上料升降气缸1022带动铝膜上料真空吸盘组1021下降，将铝膜进行吸取，然后铝膜上料水平移动驱动模组1024驱动铝膜上料真空吸盘组1021向后水平移动，使吸取的铝膜移送至下一工位自动包胶装置的铜板上。

所述的铝膜上料真空吸盘组1021包括吸盘架体10211、真空吸盘10212和分离气缸10213，所述的吸盘架体10211的下部设置有多个真空吸盘10212，其中2个真空吸盘10212分别与分离气缸10213相连，所述的分离气缸10213设置在吸盘架体10211上，所述的吸盘架体10211的上部与铝膜上料升降气缸的缸杆相连。

所述的铝膜上料水平移动驱动模组1024包括铝膜上料水平移动驱动电机10241、铝膜上料水平移动驱动型材10242、铝膜上料水平移动驱动丝杆和铝膜上料水平移动驱动滑块10243，所述的铝膜上料水平移动驱动电机10241与铝膜上料水平移动驱动型材10242相连，铝膜上料水平移动驱动电机10241的电机轴与铝膜上料水平移动驱动丝杆相连，所述的铝膜上料水平移动驱动丝杆位于铝膜上料水平移动驱动型材10242内，铝膜上料水平移动驱动丝杆与铝膜上料水平移动驱动滑块10243相配合，所述的铝膜上料水平移动驱动滑块10243与铝膜上料水平移动架1023相连，所述的铝膜上料水平移动驱动型材10242设置在铝膜上料机械手固定架1025上。

铝膜上料水平移动驱动模组1024带动铝膜上料真空吸盘组1021水平移动时，铝膜上料水平移动驱动电机10241启动，铝膜上料水平移动驱动电机10241带动其电机轴上的铝膜上料水平移动驱动丝杆旋转，铝膜上料水平移动驱动丝杆带动铝膜上料水平移动驱动滑块10243水平移动，从而带动铝膜上料升降气缸1022和铝膜上料真空吸盘组1021同时水平移动。

所述的自动包胶装置110包括包胶机头1101、支撑架1102、包胶机架体1103、包胶机头移动驱动模组1104、包胶机包胶移栽机械手1105、底座1106和支撑平台1107，所述的包胶机头1101、支撑架1102、包胶机头移动驱动模组1104和包胶机包胶移栽机械手1105分别设置在包胶机架体1103上，所述的包胶机架体1103和支撑平台1107分别设置在底座1106上，所述的支撑平台1107设置在包胶机架体1103的前部，所述的包胶机头1101包括四组，四组包胶机头1101两两对称设置，且分别设置在包胶机架体1103的左侧和右侧，每组包胶机头1101分别包括两个，每组包胶机头1101的两个包胶机头1101之间分别设置有一个支撑架1102，每组包胶机头1101分别与一个包胶机头移动驱动模组1104相连，所述的包胶机包胶移栽机械手1105位于左侧的包胶机头1101与右侧的包胶机头1101之间。

铝膜上料装置将纤板与铜板组装后的工件旋转180度后放置于自动包胶装置的支撑平台1107上，使铜板在上，纤板在下，通过包胶机包胶移栽机械手1105将其移至前侧的包胶机头1101之间的支撑架1102上，然后将铝膜置于铜板上部，此时通过前侧的包胶机头1101对工件两端进行包胶操作，两端包胶完成后，通过包胶机包胶移栽机械手1105将工件水平方向旋转90度，然后输送至后侧的包胶机头1101之间的支撑架1102上，通过后侧的包胶机头1101对工件进行包胶操作。

所述的包胶机包胶移栽机械手1105包括移栽机械手升降平台11051和升降平台水平移动驱动模组11052，所述的移栽机械手升降平台11051设置在升降平台水平移动驱动模组11052的上部。

所述的移栽机械手升降平台11051包括移栽机械手固定支撑板110511、移栽机械手十字支撑板110512、移栽机械手旋转气缸110513、移栽机械手底板110514、移栽机械手中间板110515、移栽机械手顶板110516和移栽机械手升降气缸110517，所述的移栽机械手固定支撑板110511和移栽机械手十字支撑板110512分别设置在移栽机械手顶板110516的前部和后部，所述的移栽机械手十字支撑板110512与移栽机械手顶板110516之间设置有移栽机械手旋转气缸110513，所述的移栽机械手中间板110515和移栽机械手底板110514分别设置在移栽机械手顶板110516的下部，且移栽机械手中间板110515与移栽机械手底板110514和移栽机械手顶板110516之间分别设置有移栽机械手升降气缸110517和移栽机械手导向杆，所述的移栽机械手底板110514设置在升降平台水平移动驱动模组11052的上部。

所述的移栽机械手固定支撑板110511、移栽机械手十字支撑板110512和支撑平台1107上分别设置有多个真空吸盘。

移栽机械手固定支撑板110511和移栽机械手十字支撑板110512分别通过下部的移栽机械手升降气缸110517实现两次升降，使移栽机械手固定支撑板110511和移栽机械手十字支撑板110512处于三个位置，第一个位置是：两个移栽机械手升降气缸110517全部伸出时，移栽机械手固定支撑板110511和移栽机械手十字支撑板110512顶面高于支撑平台1107和支撑架1102，第二个位置是：一个移栽机械手升降气缸110517伸出，移栽机械手固定支撑板110511和移栽机械手十字支撑板110512顶面相齐于支撑平台1107和支撑架1102，第三个位置是：两个移栽机械手升降气缸110517全部缩回时，移栽机械手固定支撑板110511和移栽机械手十字支撑板110512顶面低于支撑平台1107和支撑架1102。

