CN113635115A - 一种机床棒料送料装置及其使用方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种机床棒料送料装置，包括步进电机、扭矩发生器、固定框、导轨固定架、顶料气缸、机械爪、传动架和顶料夹持机构，所述步进电机的输出端固定有固定框，所述固定框的一端转动连接有导轨固定架，所述导轨固定架的上端固定有顶料气缸，所述导轨固定架的另一端转动设置有机械爪，所述机械爪的下端设置有传动架，所述机械爪的下端设置有固定杆，所述固定杆的外部滑动套接有用于和传动架固定的滑套，本新型采用顶料夹持机构，当顶料气缸输出时会使得两个转杆向顶料杆中心转动，这样在面对一些较细的棒料时，能够通过两个转杆上的固定块将棒料从两端夹紧，从而对棒料起到有效的固定作用，使得送料机械爪使用效果更好。
Description
技术领域
本发明属于送料机械手相关技术领域，具体涉及一种机床棒料送料装置及其使用方法。
背景技术
现代科学技术的不断发展，极大地推动了不同学科的交叉与渗透，导致了工程领域的技术革命与改造，在机械工程领域，由于微电子技术和计算机技术的迅速发展及其向机械工业的渗透所形成的机电一体化，使机械工业的技术结构、产品机构、功能与构成、生产方式及管理体系发生了巨大变化，现有的机床棒料送料机械爪在使用时，通过机械爪夹持和顶料气缸顶住棒料进行输送，这样输送的前提时棒料足够大能够被机械爪牢固夹持，当棒料较小机械爪夹持松动时，顶料气缸无法对棒料起到有效的固定作用，输送时棒料可能会从机械爪上掉落，为此，我们提出了一种机床棒料送料装置及其使用方法用于解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机床棒料送料装置，以解决上述背景技术中提出的送料机械手的顶料气缸无法对机械爪夹持松动的棒料起到固定作用的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机床棒料送料装置，包括步进电机、扭矩发生器、固定框、导轨固定架、顶料气缸、机械爪、传动架和顶料夹持机构，所述步进电机的输出端固定有固定框，所述固定框的一端转动连接有导轨固定架，所述导轨固定架的上端固定有顶料气缸，所述导轨固定架的另一端转动设置有机械爪，所述机械爪的下端设置有传动架，所述机械爪的下端设置有固定杆，所述固定杆的外部滑动套接有用于和传动架固定的滑套，所述导轨固定架的一端固定有固定气嘴，所述顶料气缸的输出端固定有用于夹持物料的顶料夹持机构。
优选的，所述固定框的一端转动设置有扭矩发生器，所述步进电机的输出端穿过固定框和扭矩发生器转动连接。
优选的，所述顶料夹持机构包括固定块、顶料杆、第一转杆、复位弹簧、固定环、第二转杆、滚珠和连接轴，所述顶料气缸的输出端固定有顶料杆，所述顶料杆的内部固定有连接轴，所述连接轴的外部转动套接有第一转杆，所述连接轴的外部套接有第二转杆，所述第二转杆的一端固定有固定块，所述顶料杆的外部套接有固定环，所述固定环的一端两侧和顶料气缸固定连接，所述固定环的内部滚动设置有滚珠，所述第一转杆的一端开设有用于和滚珠滚动连接的卡槽，所述第一转杆的一端固定有复位弹簧，所述复位弹簧的另一端和顶料杆的一端固定连接。
优选的，所述第一转杆和第二转杆关于连接轴竖直方向对称。
优选的，所述顶料杆的内部开设有用于第一转杆、第二转杆转动的滑槽。
优选的，所述机械爪的上端设置有弧形槽，所述弧形槽的内壁均为光滑壁。
一种机床棒料送料装置的使用方法：
步骤一：将送料装置安装在机床相应的安装固定板上与连接件对接固定，将固定气嘴与外部气泵对接，固定气嘴的输出端和传动架固定连接。
步骤二：机床启动送出棒料，步进电机启动扭矩发生器驱动导轨固定架使得机械爪转动到和棒料水平的位置。
步骤三：气泵输出带动传动架下移，使得机械爪收紧夹持棒料。
