CN111958203A - 一种基于机械手的装配装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种基于机械手的装配装置，包括进料机构、第一夹持机械手和第二夹持机械手、送料机构；进料机构由进料筒和料仓组成，送料机构由第一旋转气缸和旋转台组成，而第一夹持机械手和第二夹持机械手包括相应的夹爪和驱动机构。本发明在进料筒中放有多个工件内芯，当最底端的一个工件漏出进入待加工环节时，进料仓顶端会有另外的工件进行补充，保证工件进料的连续性，从而提高组装效率；通过挡料气缸和顶料气缸保证准确上料；通过第一夹持机械手夹持零件内芯，而第二夹持机械手夹持零件外壳，通过第一夹持机械手和第二夹持机械手实现零件的组装，结构简单、设备成本低，而且自动化程度高，进一步降低了组装成本和提高了组装效率。

Description

一种基于机械手的装配装置
技术领域
本发明涉及装配设备技术领域，尤其是一种基于机械手的装配装置。
背景技术
装配设备多应用于工件组装，即将至少2个零件组装在一起，对于体积小、质量轻、需求量大的装配件来说，传统的组装方式主要是靠人工完成，远不能满足生产需求。同时还增加了生产成本，且人工装配不确定因素较多，产品质量不稳定，损坏零件较多，装配速度慢。人工装配可适用于一些稍复杂零件的装配，因此一些简单零件装配可由机器替代。
但是，现有的一些装配设备虽然能实现自动化装配，但是，其结构复杂，而且设备成本较高对于小型企业来说不太适合。另外，一些结构简单、成本较低的设备自动化程度低，在装配过程中还需要人工进行干涉，相对来说工作效率较低。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供一种基于机械手的装配装置，该装置不仅能够自动化程度高，而且装配效率高。
本发明的技术方案为：一种基于机械手的装配装置，包括进料机构、以及相互配合的第一夹持机械手和第二夹持机械手，所述的进料机构下端还设置有送料机构。
优选的，所述的进料机构包括进料筒、料仓，所述的料仓通过料仓固定板设置在机架上，所述的料仓上端与进料筒连通，所述料仓下端开设有一下料孔。
优选的，所述的进料机构还包括顶料气缸和挡料气缸，所述的顶料气缸和挡料气缸通过一气缸固定竖板设置在料仓固定板上，所述的顶料气缸和挡料气缸的活塞杆伸入料仓内，所述的顶料气缸起到顶住进料筒落下的工件内芯。
优选的，所述的料仓靠近顶料气缸和挡料气缸的一侧具有一开口，所述的顶料气缸和挡料气缸的活塞杆可通过该开口伸入料仓。
优选的，所述的送料机构包括底板、第一旋转气缸、旋转台，所述的第一旋转气缸设置在底板上，并且所述的第一旋转气缸上端设置有旋转台，所述的第一旋转气缸可带动旋转台旋转180°，所述的旋转台位于下料孔下端。
优选的，所述的第一夹持机械手通过一顶板设置在机架上，并且所述的第一夹持机械手包括平动机构、升降机构和夹持机构。
优选的，所述的平动机构包括推板、平动气缸、第一气缸手指、平动气缸固定座，所述的气缸固定座通过螺钉固定在顶板上，所述的第一气缸手指与气缸固定座的通孔相连并能在通孔中前后移动，所述的平动气缸设置在气缸固定座上，并且所述的推板分别与平动气缸的活塞杆、第一气缸手指连接。
优选的，所述的升降机构包括升降气缸固定座、升降气缸、第二气缸手指、连接块，所述的升降气缸通过升降气缸固定座设置在推板上，所述的第二气缸手指穿设在升降气缸固定座的通孔内并可在通孔内上下移动，所述的连接块分别与升降气缸的活塞杆和第二气缸手指连接。
优选的，所述的夹持机构包括第一夹持气缸、固定板、两个第一夹爪，所述的第一夹持气缸设置在连接块下端，并且所述的第一夹持气缸下端还设置有固定板，所述的固定板底端设置有一滑槽，两所述的第一夹爪穿过滑槽与第一夹持气缸连接，通过所述的第一夹持气缸可驱动两所述的第一夹爪在滑槽内滑动。
优选的，所述的第二夹持机械手包括滑轨、滑板、滑动电机、第二旋转气缸、伸缩气缸、第二夹持气缸、第二夹爪，所述的滑板与滑轨滑动连接，并且所述的滑板还通过一皮带与滑动电机连接，所述的滑板上设置有第二旋转气缸，所述第二旋转气缸的转盘与伸缩气缸连接，所述的伸缩气缸的活塞杆与连接板连接，所述的连接板上设置有第二夹持气缸，所述的第二夹持气缸上设置有两个第二夹爪。
本发明的有益效果为：
