CN111015224A - 一种铣切设备及铣切方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种铣切设备及铣切方法，包括壳体、六轴铣切机构、控制机构、翻转机构、用于夹持工件的第一夹持机构和用于夹持工件的第二夹持机构；所述壳体一侧开设有上料口；所述翻转机构的两端分别装设于所述上料口左右两侧；所述第一夹持机构和第二夹持机构分别可翻转地装设于所述翻转机构前后两侧；所述六轴铣切机构的固定端装设于所述壳体内底部上，该六轴铣切机构的铣切端位于所述第二夹持机构上方；所述控制机构装设于所述壳体外的一侧并与分别所述六轴铣切机构和翻转机构电连接。本发明能够用于加工复杂工件，加工精度高，稳定性强，且效率高。
Description
技术领域
本发明涉及汽车配件加工领域，尤其是指一种铣切设备及铣切方法。
背景技术
目前，汽车行业内的汽车铝饰件、不锈钢饰件大部分是通过数控机床加工。而数控机床灵活性较小，需要设计专用工装，工装装配要求很高，无法做到柔性生产，且数控机床最多做到五轴加工；工装更换复杂，更换工装步骤繁琐；专用机床成本较高。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：提供一种铣切设备及铣切方法，提高汽车工件铣切效率。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：
一种铣切设备，包括壳体、六轴铣切机构、控制机构、翻转机构、用于夹持工件的第一夹持机构和用于夹持工件的第二夹持机构；
所述壳体一侧开设有上料口；
所述翻转机构的两端分别装设于所述上料口左右两侧；
所述第一夹持机构和第二夹持机构分别可翻转地装设于所述翻转机构前后两侧；
所述六轴铣切机构的固定端装设于所述壳体内底部上，该六轴铣切机构的铣切端位于所述第二夹持机构上方；
所述控制机构装设于所述壳体外的一侧并分别与所述六轴铣切机构和翻转机构电连接。
一种应用于铣切设备中的铣切方法，包括以下步骤：
S1：凸轮分割器驱动旋转架旋转到位，旋转架的限位气缸活动端伸出，插入轴套内，定位气缸磁性开关感应旋转架旋转到位并发送信号至PLC控制器。
S2：PLC控制器接收到旋转架旋转到位的信号后，位于外侧的第二夹持机构此时可以执行上件操作，将工件放于仿形块内，工件插入销轴后定位气缸活动端回缩，使第一定位块夹紧工件中部，水平夹持部的气缸、纵向夹持部的气缸同时动作，夹紧工件。定位部上装设有感应开关且感应开关与PLC控制器电连接，当感应开关感应到工件时，将信号传递至PLC控制器。
S3：在位于壳体外侧的第一夹持机构上件的同时，位于第二夹持机构上的工件进行铣切。内侧铣切的条件是内侧和外侧工件在工件上装夹无误，且各个信号能够给到PLC控制器上时，方可进行铣切；若内侧的第二夹持机构上工件时，则机械手无动作。
S4：外侧的第二夹持机构装夹好工件后，若内侧的第一夹持机构无工件，则凸轮分割器带动旋转架旋转，旋转到位后两个限位气缸动作，此时外部工件旋转到内部，六轴机械手按设定好的动作自动开始切、铣、削工件。
S5：当操作员看到切、铣削完成后的工件，按启动下件开关，使所有气缸释放工件，由操作员或机械手进行卸件和继续上件的操作。
本发明的有益效果在于：本发明适用于对汽车零配件进行加工。本发明设置夹持机构，用于夹持固定工件，防止工件在进行铣切的过程中震动、移位；设置六轴铣切机构，以六轴加工的方式对工件进行铣切加工，稳定性强，灵活性高、加工精度高、加工效率高、可加工工件的种类增加，且工件的铣切精度得到了提升；设置翻转机构，用于翻转工件，以在一侧进行加工时另一侧继续上料，实现流水加工，提高铣切过程的上下工件效率；本发明采用翻转的方式，实现快速上下料，提高铣切加工的整体加工效率，同时采用六轴铣切机构，提高工件加工的多样性和加工精度，以适用于复杂工件的铣切工序，且采用六轴铣切机构稳定性强，使铣切设备整体的成本降低，有利于推动汽车工业的发展。
附图说明
图1为本发明中一种铣切设备的结构示意图；
图2为图1的俯视角度透视图；
图3为本发明中翻转机构的结构示意图；
图4为本发明中夹持机构的结构示意图一；
图5为本发明中夹持机构的结构示意图二。
标号说明：
1、壳体；11、上料口；
2、六轴铣切机构；21、六轴机械手；22、铣切部；
3、控制机构；
4、翻转机构；41、凸轮分割器；42、支撑轴承；43、旋转架；44、工装板；
5、工件；
6、第一夹持机构；61、定位部；62、水平夹持部；63、纵向夹持部；611、第一支撑架；612、定位气缸；613、销轴；614、第一定位块；615、第二定位块；621、第三支撑架；622、夹持气缸；623、第一夹持块；624、第二夹持块；631、第二支撑架；632、下压气缸；633、顶升气缸；634、下压仿形块；635、顶升仿形块；636、导杆；
7、第二夹持机构；
8、限位气缸；
9、轴套。
具体实施方式
为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。
请参照图1-图5，一种铣切设备，包括壳体、六轴铣切机构、控制机构、翻转机构、用于夹持工件的第一夹持机构和用于夹持工件的第二夹持机构；