当包胶机包胶移栽机械手1105首先对支撑平台1107上的工件进行移栽时，先调整移栽机械手固定支撑板110511和移栽机械手十字支撑板110512的高度，使两个移栽机械手升降气缸110517全部伸出，使移栽机械手固定支撑板110511和移栽机械手十字支撑板110512顶面高于支撑平台1107和支撑架1102，使移栽机械手固定支撑板110511将组装翻转后的铜板抬起，然后启动升降平台水平移动驱动模组11052驱动移栽机械手固定支撑板110511和移栽机械手十字支撑板110512向后移动至支撑架1102上方时，使两个移栽机械手升降气缸110517全部缩回，使移栽机械手固定支撑板110511和移栽机械手十字支撑板110512顶面低于支撑平台1107和支撑架1102，从而将组装翻转后的铜板落于支撑架1102上，以便完成两侧包胶操作，两侧包胶完成后，两个移栽机械手升降气缸110517全部伸出，带动移栽机械手固定支撑板110511和移栽机械手十字支撑板110512顶面高于支撑平台1107和支撑架1102，移栽机械手十字支撑板110512抬起支撑架1102上两侧包胶完成后的PCB板，移栽机械手固定支撑板110511抬起支撑平台1107上的组装翻转后的铜板，同时向后移动，使两侧包胶完成后的PCB板移至后侧的包胶机头1101之间的支撑架1102上，完成另外两侧的二次包胶操作，还使组装翻转后的铜板移至前侧的包胶机头1101之间的支撑架1102上，进行一次包胶操作。重复上述操作，进行多个PCB板的包胶操作。

所述的升降平台水平移动驱动模组11052包括升降平台水平移动驱动滑板110521、升降平台水平移动驱动电机110522、升降平台水平移动驱动型材110523，所述的升降平台水平移动驱动型材110523位于包胶机架体1103上，升降平台水平移动驱动型材110523的端部设置有升降平台水平移动驱动电机110522、升降平台水平移动驱动电机110522驱动设置在升降平台水平移动驱动型材110523上的升降平台水平移动驱动滑板110521移动，所述的移栽机械手升降平台11051位于升降平台水平移动驱动滑板110521上部。

移栽机械手升降平台11051水平移动时，升降平台水平移动驱动模组11052启动，升降平台水平移动驱动电机110522驱动升降平台水平移动驱动滑板110521移动，从而带动升降平台水平移动驱动滑板110521相连的移栽机械手升降平台11051水平移动。

每个所述的包胶机头移动驱动模组1104分别包括包胶机头伸缩驱动机构11041和包胶机头水平移动驱动机构11042，包胶机头伸缩驱动机构11041位于包胶机头水平移动驱动机构11042上部，包胶机头水平移动驱动机构11042设置在包胶机架体1103上，每个包胶机头伸缩驱动机构11041上设置有一组包胶机头1101。

所述的包胶机头伸缩驱动机构11041包括包胶机头伸缩气缸110411、包胶机头伸缩平台110412、包胶机头伸缩驱动滑块110413和包胶机头伸缩驱动滑轨110414，所述的包胶机头伸缩平台110412的上部设置有两个包胶机头1101，每个包胶机头1101对应连接一个包胶机头伸缩气缸110411，且包胶机头伸缩气缸110411对称设置在包胶机头伸缩平台110412上，每个包胶机头1101的下部两侧分别设置有包胶机头伸缩驱动滑轨110414，包胶机头伸缩驱动滑轨110414与包胶机头伸缩驱动滑块110413相配合，所述的包胶机头伸缩驱动滑块110413固定在包胶机头伸缩平台110412上，所述的包胶机头伸缩平台110412位于包胶机头水平移动驱动机构11042的上部。

所述的包胶机头水平移动驱动机构11042包括包胶机头水平移动驱动滑板110421、包胶机头水平移动驱动电机110422、包胶机头水平移动驱动型材110423，所述的包胶机头水平移动驱动型材110423位于包胶机架体1103上，包胶机头水平移动驱动型材110423的端部设置有包胶机头水平移动驱动电机110422、包胶机头水平移动驱动电机110422驱动设置在包胶机头水平移动驱动型材110423上的包胶机头水平移动驱动滑板110421移动，所述的包胶机头伸缩驱动机构11041位于包胶机头水平移动驱动滑板110421上部。

当包胶机头1101需要对纤板、铜板和铝膜组装在一起的PCB板四面进行包胶时，通过包胶机头水平移动驱动机构11042带动包胶机头1101沿水平方向来回移动，包胶机头水平移动驱动机构11042的包胶机头水平移动驱动电机110422启动，带动包胶机头1101水平移动丝杆旋转，包胶机头1101水平移动丝杆带动与其相配合的包胶机头1101水平移动丝母移动，包胶机头1101水平移动丝母移动的同时带动与其相连的包胶机头水平移动驱动滑板110421沿盖板水平移动，同时其下部的包胶机头1101水平移动滑块沿包胶机头1101水平移动导轨移动起到导向作用，包胶机头水平移动驱动滑板110421移动带动其上部的包胶机头伸缩驱动机构11041和包胶机头1101移动，对工件进行包胶。