步骤四：顶料气缸输出带动顶料杆移动，顶料杆移动时滚珠在第一转杆内部滑动，由于固定环位置不变，使得第一转杆和第二转杆绕连接轴转动，从而移动另一端的固定块与棒料一端接触顶住棒料防止松动；
如果棒料较小时，两组转杆转动后会通过固定块从棒料的两端抵住棒料，起到夹持牢固的效果。
步骤五：步进电机通过扭矩发生器带动导轨固定架转动到运输位置，顶料气缸回退机械爪松开棒料。
与现有技术相比，本发明提供了一种机床棒料送料装置及其使用方法，具备以下有益效果：
一、本新型采用顶料夹持机构，当顶料气缸输出时会使得两个转杆向顶料杆中心转动，这样在面对一些较细的棒料时，能够通过两个转杆上的固定块将棒料从两端夹紧，从而对棒料起到有效的固定作用，使得送料机械爪使用效果更好。
二、需要夹取棒料时，气泵输出带动传动架下移，使得机械爪收紧夹持棒料，同时顶料气缸输出带动顶料杆移动，顶料杆移动时滚珠在第一转杆内部滑动，由于固定环位置不变，使得第一转杆和第二转杆绕连接轴转动，从而移动另一端的固定块与棒料一端接触顶住棒料防止松动，如果棒料较小时，两组转杆转动后会通过固定块从棒料的两端抵住棒料，起到夹持牢固的效果，然后步进电机通过扭矩发生器带动导轨固定架转动运输棒料即可。
三、本新型棒料送料装置采用平台化设计，机械手可以适用多种零件，针对不同的加工零件，只要更换向适应的抓头，大大提高了机床的适用性。于此同时，本项目通过在机床及机械手运动部件关键点件设置了位置检测电路，解决了机床加工过程中由于零部件安装不到位造成的空加工、避免了刀架、零件及机械手各种原因引起的碰撞问题，并在发生事故前采取紧急措施，大大提高了整个系统的安全性和加工过程的可靠性，综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，是先进制造系统中不可缺少的自动化设备，本新型运用移动、旋转、缓冲减压等运动方式，将某处的物料抱紧、抓取、送至目的地,周而复始的工作，安装于加工机床中，充分考虑到加工中会产生的料渣进行吹气排渣的功效，及停电、断气时的安合保护措施，解决了机械机构设计中的难点，采用机电一体化技术，系统由电子技术结合嵌入式软件技术实现系统的控制，控制器采用高性能工业级单片机作为核心，控制步进电机驱动器、各种传感器与气缸，并实现与数控系统的无缝接合，在电子设计过程中，充分考虑到抗干扰、系统稳定性、系统保护措施，为了实现机械手单一运动行程中多点精确控制，并实现多位置直线驱动，本项目中采用了气动结合电动的方式进行驱动，在需要单一行程多点精确控制处应用电动驱动，利用普通步进电机结合磁编码器形成伺服系统，实现了机械手精确定位的高速连续轨迹控制。而在机械臂部分只需要完成简单直线运动的地方采用了标准化的气动结构，利用标准化气缸结合各种限位装置实现各种驱动，主要有顶料气缸、上下移气缸、接料气缸。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制，在附图中：
图1为本发明提出的一种机床棒料送料装置立体结构示意图；
图2为本发明提出的一种机床棒料送料装置俯视结构示意图；
图3为本发明提出的图2中A的放大结构示意图；
图4为本发明提出的图2中A的放大剖视结构示意图。
图中：1、步进电机；2、扭矩发生器；3、固定框；4、导轨固定架；5、固定气嘴；6、顶料气缸；7、机械爪；8、传动架；9、顶料夹持机构；10、固定杆；91、固定块；92、顶料杆；93、第一转杆；94、复位弹簧；95、固定环；96、第二转杆；97、滚珠；98、连接轴。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-图4，本发明提供一种技术方案：一种机床棒料送料装置，包括步进电机1、扭矩发生器2、固定框3、导轨固定架4、顶料气缸6、机械爪7、传动架8和顶料夹持机构9，步进电机1的输出端固定有固定框3，固定框3的一端转动连接有导轨固定架4，导轨固定架4的上端固定有顶料气缸6，导轨固定架4的另一端转动设置有机械爪7，机械爪7的下端设置有传动架8，机械爪7的下端设置有固定杆10，固定杆10的外部滑动套接有用于和传动架8固定的滑套，导轨固定架4的一端固定有固定气嘴5，顶料气缸6的输出端固定有用于夹持物料的顶料夹持机构9。