1、本发明进料筒中放有多个工件内芯，当最底端的一个工件漏出进入待加工环节时，进料仓顶端会有另外的工件进行补充，保证工件进料的连续性，从而提高组装效率；
2、本发明的挡料气缸和顶料气缸能保证从料仓中出来的工件准确的落到旋转台上，保证上料的准确性；
3、本发明的平动气缸和升降气缸都采用笔杆式气缸，保证动力的同时减少整个机械手的体积、重量；
4、本发明在机械手臂上设置有气动手指，保证整个机械手臂的刚性；
5、本发明通过滑轨、气缸相互配合实现工件的送料、夹紧和装配动作；
6、本发明结构简单、设备成本低，而且自动化程度高，进一步降低了组装成本和提高了组装效率。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明进料机构的结构示意图；
图3为本发明第一夹持机械手的结构示意图；
图4为本发明第二夹持机械手的结构示意图；
图中，1-机架，2-进料筒，3-料仓，4-料仓固定板，5-顶料气缸，6-挡料气缸，7-底板，8-第一旋转气缸，9-旋转台，10-顶板，
11-推板，12-平动气缸，13-第一气缸手指，14-平动气缸固定座，15-升降气缸固定座，16-升降气缸，17-第二气缸手指，18-连接块，19-第一夹持气缸，20-固定板，21-第一夹爪；
22-滑轨，23-滑板，24-滑动电机，25-第二旋转气缸，26-伸缩气缸，27-第二夹持气缸，28-第二夹爪。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明：
如图1所示，本实施例提供一种基于机械手的装配装置，包括机架1，设置在机架1上的进料机构、以及相互配合的第一夹持机械手和第二夹持机械手，所述的进料机构下端还设置有送料机构。
优选的，如图2所示，本实施例所述的进料机构包括进料筒2、料仓3，所述的料仓3通过料仓固定板4设置在机架1上，所述的料仓3上端与进料筒2连通，所述料仓3下端开设有一下料孔，该所述的下料孔与料仓固定板4下端的下料孔连通，本实施例中，所述的进料筒2为长筒型结构，从而保证进料筒2内能够装载多个零件。另外，为了控制下料，本实施例所述的进料机构还包括顶料气缸5和挡料气缸6，本实施例所述的顶料气缸5和挡料气缸6通过一气缸固定竖板设置在料仓固定板4上，本实施例所述的顶料气缸5位于挡料气缸6上方，并且所述的顶料气缸5和挡料气缸6的活塞杆上还分别设置有顶料杆、挡料杆，所述的顶料杆和挡料杆均伸入料仓3内，所述的顶料气缸5起到顶住进料筒2落下的工件内芯。
优选的，本实施例在所述的料仓3靠近顶料气缸5和挡料气缸6的一侧壁上开设有一开口，所述的顶料气缸5和挡料气缸6的顶料杆和挡料杆可通过该开口伸入料仓3内，同时通过所述的挡料杆防止零件从开口处掉落。
优选的，如图2所示，本实施例所述的送料机构包括底板7、第一旋转气缸8、旋转台9，所述的第一旋转气缸8设置在底板7上，并且所述的第一旋转气缸8上端设置有旋转台9，所述的旋转台9位于下料孔下端，通过所述的第一旋转气缸8可带动旋转台9旋转180°，从而将掉落到旋转台9上的零件旋转至远离下料孔的一端，方便组装。
优选的，所述的第一夹持机械手通过一顶板10设置在机架1上，本实施例中，所述的第一夹持机械手包括平动机构、升降机构和夹持机构。
优选的，如图3所示，所述的平动机构包括推板11、平动气缸12、第一气缸手指13、平动气缸固定座14，所述的平动气缸固定座14通过螺钉固定在顶板10上，所述的第一气缸手指13与平动气缸固定座14的通孔相连并能在通孔中前后移动，所述的平动气缸12设置在平动气缸固定座14上，并且所述的推板11分别与平动气缸12的活塞杆、第一气缸手指13连接。
优选的，所述的升降机构包括升降气缸固定座15、升降气缸16、第二气缸手指17、连接块18，所述的升降气缸16通过升降气缸固定座15设置在推板11上，所述的第二气缸手指17穿设在升降气缸固定座15的通孔内并可在通孔内上下移动，所述的连接块18分别与升降气缸16的活塞杆和第二气缸手指17连接。
优选的，所述的夹持机构包括第一夹持气缸19、固定板20、两个第一夹爪21，所述的第一夹持气缸19设置在连接块18下端，并且所述的第一夹持气缸19下端还设置有固定板20，所述的固定板20底端设置有一滑槽，两所述的第一夹爪21穿过滑槽与第一夹持气缸19连接，通过所述的第一夹持气缸19可驱动两所述的第一夹爪21在滑槽内滑动，从而实现夹紧或松开。