当对不同尺寸的纤板、铜板和铝膜组装在一起的工件进行包胶时，通过调节包胶机头伸缩驱动机构11041来调节包胶机头1101的位置，包胶机头伸缩驱动机构11041的包胶机头伸缩气缸110411启动，带动与包胶机头伸缩气缸110411缸杆相连的包胶机头1101沿包胶机头伸缩平台110412向外侧或内侧移动，同时包胶机头1101下部的包胶机头伸缩驱动滑块110413沿包胶机头伸缩驱动滑轨110414内外移动起到导向作用，从而驱动包胶机头1101位于工件的不同位置。

所述的自动下料码垛装置120包括下料夹紧翻转桁架机械手1201、下料输送机构1202和翻转码垛装置1203，所述的下料夹紧翻转桁架机械手1201设置在下料输送机构1202的前侧，翻转码垛装置1203设置在下料输送机构1202的后侧。

所述的下料夹紧翻转桁架机械手1201包括下料夹紧翻转机械手12011、下料夹紧翻转机械手移动驱动机构12012和下料夹紧翻转桁架12013，所述的下料夹紧翻转机械手12011与下料夹紧翻转机械手移动驱动机构12012相连，所述的下料夹紧翻转机械手移动驱动机构12012设置在下料夹紧翻转桁架12013上。

所述的下料夹紧翻转机械手移动驱动机构12012包括下料夹紧翻转机械手水平移动驱动机构120121和下料夹紧翻转机械手升降驱动机构120122，所述的下料夹紧翻转机械手水平移动驱动机构120121与下料夹紧翻转桁架12013相连，所述的下料夹紧翻转机械手升降驱动机构120122与下料夹紧翻转机械手水平移动驱动机构120121相连，所述的下料夹紧翻转机械手升降驱动机构120122的下部与下料夹紧翻转机械手12011相连。

自动下料码垛装置中下料夹紧翻转桁架机械手的下料夹紧翻转机械手水平移动驱动机构、下料夹紧翻转机械手升降驱动机构与铜板上料机械手中的真空吸盘组水平移动驱动机构、真空吸盘组升降驱动机构结构与工作原理相同。

所述的下料夹紧翻转机械手12011包括下料夹紧板120111、下料翻转板120112、下料气缸夹爪120113、下料翻转板旋转驱动机构120114、下料夹紧板移动驱动机构120115和下料夹紧翻转机械手架体120116，所述的下料夹紧翻转机械手架体120116的上部与下料夹紧翻转机械手移动驱动机构12012相连，下料夹紧翻转机械手架体120116的下部设置有两个下料夹紧板120111，下料夹紧板120111与下料夹紧板移动驱动机构120115相连，两个下料夹紧板120111的相对内侧下部分别设置有下料翻转板120112，每个下料翻转板120112的左右两侧分别设置有下料气缸夹爪120113，每个下料翻转板120112分别与下料翻转板旋转驱动机构120114相连。

所述的下料翻转板旋转驱动机构120114包括下料旋转气缸1201141、下料翻转板连接轴1201142、下料旋转气缸带轮1201143、下料翻转板连接轴带轮1201144和同步带1201145，所述的下料旋转气缸1201141设置在下料夹紧板120111上，所述的下料翻转板120112与下料夹紧板120111之间设置有下料翻转板连接轴1201142，所述的下料旋转气缸1201141的缸杆上设置有下料旋转气缸带轮1201143，所述的下料翻转板连接轴1201142上设置有下料翻转板连接轴带轮1201144，所述的下料翻转板连接轴带轮1201144与下料旋转气缸带轮1201143通过同步带1201145相连。

所述的下料夹紧板移动驱动机构120115包括下料夹紧板移动驱动电机1201151、下料夹紧板移动正反牙丝杠1201152和下料夹紧板移动丝母1201153，所述的下料夹紧板移动正反牙丝杠1201152纵向设置在下料夹紧翻转机械手架体120116的下部，其一端与下料夹紧板移动驱动电机1201151相连，所述的下料夹紧板移动正反牙丝杠1201152上设置有两个下料夹紧板移动丝母1201153，每个下料夹紧板移动丝母1201153的下部分别与下料夹紧板120111顶部相连。

包胶完成后，下料夹紧翻转桁架机械手1201动作，带动工件移动或者移动并翻转。使相邻的两个PCB板呈对称放置，即第一个PCB在下料输送时不翻转，第二个PCB板则需要翻转180度，第三个不翻转，第四个再翻转，如此反复上述操作。下料夹紧翻转机械手12011动作，启动与下料夹紧翻转机械手12011相连的下料夹紧翻转机械手移动驱动机构120121，使下料夹紧翻转机械手移动驱动机构120121驱动下料夹紧翻转机械手12011下降，通过下料气缸夹爪120113将工件夹取，然后下料夹紧翻转机械手升降驱动机构120122驱动下料夹紧翻转机械手12011上升，启动下料夹紧翻转机械手水平移动驱动机构120121，使下料夹紧翻转机械手水平移动驱动机构120121驱动下料夹紧翻转机械手12011移动至下料输送机构1202中的下料输送辊筒线21上方时，下料夹紧翻转机械手12011通过下料翻转板旋转驱动机构120114驱动下料翻转板120112及下料翻转板120112上的下料气缸夹爪120113带动工件一块实现180度翻转。