固定框3的一端转动设置有扭矩发生器2，步进电机1的输出端穿过固定框3和扭矩发生器2转动连接。
顶料夹持机构9包括固定块91、顶料杆92、第一转杆93、复位弹簧94、固定环95、第二转杆96、滚珠97和连接轴98，顶料气缸6的输出端固定有顶料杆92，顶料杆92的内部固定有连接轴98，连接轴98的外部转动套接有第一转杆93，连接轴98的外部套接有第二转杆96，第二转杆96的一端固定有固定块91，顶料杆92的外部套接有固定环95，固定环95的一端两侧和顶料气缸6固定连接，固定环95的内部滚动设置有滚珠97，第一转杆93的一端开设有用于和滚珠97滚动连接的卡槽，第一转杆93的一端固定有复位弹簧94，复位弹簧94的另一端和顶料杆92的一端固定连接。
为了方便夹持，第一转杆93和第二转杆96关于连接轴98竖直方向对称，这样第一转杆93和第二转杆96夹持后的棒料和机械爪7夹持的中心相同，防止棒料出现倾斜的问题。
为了不影响第一转杆93和第二转杆96的转动，顶料杆92的内部开设有用于第一转杆93、第二转杆96转动的滑槽，这样第一转杆93和第二转杆96能够通过滑槽在顶料杆92内部自由转动角度。
为了不对棒料造成影响，机械爪7的上端设置有弧形槽，弧形槽的内壁均为光滑壁，机械爪7夹持物料时力比较大，光滑的内壁能够防止夹持时对棒料外形产生的影响。
工作原理：本机床棒料送料装置是各类数控机床、加工中心的送料、取料装置，用于实现数控机床、加工中心的全自动送料、取料，提高其自动化水平；
机械手采用高性能工业级微控制器作为控制核心，通过控制步进电机1驱动器实现电机驱动送料机械手特定角度旋转，与机床的协调运行，并且通过一系列的传感器和气缸以及机械装置完成物料的抓取和送达，为保证机械手的可靠性和安全性，控制系统中还建立了相应的故障自诊断系统以寻找和排除控制系统在运行过程中出现的故障；
机械手机构安装了手爪上传感器、手爪下传感器、顶料到位传感器、角度传感器、接料到位传感器、主轴夹紧反馈传感器。通过这些在机床及机械手运动部件关键点件设置了位置检测电路把机床及机械手的各种状态信息通过I/O控制模块传给控制系统。控制系统根据检测到的状态做出相应的动作，从而解决了机床加工过程中由于零部件安装不到位造成的空加工，避免了刀架、零件及机械手各种原因引起的碰撞问题，提高了生产过程的安全性和加工过程的可靠性，
一种机床棒料送料装置的使用方法：
步骤一：将送料装置安装在机床相应的安装固定板上与连接件对接固定，将固定气嘴5与外部气泵对接，固定气嘴5的输出端和传动架8固定连接。
步骤二：机床启动送出棒料，步进电机1启动扭矩发生器2驱动导轨固定架4使得机械爪7转动到和棒料水平的位置。
步骤三：气泵输出带动传动架8下移，使得机械爪7收紧夹持棒料。
步骤四：顶料气缸6输出带动顶料杆92移动，顶料杆92移动时滚珠97在第一转杆93内部滑动，由于固定环95位置不变，使得第一转杆93和第二转杆96绕连接轴98转动，从而移动另一端的固定块91与棒料一端接触顶住棒料防止松动；
如果棒料较小时，两组转杆转动后会通过固定块91从棒料的两端抵住棒料，起到夹持牢固的效果。
