CN218927804U - 回转支承伺服抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种回转支承伺服抓手，包括机架，机架上设有导轨，导轨上滑动连接有滑动板，机架上设有用于驱动滑动板移动的驱动机构；滑动板和机架上分别设置有两个相对应的夹持柱，机架上还设有接触反馈机构。本实用新型可安装在机械臂上，能够实现对机械臂工件(回转支承)的夹持和转运，提高了作业效率，降低了人工劳动成本。

Description

回转支承伺服抓手

技术领域

本实用新型涉及一种抓取装置，特别涉及一种回转支承伺服抓手。

背景技术

回转支承是一种能够承受综合载荷的大型特殊轴承，是同时承受轴向力、径向力、倾翻力矩的机械所必需的重要传动部件，主要应用于建筑机械、工程机械、煤机、风电、船舶、军工、医疗器械等行业。一个完整的回转支承需要十几道加工工序，加工工具为各类数控机床，由于回转轴承呈圆环状，且一般直径较大，传统的机械手难以对其进行抓取，因此工序间的转运是依靠人工用行车吊装、叉车运送、或者是人工徒手搬运等，上述转运方式存在人工劳动强度大、操作繁琐、作业效率低下的问题。

本实用新型的目的是提供一种回转支承伺服抓手，能够与机械臂进行配合，能够有效地对回转支承进行抓取并对其进行转运，提高回转支承转运时的作业效率，降低人工劳动强度。

发明内容

本实用新型的目的是解决现有的回转支承是依靠人工用行车吊装、叉车运送、或者是人工徒手搬运等，上述转运方式存在人工劳动强度大、操作繁琐、作业效率低下的问题，提供一种回转支承伺服抓手，能够与机械臂进行配合，能够有效地对回转支承进行抓取并对其进行转运，提高回转支承转运时的作业效率，降低人工劳动强度。

本实用新型的目的是通过如下技术方案实现的：一种回转支承伺服抓手，包括机架，机架上设有导轨，导轨上滑动连接有滑动板，机架上设有用于驱动滑动板移动的驱动机构；滑动板和机架上分别设置有两个相对应的夹持柱，机架上还设有接触反馈机构。

作为优选，机架上设有安装板。

作为优选，所述导轨沿着机架的长度方向设置。

作为优选，所述机架上设有测距装置。

作为优选，所测距装置为激光测距仪。

作为优选，所述驱动机构包括转动连接在机架上的丝杆，丝杆与导轨平行，滑动板上设有与丝杆相配合的丝杆螺母，丝杆与丝杆螺母之间螺纹连接；机架上设有用于驱动丝杆转动的电机，电机与丝杆之间通过传动机构相连。

作为优选，所述传动机构包括设置在丝杆一端的第二皮带轮和设置在电机输出轴上的第一皮带轮，第一皮带轮和第二皮带轮之间通过皮带相连。

作为优选，所述电机为伺服电机。

作为优选，所述接触反馈机构包括设置在机架上的导向块，导向块上设有导向孔，导向孔中滑动连接有导向杆，导向杆的下端设有接触板，导向杆的上端设有随动板，接触板与导向块之间设置有弹簧，机架上设有与随动板相对应的位置传感器。

作为优选，所述夹持柱包括主体部分，主体部分呈圆柱体，主体部分的一端与机架或者滑动板相连，主体部分的另一端设置有凸缘。

本实用新型的有益效果是：本实用新型中，通过滑动板的移动带动设在其上的两个夹持柱与设在机架上的两个夹持柱相对移动，从而实现对工件(回转支承)的夹持，本实用新型可安装在机械臂上，能够实现对机械臂工件(回转支承)的夹持和转运，提高了作业效率，降低了人工劳动成本。

附图说明

图1为本实用新型其中一个方向的结构示意图。

图2为本实用新型另一个方向的结构示意图。

图3为机架一端的结构示意图。

图4为机架另一端的结构示意图。

图5为本实用新型在使用时的示意图。

图中：1、机架，2、安装板，3、电机，4、导轨，5、滑块，6、滑动板，7、夹持柱，8、接触板，9、导向杆，10、丝杆，11、保护罩，12、第一皮带轮，13、第二皮带轮，14、皮带、15、测距装置，16、位置传感器，17、弹簧，18、随动板，19、导向块，20、丝杆螺母，21、回转支承。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本领域技术人员应理解的是，在本实用新型的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本实用新型的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

如图1-5所示，一种回转支承伺服抓手，包括机架1，机架1上设有导轨4。导轨4沿着机架1的长度方向设置。导轨4上滑动连接有滑动板6，滑动板6与导轨4之间的具体连接方式如下：滑动板6上设置有与导轨4相匹配的滑块5，滑动5与导轨6滑动连接，从而实现滑动板6在导轨4上的滑动。