下料夹紧翻转机械手12011动作，启动与下料夹紧翻转机械手12011相连的下料夹紧翻转机械手移动驱动机构12012，使下料夹紧翻转机械手移动驱动机构12012驱动下料夹紧翻转机械手12011下降，通过下料气缸夹爪120113将工件夹取，然后下料夹紧翻转机械手升降驱动机构120122驱动下料夹紧翻转机械手12011上升，启动下料夹紧翻转机械手水平移动驱动机构120121，使下料夹紧翻转机械手水平移动驱动机构120121驱动下料夹紧翻转机械手12011移动至下料输送机构的下料输送辊筒线上方时，下料夹紧翻转机械手12011通过下料翻转板旋转驱动机构120114驱动下料翻转板120112及下料翻转板120112上的下料气缸夹爪120113带动工件一块实现180度翻转。

下料夹紧翻转机械手12011既可以实现工件的夹紧，又能实现工件180度翻转，下料翻转板旋转驱动机构120114的下料旋转气缸1201141启动，带动下料旋转气缸带轮1201143旋转，下料旋转气缸带轮1201143通过同步带1201145带动下料翻转板连接轴带轮1201144旋转，下料翻转板连接轴带轮1201144带动下料翻转板连接轴1201142及与下料翻转板连接轴1201142相连的下料翻转板120112旋转，同时下料翻转板120112上的下料气缸夹爪120113带动工件一块旋转。

根据工件型号尺寸调整两个下料翻转板120112的距离，即下料夹紧板移动驱动机构120115工作，下料夹紧板移动驱动电机1201151启动，带动与其相连的下料夹紧板移动正反牙丝杠1201152旋转，下料夹紧板移动正反牙丝杠1201152上的两个下料夹紧板移动丝母1201153同时向内侧或同时向外侧水平移动，从而调节两个下料翻转板120112之间的距离，以适应不同型号尺寸的工件，下料夹紧板移动丝母1201153的下部连接的下料夹紧板移动导向块1154与下料夹紧板移动导轨1155的配合起导向作用。

所述的下料输送机构1202包括下料输送辊筒线12021、下料对中装置12022和升降回转装置12023，所述的升降回转装置12023设置在下料输送辊筒线12021的前侧，下料对中装置12022设置在下料输送辊筒线12021的后侧。

下料输送机构中的下料输送辊筒线、下料对中装置与铜板、纤板输送移栽装置中的输送辊筒线、对中机构结构与工作原理相同。

所述的升降回转装置12023包括升降回转支架120231、下料升降气缸120232和回转气缸120233，所述的升降回转支架120231与回转气缸120233的缸杆相连，所述的回转气缸120233与下料升降气缸120232的缸杆相连，所述的回转气缸120233和下料升降气缸120232分别设置在下料输送辊120212的下部，且下料升降气缸120232设置在下料输送架120211上。

从下料夹紧翻转桁架机械手1201输送过来的完成打钉包胶后的工件，需要进行回转时，先置于升降回转装置12023上，此时，升降回转装置12023的下料升降气缸120232启动，带动升降回转支架120231上升，使升降回转支架120231高于下料输送辊120212，此时工件置于升降回转支架120231上，然后启动升降回转装置12023的回转气缸120233，回转气缸120233带动升降回转支架120231及上部的工件一块回转，到达需要的位置后停止，此时下料升降气缸120232回位，带动升降回转支架120231及工件下降，使工件落于下料输送辊120212上，然后下料输送辊转动驱动机构120214动作，使工件沿下料输送辊120212进行输送，下料输送辊120212输送至下料输送架120211的末端时，下料对中装置12022启动，对工件进行对中。

所述的翻转码垛装置1203包括夹紧翻转机构12031、夹紧翻转机构水平移动驱动模组12032和翻转码垛架体12033，所述的夹紧翻转机构水平移动驱动模组12032设置在翻转码垛架体12033上，所述的夹紧翻转机构12031设置在夹紧翻转机构水平移动驱动模组12032上。

所述的夹紧翻转机构12031包括夹紧部120311、夹紧驱动部120312和夹紧翻转机构架体120313，所述的夹紧部120311包括两个，且左右对称设置，每个所述的夹紧部120311分别连接一个夹紧驱动部120312，所述的夹紧驱动部120312设置在夹紧翻转机构架体120313上，所述的夹紧翻转机构架体120313设置在夹紧翻转机构水平移动驱动模组12032上。

每个所述的夹紧部120311分别包括码垛夹紧气缸1203112、码垛旋转气缸1203113、码垛升降气缸1203114和码垛夹紧板1203115，所述的码垛旋转气缸1203113设置在码垛升降气缸1203114的缸杆上，所述的码垛夹紧气缸1203112设置在码垛旋转气缸1203113的缸杆上，所述的码垛夹紧气缸1203112的缸杆上设置有码垛夹紧板1203115，所述的码垛升降气缸1203114与夹紧驱动部120312相连。

每个所述的夹紧驱动部120312分别包括夹紧驱动电机1203121、夹紧驱动主动带轮1203122、夹紧驱动从动带轮1203123和夹紧驱动同步带1203124，所述的夹紧驱动电机1203121设置在夹紧翻转机构架体120313上，所述的夹紧驱动电机1203121的电机上设置有夹紧驱动主动带轮1203122，夹紧驱动主动带轮1203122通过夹紧驱动同步带1203124与夹紧驱动从动带轮1203123相连，所述的夹紧部120311与夹紧驱动同步带1203124相连。