步骤五：步进电机1通过扭矩发生器2带动导轨固定架4转动到运输位置，顶料气缸6回退机械爪7松开棒料。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种机床棒料送料装置，包括步进电机(1)、扭矩发生器(2)、固定框(3)、导轨固定架(4)、顶料气缸(6)、机械爪(7)、传动架(8)和顶料夹持机构(9)，其特征在于：所述步进电机(1)的输出端固定有固定框(3)，所述固定框(3)的一端转动连接有导轨固定架(4)，所述导轨固定架(4)的上端固定有顶料气缸(6)，所述导轨固定架(4)的另一端转动设置有机械爪(7)，所述机械爪(7)的下端设置有传动架(8)，所述机械爪(7)的下端设置有固定杆(10)，所述固定杆(10)的外部滑动套接有用于和传动架(8)固定的滑套，所述导轨固定架(4)的一端固定有固定气嘴(5)，所述顶料气缸(6)的输出端固定有用于夹持物料的顶料夹持机构(9)。
2.根据权利要求1所述的一种机床棒料送料装置，其特征在于：所述固定框(3)的一端转动设置有扭矩发生器(2)，所述步进电机(1)的输出端穿过固定框(3)和扭矩发生器(2)转动连接。
3.根据权利要求1所述的一种机床棒料送料装置，其特征在于：所述顶料夹持机构(9)包括固定块(91)、顶料杆(92)、第一转杆(93)、复位弹簧(94)、固定环(95)、第二转杆(96)、滚珠(97)和连接轴(98)，所述顶料气缸(6)的输出端固定有顶料杆(92)，所述顶料杆(92)的内部固定有连接轴(98)，所述连接轴(98)的外部转动套接有第一转杆(93)，所述连接轴(98)的外部套接有第二转杆(96)，所述第二转杆(96)的一端固定有固定块(91)，所述顶料杆(92)的外部套接有固定环(95)，所述固定环(95)的一端两侧和顶料气缸(6)固定连接，所述固定环(95)的内部滚动设置有滚珠(97)，所述第一转杆(93)的一端开设有用于和滚珠(97)滚动连接的卡槽，所述第一转杆(93)的一端固定有复位弹簧(94)，所述复位弹簧(94)的另一端和顶料杆(92)的一端固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种机床棒料送料装置，其特征在于：所述第一转杆(93)和第二转杆(96)关于连接轴(98)竖直方向对称。
5.根据权利要求3所述的一种机床棒料送料装置，其特征在于：所述顶料杆(92)的内部开设有用于第一转杆(93)、第二转杆(96)转动的滑槽。
6.根据权利要求1所述的一种机床棒料送料装置，其特征在于：所述机械爪(7)的上端设置有弧形槽，所述弧形槽的内壁均为光滑壁。
7.一种机床棒料送料装置的使用方法，根据权利要求1-6中任一项所述的一种机床棒料送料装置，其特种在于：
步骤一：将送料装置安装在机床相应的安装固定板上与连接件对接固定，将固定气嘴(5)与外部气泵对接，固定气嘴(5)的输出端和传动架(8)固定连接。
步骤二：机床启动送出棒料，步进电机(1)启动扭矩发生器(2)驱动导轨固定架(4)使得机械爪(7)转动到和棒料水平的位置。
步骤三：气泵输出带动传动架(8)下移，使得机械爪(7)收紧夹持棒料。
步骤四：顶料气缸(6)输出带动顶料杆(92)移动，顶料杆(92)移动时滚珠(97)在第一转杆(93)内部滑动，由于固定环(95)位置不变，使得第一转杆(93)和第二转杆(96)绕连接轴(98)转动，从而移动另一端的固定块(91)与棒料一端接触顶住棒料防止松动；
如果棒料较小时，两组转杆转动后会通过固定块(91)从棒料的两端抵住棒料，起到夹持牢固的效果。
步骤五：步进电机(1)通过扭矩发生器(2)带动导轨固定架(4)转动到运输位置，顶料气缸(6)回退机械爪(7)松开棒料。
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| CN114905319A (zh) * | 2022-03-18 | 2022-08-16 | 南通东晨重型机床有限公司 | 一种数控车床辅助夹持结构 |
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