机架1上设有用于驱动滑动板6移动的驱动机构。具体的，驱动机构包括转动连接在机架上的丝杆10，丝杆10与导轨4平行，滑动板6上设有与丝杆10相配合的丝杆螺母20，丝杆10与丝杆螺母20之间螺纹连接；机架1上设有用于驱动丝杆转动的电机3，电机3与丝杆10之间通过传动机构相连。进一步的，传动机构包括设置在丝杆10一端的第二皮带轮13和设置在电机输出轴上的第一皮带轮12，第一皮带轮12和第二皮带轮13之间通过皮带14相连。驱动机构的工作原理如下：电机3通过传动机构带动丝杆10转动，通过丝杆与丝杆螺母之间的螺母配合，从而将丝杆的转动转化为滑动板6的平移运动，从而实现滑动板6在导轨4上的来回移动。

为了提高滑动板6的移动精度，本方案中，电机3采用伺服电机，伺服电机具有更高的运行精度。

滑动板6和机架1上分别设置有两个相对应的夹持柱7。本方案中，其中两个夹持柱7固定设置在机架1的一端，另外两个夹持柱则对应设置在滑动板6上。夹持柱7的具体结构包括主体部分，主体部分呈圆柱体，主体部分的一端与机架1或者滑动板6相连，主体部分的另一端设置有凸缘。在使用时，通过滑动板6的移动带动设在其上的两个夹持柱7与设在机架1上的两个夹持柱7相对移动，从而实现对回转支承21的夹紧。夹持柱7的一端设有凸缘，当回转支承21被夹持后，通过夹持柱7上的凸缘能够将回转支承托住，避免回转支承21在夹持的过程中滑落。

机架1上设有接触反馈装置。接触反馈装置的具体结构包括设置在机架1上的导向块19，导向块19上设有导向孔，导向孔中滑动连接有导向杆9，导向杆9穿过导向孔，导向杆9的下端设有接触板8，导向杆9的上端设有随动板18，接触板与导向块之间设置有弹簧17，弹簧17套在导向杆9上，机架1上设有与随动板18相对应的位置传感器16。本方案中，导向块19上设有两个导向孔，对应的，导向杆9也设有两个，两个导向杆9分别滑动连接在导向块19上的导向孔中。优选的，位置传感器16为红外位置传感器。

接触反馈装置的作用如下：回转支承伺服抓手在对回转支承21进行夹持时，回转支承伺服抓手移动至回转支承21的上方然后朝着回转支承21向下移动，在向下移动的过程中，接触反馈装置上的接触板8会先与回转支承21的上端面接触，接触板8与工件接触后，导向杆9会带动随动板相对机架向上移动，当机架向下移动至夹紧位置时，此时四个夹持柱刚好位于回转支承21的外侧，这时随动板18也刚好移动至与位置传感器16正对的位置，此时位置传感器16能够感应到随动板并向控制系统发出信号，控制系统控制电机运行，电机驱动滑动板6移动从而将回转支承21夹紧。

机架1上设有测距装置15。本方案中，测距装置15为激光测距仪。测距装置15朝下，用于测量机架1与下方物体之间的距离。

为了便于机架1与机械臂之间的安装连接，机架1上设有安装板2。具体的，安装板2设置在机架1中部的位置，安装板2上设有若干个螺栓孔。机架1的两端设置有保护罩11。

本实用新型可安装在机械臂上，能够实现对机械臂工件(回转支承)的夹持和转运，提高了作业效率，降低了人工劳动成本。

本实用新型不局限于上述最佳实施方式，任何人在本实用新型的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种回转支承伺服抓手，其特征在于，包括机架，机架上设有导轨，导轨上滑动连接有滑动板，机架上设有用于驱动滑动板移动的驱动机构；滑动板和机架上分别设置有两个相对应的夹持柱，机架上还设有接触反馈机构。

2.根据权利要求1所述的回转支承伺服抓手，其特征在于，机架上设有安装板。

3.根据权利要求1所述的回转支承伺服抓手，其特征在于，所述导轨沿着机架的长度方向设置。

4.根据权利要求1所述的回转支承伺服抓手，其特征在于，所述机架上设有测距装置。

5.根据权利要求4所述的回转支承伺服抓手，其特征在于，所测距装置为激光测距仪。

6.根据权利要求1所述的回转支承伺服抓手，其特征在于，所述驱动机构包括转动连接在机架上的丝杆，丝杆与导轨平行，滑动板上设有与丝杆相配合的丝杆螺母，丝杆与丝杆螺母之间螺纹连接；机架上设有用于驱动丝杆转动的电机，电机与丝杆之间通过传动机构相连。

7.根据权利要求6所述的回转支承伺服抓手，其特征在于，所述传动机构包括设置在丝杆一端的第二皮带轮和设置在电机输出轴上的第一皮带轮，第一皮带轮和第二皮带轮之间通过皮带相连。

8.根据权利要求6所述的回转支承伺服抓手，其特征在于，所述电机为伺服电机。

9.根据权利要求1-8任意一项所述的回转支承伺服抓手，其特征在于，所述接触反馈机构包括设置在机架上的导向块，导向块上设有导向孔，导向孔中滑动连接有导向杆，导向杆的下端设有接触板，导向杆的上端设有随动板，接触板与导向块之间设置有弹簧，机架上设有与随动板相对应的位置传感器。

10.根据权利要求1-8任意一项所述的回转支承伺服抓手，其特征在于，所述夹持柱包括主体部分，主体部分呈圆柱体，主体部分的一端与机架或者滑动板相连，主体部分的另一端设置有凸缘。

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