所述的夹紧翻转机构水平移动驱动模组12032包括夹紧翻转机构水平移动驱动电机120321、夹紧翻转机构水平移动驱动型材120322、夹紧翻转机构水平移动驱动丝杆和夹紧翻转机构水平移动驱动滑块120323，所述的夹紧翻转机构水平移动驱动电机120321与夹紧翻转机构水平移动驱动型材120322相连，夹紧翻转机构水平移动驱动电机120321的电机轴与夹紧翻转机构水平移动驱动丝杆相连，所述的夹紧翻转机构水平移动驱动丝杆位于夹紧翻转机构水平移动驱动型材120322内，夹紧翻转机构水平移动驱动丝杆与夹紧翻转机构水平移动驱动滑块120323相配合，所述的夹紧翻转机构水平移动驱动滑块120323与夹紧翻转机构12031相连，所述的夹紧翻转机构水平移动驱动型材120322设置在翻转码垛架体12033上。

当工件对中完成后，翻转码垛装置1203启动，对工件进行翻转码垛，即：夹紧翻转机构12031启动，夹紧部120311的码垛升降气缸1203114的缸杆伸出，带动其上的码垛旋转气缸1203113、码垛夹紧气缸1203112和码垛夹紧板1203115同时下移，然后夹紧部120311通过夹紧驱动部120312调节夹紧位置，夹紧驱动电机1203121启动，带动夹紧驱动主动带轮1203122旋转，从而驱动夹紧驱动同步带1203124移动，从而使夹紧驱动同步带1203124上的夹紧部120311向中间靠拢，从而使夹紧部120311上的码垛夹紧板1203115夹住工件，然后夹紧部120311的码垛夹紧气缸1203112的缸杆上移，带动工件上移，码垛旋转气缸1203113启动，带动码垛夹紧气缸1203112和工件旋转一定角度，然后夹紧翻转机构水平移动驱动模组12032启动，通过夹紧翻转机构水平移动驱动电机120321带动夹紧翻转机构水平移动驱动滑块120323移动，从而使与夹紧翻转机构水平移动驱动滑块120323相连的夹紧翻转机构12031同时水平移动进行码垛，到达下料小车时，夹紧部120311通过夹紧驱动部120312驱动码垛夹紧板1203115与工件分离，完成一次码垛操作。

对纤板、铜板和铝膜形成的PCB板的四面包胶完成后，通过自动下料码垛装置进行下料至下料小车1204，在下料时，使相邻的两个PCB板呈对称放置。

铜板放置在铜板上料小车的上料工装上，然后推送至铜板输送装置，通过铜板输送装置的皮带输送机进行输送，然后通过铜板上料机械手将上料工装上的铜板依次放至左右两套铜板输送移栽装置的输送辊筒线的前端，然后通过输送辊筒线的输送铜板输送至输送辊筒线的后端并进行对中，此时铜板移栽机械手将对中后的铜板吸起，水平移动至CCD视觉定位装置的固定支撑板上，铜板并通过铜板视觉系统对铜板上的销孔进行定位，定位完成后由铜板移栽机构驱动定位后的铜板向后输送至固定支撑板的末端，此时通过铜板组装装置的组装移栽机械手分次将左右两侧固定支撑板末端的铜板移栽至组装支撑板和组装定位机构上，对单个铜板进行二次定位，或者是对左右两侧输送过来的铜板叠合进行二次定位，然后组装定位机构上的压杆将二次定位后的铜板压紧，然后夹紧移栽机构上升将铜板夹紧，此时组装定位机构上的压杆抬起，夹紧移栽机构再次上升使铜板底部脱离开组装支撑板和组装定位机构后，夹紧移栽机构带动铜板向后移动输送至自动钉销钉装置处，夹紧移栽机构将铜板放至自动打销钉装置的自动打销钉支撑板上，然后夹紧移栽机构松开铜板并下降前移，此时通过打销钉机对铜板两侧进行打销钉，打完销钉后的铜板由纤板与铜板组装装置中的铜板移栽平台输送至组装支撑板上，然后纤板组装机械手将钻孔后的纤板置于打完销钉后的铜板上，然后铜板夹紧翻转桁架机械手将组合后铜板和纤板一块夹起翻转180度，使铜板在上，纤板在下，输送至自动包胶装置处，铝膜通过铝膜上料装置输送至自动包胶机上的铜板上部，通过自动包胶机实现对纤板、铜板和铝膜形成的PCB板的四面包胶，包胶完成后，通过自动下料码垛装置进行下料至下料小车，在下料时，使相邻的两个PCB板呈对称放置。

以上所列举的实施方式仅供理解本发明之用，并非是对本发明所描述的技术方案的限定，有关领域的普通技术人员，在权利要求所述技术方案的基础上，还可以作出多种变化或变形，所有等同的变化或变形都应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。本发明未详述之处，均为本技术领域技术人员的公知技术。

Claims (9)