优选的，如图4所示，所述的第二夹持机械手包括滑轨22、滑板23、滑动电机24、第二旋转气缸25、伸缩气缸26、第二夹持气缸27、第二夹爪28，所述的滑板23与滑轨22滑动连接，并且所述的滑板23还通过一皮带与滑动电机24连接，所述的滑板23上设置有第二旋转气缸25，所述第二旋转气缸25的转盘与伸缩气缸26连接，所述的伸缩气缸26的活塞杆与连接板连接，所述的连接板上设置有第二夹持气缸27，所述的第二夹持气缸27上设置有两个第二夹爪28，通过所述的第二夹持气缸27控制两个所述的第二夹爪28夹紧或松开。通过所述第一夹爪21和第二夹爪28相配合，实现零件的组装。
上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理和最佳实施例，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。

Claims (10)

1.一种基于机械手的装配装置，包括进料机构、以及相互配合的第一夹持机械手和第二夹持机械手，所述的进料机构下端还设置有送料机构；
所述的进料机构采用进料筒和料仓的组合形式；
所述的送料结构用于将料仓下端的零件转移180度至第一夹持机械手处，通过所述的第一夹持机械手和第二夹持机械手相互配合以实现零件的装配。
2.根据权利要求1所述的一种基于机械手的装配装置，其特征在于：所述的料仓通过料仓固定板设置在机架上，所述的料仓上端与进料筒连通，所述料仓下端开设有一下料孔，所述的料仓下端通过该下料孔与料仓固定板的下料孔连通。
3.根据权利要求1所述的一种基于机械手的装配装置，其特征在于：所述的进料机构还包括顶料气缸和挡料气缸，所述的顶料气缸和挡料气缸通过一气缸固定竖板设置在料仓固定板上，所述的顶料气缸和挡料气缸的活塞杆分别与顶料杆、挡料杆连接，所述的顶料杆、挡料杆均伸入料仓内，所述的顶料气缸起到顶住进料筒落下的工件内芯。
4.根据权利要求3所述的一种基于机械手的装配装置，其特征在于：所述的料仓靠近顶料气缸和挡料气缸的侧壁上开设有一开口，所述的顶料气缸和挡料气缸的顶料杆、挡料杆可通过该开口伸入料仓。
5.根据权利要求1所述的一种基于机械手的装配装置，其特征在于：所述的送料机构包括底板、第一旋转气缸、旋转台，所述的第一旋转气缸设置在底板上，并且所述的第一旋转气缸上端设置有旋转台，所述的旋转台位于下料孔下端，所述的第一旋转气缸可带动旋转台旋转180°。
6.根据权利要求1所述的一种基于机械手的装配装置，其特征在于：所述的第一夹持机械手通过一顶板设置在机架上，并且所述的第一夹持机械手包括平动机构、升降机构和夹持机构。
7.根据权利要求6所述的一种基于机械手的装配装置，其特征在于：所述的平动机构包括推板、平动气缸、第一气缸手指、平动气缸固定座，所述的平动气缸固定座通过螺钉固定在顶板上，所述的第一气缸手指与平动气缸固定座的通孔相连并能在通孔中前后移动，所述的平动气缸固定座设置在气缸固定座上，并且所述的推板分别与平动气缸的活塞杆、第一气缸手指连接。
8.根据权利要求6所述的一种基于机械手的装配装置，其特征在于：所述的升降机构包括升降气缸固定座、升降气缸、第二气缸手指、连接块，所述的升降气缸通过升降气缸固定座设置在推板上，所述的第二气缸手指穿设在升降气缸固定座的通孔内并可在通孔内上下移动，所述的连接块分别与升降气缸的活塞杆和第二气缸手指连接。
9.根据权利要求6所述的一种基于机械手的装配装置，其特征在于：所述的夹持机构包括第一夹持气缸、固定板、两个第一夹爪，所述的第一夹持气缸设置在连接块下端，并且所述的第一夹持气缸下端还设置有固定板，所述的固定板底端设置有一滑槽，两所述的第一夹爪穿过滑槽与第一夹持气缸连接，通过所述的第一夹持气缸可驱动两所述的第一夹爪在滑槽内滑动。
10.根据权利要求1所述的一种基于机械手的装配装置，其特征在于：所述的第二夹持机械手包括滑轨、滑板、滑动电机、第二旋转气缸、伸缩气缸、第二夹持气缸、第二夹爪，所述的滑板与滑轨滑动连接，并且所述的滑板还通过一皮带与滑动电机连接，所述的滑板上设置有第二旋转气缸，所述第二旋转气缸的转盘与伸缩气缸连接，所述的伸缩气缸的活塞杆与连接板连接，所述的连接板上设置有第二夹持气缸，所述的第二夹持气缸上设置有两个第二夹爪。
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