1.一种PCB板全自动打销钉包胶生产线，其特征是：按照PCB板流水线方向依次包括铜板上料输送装置、铜板输送移栽装置、CCD视觉定位装置、铜板组装装置、自动打销钉装置、纤板上料装置、纤板输送移栽装置、纤板自动钻孔装置、纤板与铜板组装装置、铝镆上料装置、自动包胶装置和自动下料码垛装置；

所述的自动打销钉装置包括自动打销钉支撑架、自动打销钉支撑板、打销钉机和打销钉机移动驱动模组，所述的打销钉机包括两台，两台打销钉机沿自动打销钉支撑板对称设置，每台打销钉机的下部分别设置有打销钉机移动驱动模组，所述的打销钉机移动驱动模组、自动打销钉支撑板分别设置在自动打销钉支撑架上；

每台所述的打销钉机分别包括打销钉机机架、打钉部和销钉伸缩定位机构，所述的打钉部和销钉伸缩定位机构分别设置在打销钉机机架上，所述的打钉部位于销钉伸缩定位机构的上部，所述的打销钉机机架位于打销钉机移动驱动模组上；

所述的销钉伸缩定位机构包括伸缩定位气缸、定位销钉和定位支撑板，所述的定位销钉设置在伸缩定位气缸的缸杆上，所述的定位支撑板设置在打钉部下部的打销钉机机架上，所述的定位支撑板的中心位置设置有圆孔，所述的定位销钉穿入定位支撑板的圆孔内，所述的伸缩定位气缸设置在打销钉机机架上；

所述的打销钉机移动驱动模组包括打销钉机移动驱动电机、打销钉机移动驱动滑块，所述的打销钉机移动驱动电机驱动打销钉机移动驱动滑块移动，所述的打销钉机移动驱动滑块位于打销钉机的下部；

所述的自动打销钉支撑板上设置有多个真空吸盘；

所述的自动包胶装置包括包胶机头、支撑架、包胶机架体、包胶机头移动驱动模组、包胶移栽机械手、底座和支撑平台，所述的包胶机头、支撑架、包胶机头移动驱动模组和包胶移栽机械手分别设置在包胶机架体上，所述的包胶机架体和支撑平台分别设置在底座上，所述的支撑平台设置在包胶机架体的前部，所述的包胶机头包括四组，四组包胶机头两两对称设置，且分别设置在包胶机架体的左侧和右侧，每组包胶机头分别包括两个，每组包胶机头的两个包胶机头之间分别设置有一个支撑架，每组包胶机头分别与一个包胶机头移动驱动模组相连，所述的包胶移栽机械手位于左侧的包胶机头与右侧的包胶机头之间；

所述的包胶机包胶移栽机械手包括移栽机械手升降平台和升降平台水平移动驱动模组，所述的移栽机械手升降平台设置在升降平台水平移动驱动模组的上部；

所述的移栽机械手升降平台包括移栽机械手固定支撑板、移栽机械手十字支撑板、移栽机械手旋转气缸、移栽机械手底板、移栽机械手中间板、移栽机械手顶板和移栽机械手升降气缸，所述的移栽机械手固定支撑板和移栽机械手十字支撑板分别设置在移栽机械手顶板的前部和后部，所述的移栽机械手十字支撑板与移栽机械手顶板之间设置有移栽机械手旋转气缸，所述的移栽机械手中间板和移栽机械手底板分别设置在移栽机械手顶板的下部，且移栽机械手中间板与移栽机械手底板和移栽机械手顶板之间分别设置有移栽机械手升降气缸和移栽机械手导向杆，所述的移栽机械手底板设置在升降平台水平移动驱动模组的上部。

2.根据权利要求1所述的一种PCB板全自动打销钉包胶生产线，其特征是：所述的铜板上料输送装置包括铜板上料小车、铜板输送装置和铜板上料机械手，所述的铜板上料小车设置在铜板输送装置的前部，铜板上料机械手设置在铜板输送装置的后侧上部；

所述的铜板输送装置包括皮带输送机和铜板上料小车定位锁紧机构，所述的铜板上料小车定位锁紧机构包括锁紧气缸、锁紧销钩、定位板、定位插块和锁紧销，所述的锁紧气缸设置在皮带输送机上，锁紧气缸的缸杆与锁紧销钩一端相连，所述的锁紧销钩另一端与锁紧销相配合，所述的锁紧销设置在定位插块上部，所述的定位插块设置在铜板上料小车的后部，所述的定位板包括两个，对称设置在皮带输送机的前部，且两个定位板之间形成的空腔与定位插块相配合；

所述的铜板上料机械手包括铜板上料真空吸盘组和桁架机械手，所述的铜板上料真空吸盘组设置在桁架机械手上；

所述的铜板输送移栽装置包括两套，沿铜板上料输送装置左右对称设置；

每套铜板输送移栽装置和纤板输送移栽装置分别包括输送辊筒线和移栽机械手，所述的输送辊筒线包括输送架、输送辊、输送辊转轴和输送辊转动驱动机构，所述的输送辊转轴包括多个，均匀地设置在输送架的上部，每个输送辊转轴上分别设置有多个输送辊，多个输送辊转轴分别与输送辊转动驱动机构相连；

所述的输送辊筒线的后侧设置有对中机构，所述的对中机构包括对中夹板、对中夹板支撑杆、对中夹板移动座、对中夹板移动导向滑块、对中夹板移动导向滑轨、对中夹板移动驱动电机、主动带轮、从动带轮和对中夹板移动同步带，所述的对中夹板包括两个，对称设置在输送架的左右两侧，每个对中夹板的下部分别通过多个对中夹板支撑杆与对中夹板移动座相连，所述的对中夹板移动座的下部两端分别设置有对中夹板移动导向滑块，对中夹板移动导向滑块与对中夹板移动导向滑轨相配合，所述的对中夹板移动导向滑轨的两端分别固定在对中夹板固定座上，对中夹板固定座与输送架相连，所述的对中夹板移动驱动电机设置在其中一个对中夹板固定座上，对中夹板移动驱动电机的电机轴上设置有主动带轮，所述的从动带轮设置在另一个对中夹板固定座上，主动带轮与从动带轮之间通过对中夹板移动同步带相连，两个所述的对中夹板移动座分别与对中夹板移动同步带相连；

移栽机械手包括真空吸盘组、升降气缸、水平移动架和水平移动驱动模组和移栽机械手固定架，所述的水平移动驱动模组设置在移栽机械手固定架上，所述的水平移动架一端设置在水平移动驱动模组上，另一端与升降气缸连接，升降气缸的缸杆上设置有真空吸盘组，所述的真空吸盘组位于输送辊筒线的上部。

3.根据权利要求1所述的一种PCB板全自动打销钉包胶生产线，其特征是：所述的CCD视觉定位装置包括两台，对称设置在铜板输送移栽装置的后部，每台CCD视觉定位装置分别包括铜板视觉系统、铜板移栽机构、定位支撑架和固定支撑板，所述的铜板视觉系统、铜板移栽机构和固定支撑板分别设置在定位支撑架上，所述的铜板视觉系统和固定支撑板分别设置在铜板移栽机构的外侧；

所述的铜板视觉系统分为左右两个，每个铜板视觉系统分别包括销孔定位视觉、视觉系统固定架、视觉移动驱动模组、铜板定位销钉、铜板定位销钉驱动气缸、垫板、真空吸盘、吸盘移动座和吸盘升降气缸，所述的销孔定位视觉、吸盘升降气缸、垫板和铜板定位销钉驱动气缸从上到下依次设置在视觉系统固定架上，所述的视觉系统固定架设置在视觉移动驱动模组上，所述的视觉移动驱动模组设置在定位支撑架上，所述的吸盘升降气缸的缸杆上设置有吸盘移动座，吸盘移动座上设置有多个真空吸盘，所述的垫板设置在真空吸盘的下部，所述的铜板定位销钉驱动气缸的缸杆上设置有铜板定位销钉，所述的垫板的中心位置开有圆孔，铜板定位销钉穿入圆孔内，其中一个铜板视觉系统上还设置有方向孔视觉，所述的方向孔视觉位于视觉系统固定架上；

所述的视觉移动驱动模组包括左右移动驱动模组和前后移动驱动模组，所述的左右移动驱动模组设置在前后移动驱动模组的上部；

所述的铜板移栽机构包括升降移栽平台和移栽模组，所述的升降移栽平台设置在移栽模组上，所述的移栽模组设置在定位支撑架上。

4.根据权利要求1所述的一种PCB板全自动打销钉包胶生产线，其特征是：所述的铜板组装装置包括组装移栽机械手、组装定位机构、夹紧移栽机构、组装支撑架和组装支撑板，所述的组装定位机构、夹紧移栽机构和组装支撑板分别设置在组装支撑架上，所述的组装移栽机械手设置在组装定位机构上部；

所述的组装定位机构包括两个，对称设置在夹紧移栽机构的两侧，每个组装定位机构分别包括组装定位移动模组、组装定位销钉、组装定位销钉驱动气缸、组装定位支架、夹紧旋转气缸和压杆，所述的组装定位支架设置在组装定位移动模组的上部，所述的组装定位销钉驱动气缸设置在组装定位支架上，所述的组装定位销钉驱动气缸的缸杆上设置有组装定位销钉，所述的组装定位支架的中心位置设置有圆孔，所述的组装定位销钉上部穿入组装定位支架的圆孔内，所述的组装定位支架上设置有夹紧旋转气缸，所述的夹紧旋转气缸的缸杆上设置有压杆，所述的压杆位于组装定位支架上部，所述的组装定位支架的上表面与组装支撑板的上表面平齐；

所述的夹紧移栽机构包括支撑平台、夹紧机构、夹紧机构移动驱动装置、夹紧移栽升降驱动模组和夹紧移栽水平移动驱动模组，所述的支撑平台和夹紧机构分别设置在夹紧机构移动驱动装置上，所述的夹紧机构移动驱动装置的下部设置有夹紧移栽升降驱动模组，所述的夹紧移栽升降驱动模组设置在夹紧移栽水平移动驱动模组上。

5.根据权利要求1所述的一种PCB板全自动打销钉包胶生产线，其特征是：所述的纤板上料装置包括纤板备料平台和纤板上料机械手，所述的纤板上料机械手包括纤板上料真空吸盘组、纤板上料水平移动驱动模组、纤板上料升降驱动模组和纤板上料机械手固定架，所述的纤板上料水平移动驱动模组设置在纤板上料机械手固定架上，所述的纤板上料升降驱动模组上部与纤板上料水平移动驱动模组相连，下部与纤板上料真空吸盘组相连，所述的纤板上料真空吸盘组设置在纤板备料平台的上部。

6.根据权利要求1所述的一种PCB板全自动打销钉包胶生产线，其特征是：所述的纤板自动钻孔装置包括钻孔机、钻孔机水平移动模组、纤板移栽机构、纤板自动钻孔支撑架和纤板自动钻孔支撑板，所述的钻孔机包括两台，两台钻孔机对称设置，两台钻孔机之间设置有纤板自动钻孔支撑板和纤板移栽机构，每台钻孔机的下部分别设置有钻孔机水平移动模组，所述的钻孔机水平移动模组、纤板自动钻孔支撑板和纤板移栽机构分别设置在纤板自动钻孔支撑架上；

每台钻孔机分别包括电主轴、电主轴驱动气缸、电主轴驱动导轨、电主轴驱动滑块、电主轴固定板、压紧吸尘板和钻孔机固定板，所述的钻孔机固定板上设置有电主轴驱动气缸和电主轴驱动导轨，所述的电主轴驱动气缸的缸杆与电主轴固定板相连，所述的电主轴固定板的后部设置有电主轴驱动滑块，所述的电主轴驱动滑块与电主轴驱动导轨相配合，所述的电主轴固定板的前部设置有电主轴，所述的电主轴的下部设置有压紧吸尘板，所述的压紧吸尘板通过导杆与电主轴固定板相连，所述的钻孔机固定板的下部与钻孔机水平移动模组相连。

7.根据权利要求1所述的一种PCB板全自动打销钉包胶生产线，其特征是：所述的纤板与铜板组装装置包括纤板组装机械手、铜板夹紧翻转桁架机械手和组装移栽机构，所述的纤板组装机械手位于纤板自动钻孔装置和自动打钉销装置工位后，所述的组装移栽机构位于自动打钉销装置工位后，所述的铜板夹紧翻转桁架机械手位于组装移栽机构工位后。

8.根据权利要求1所述的一种PCB板全自动打销钉包胶生产线，其特征是：所述的铝镆上料装置包括铝膜备料机构和铝膜上料机械手，所述的铝膜备料机构包括铝膜备料平台、铝膜备料架体和铝膜调整机构，所述的铝膜备料平台设置在铝膜备料架体的上部，所述的铝膜调整机构设置在铝膜备料架体上，所述的铝膜上料机械手位于铝膜备料平台上部；

所述的铝膜调整机构包括两套，两套铝膜调整机构交错设置；

每套铝膜调整机构分别包括调整电机、调整杆、调整板、调整板连接板、调整滑块、调整导轨、调整主动带轮、调整从动带轮、调整同步带、竖板和带轮固定板，所述的调整主动带轮和调整从动带轮分别设置在铝膜备料架体的两侧，调整主动带轮和调整从动带轮分别与带轮固定板相连，所述的调整主动带轮与调整从动带轮之间通过调整同步带相连，带轮固定板分别通过竖板与铝膜备料架体相连，设置有调整主动带轮的带轮固定板上设置有调整电机，所述的调整主动带轮与调整电机的电机轴相连，对称的两个竖板之间设置有调整导轨，调整导轨的两端分别设置有调整滑块，每侧的调整滑块上部分别连接有调整板，所述的每个调整板的上部分别设置有调整杆，每个调整板的下部分别通过调整板连接板与调整同步带相连，所述的铝膜备料平台上设置有与调整杆相配合的条形滑槽。

9.根据权利要求1所述的一种PCB板全自动打销钉包胶生产线，其特征是：所述的自动下料码垛装置包括下料夹紧翻转桁架机械手、下料输送机构和翻转码垛装置，所述的下料夹紧翻转桁架机械手设置在下料输送机构的前侧，翻转码垛装置设置在下料输送机构的后侧；

所述的下料夹紧翻转桁架机械手包括下料夹紧翻转机械手、下料夹紧翻转机械手移动驱动机构和下料夹紧翻转桁架，所述的下料夹紧翻转机械手与下料夹紧翻转机械手移动驱动机构相连，所述的下料夹紧翻转机械手移动驱动机构设置在下料夹紧翻转桁架上；

所述的下料输送机构包括下料输送辊筒线、下料对中装置和升降回转装置，所述的升降回转装置设置在下料输送辊筒线的前侧，下料对中装置设置在下料输送辊筒线的后侧；

所述的翻转码垛装置包括夹紧翻转机构、夹紧翻转机构水平移动驱动模组和翻转码垛架体，所述的夹紧翻转机构水平移动驱动模组设置在翻转码垛架体上，所述的夹紧翻转机构设置在夹紧翻转机构水平移动驱动模组上；

所述的夹紧翻转机构包括夹紧部、夹紧驱动部和夹紧翻转机构架体，所述的夹紧部包括两个，且左右对称设置，每个所述的夹紧部分别连接一个夹紧驱动部，所述的夹紧驱动部设置在夹紧翻转机构架体上，所述的夹紧翻转机构架体设置在夹紧翻转机构水平移动驱动模组上；

每个所述的夹紧部分别包括码垛夹紧气缸、码垛旋转气缸、码垛升降气缸和码垛夹紧板，所述的码垛旋转气缸设置在码垛升降气缸的缸杆上，所述的码垛夹紧气缸设置在码垛旋转气缸的缸杆上，所述的码垛夹紧气缸的缸杆上设置有码垛夹紧板，所述的码垛升降气缸与夹紧驱动部相连。