所述壳体一侧开设有上料口；
所述翻转机构的两端分别装设于所述上料口左右两侧；
所述第一夹持机构和第二夹持机构分别可翻转地装设于所述翻转机构前后两侧；
所述六轴铣切机构的固定端装设于所述壳体内底部上，该六轴铣切机构的铣切端位于所述第二夹持机构上方；
所述控制机构装设于所述壳体外的一侧并分别与所述六轴铣切机构和翻转机构电连接。
本发明的工作原理在于：
将工件放置于第一夹持机构上进行固定，驱动翻转机构180°翻转后，使第二夹持机构翻转至壳体外侧，而第一夹持机构翻转至壳体内，由六轴铣切机构对位于第一夹持机构上的工件进行铣切加工，同时将另一个工件放置于第二夹持机构上进行固定，待第一夹持机构上的工件加工完成后，驱动翻转机构180°翻转，使位于第一夹持机构上的工件翻转至壳体外侧，由人工或机械手取下，并将待加工工件放置于第一夹持机构上，循环进行上述过程。
从上述描述可知，本发明的有益效果在于：本发明适用于对汽车零配件进行加工。本发明设置夹持机构，用于夹持固定工件，防止工件在进行铣切的过程中震动、移位；设置六轴铣切机构，以六轴加工的方式对工件进行铣切加工，稳定性强，灵活性高、加工精度高、加工效率高、可加工工件的种类增加，且工件的铣切精度得到了提升；设置翻转机构，用于翻转工件，以在一侧进行加工时另一侧继续上料，实现流水加工，提高铣切过程的上下工件效率；本发明采用翻转的方式，实现快速上下料，提高铣切加工的整体加工效率，同时采用六轴铣切机构，提高工件加工的多样性和加工精度，以适用于复杂工件的铣切工序，且采用六轴铣切机构稳定性强，使铣切设备整体的成本降低，有利于推动汽车工业的发展。
进一步的，所述六轴铣切机构包括六轴机械手和铣切部；
所述六轴机械手固定端装设于所述壳体内侧底部；
所述铣切部装设于所述六轴机械手的活动端上并位于所述夹持机构上方。
由上述描述可知，设置六轴机械手，其相比于现有的数控机床，铣切过程的稳定性更佳，且铣切精度更高，能够用于加工复杂工件；设置铣切部用于与六轴机械手结合对工件进行铣切加工。
进一步的，所述翻转机构包括凸轮分割器、支撑轴承、旋转架和工装板；
所述支撑轴承和所述凸轮分割器的固定端分别相对设置地装设于所述上料口左右两侧上；
所述旋转架两端分别与所述支撑轴承和凸轮分割器的传动端传动连接；
所述工装板装设于所述旋转架中部；
所述第一夹持机构和第二夹持机构分别装设于所述工装板的前后两侧。
由上述描述可知，设置凸轮分割器，其旋转精度高，用于驱动旋转架进行180°翻转，能够使旋转架准确旋转；设置工装板，用于将第一夹持机构和第二夹持机构分别装设于工装板两侧，以使第一夹持机构和第二夹持机构随工装板和旋转架翻转，以提高工件的上下料效率。
进一步的，所述第一夹持机构包括定位部、两个相对设置的水平夹持部和两个相对设置的纵向夹持部；
所述定位部在水平方向上居中装设于所述翻转机构前侧；
两个所述水平夹持部装设于所述翻转机构前侧并分别位于所述定位部左右两侧；
两个所述纵向夹持部装设于所述翻转机构前侧并分别位于两个所述水平夹持部的左右两侧。
由上述描述可知，设置定位部用于对工件进行定位，设置水平夹持部和纵向夹持部，用于在水平和竖直方向上同时对工件进行夹持，以提高工件在加工过程中的稳定性，防止工件由于六轴铣切机构在铣切过程中产生的振动，而导致工件移位，进而造成工件加工失败。
进一步的，所述定位部包括第一支撑架、定位气缸、销轴、第一定位块和第二定位块；
所述第一支撑架装设于所述翻转机构前侧；
所述定位气缸的固定端装设于所述第一支撑架上并位于远离所述翻转机构的一侧；
所述第一定位块装设于所述定位气缸的固定端顶部；
所述销轴一端插设于所述第一定位块朝向所述翻转机构的一侧，另一端位于所述第一定位块外侧；
所述第二定位块下端位于所述第一支撑架顶部并与所述定位气缸的活动端连接，该第二定位块顶部与所述第一定位块相对设置，以与所述第一定位块夹持工件。
由上述描述可知，设置定位气缸用于驱动第二定位块朝第一定位块移动，进而使工件被夹持于第一定位块和第二定位块间，能够对工件起到夹持固定的作用；设置销轴用于对工件进行初步定位，销轴能够插入工件中部的孔位中，使工件的中部装设于定位气缸上，提高工件的定位和装配效率，能够使工件左右对称地进行铣切。
进一步的，所述纵向夹持部包括第二支撑架、下压气缸、顶升气缸、下压仿形块和顶升仿形块；
所述第二支撑架装设于所述翻转机构前侧；
所述下压气缸固定端装设于所述第二支撑架靠近所述翻转机构一端的下侧，该下压气缸活动端穿过所述第二支撑架与所述下压仿形块连接；
所述顶升气缸固定端装设于所述第二支撑架远离所述翻转机构一端的下侧；
所述顶升气缸的活动端穿过所述第二支撑架与所述顶升仿形块连接；
所述下压仿形块位于所述顶升仿形块上方并与所述顶升仿形块通过复数根导杆可滑动连接。
由上述描述可知，设置下压气缸用于驱动下压仿形块向下移动，设置顶升气缸，用于驱动顶升仿形块将工件顶起，使工件被夹持于下压仿形块和顶升仿形块，实现对工件竖直方向上的限位。
进一步的，还包括两个相对设置的限位气缸，两个所述限位气缸固定端分别装设于所述上料口的左右两侧，两个所述限位气缸活动端能够分别插入所述翻转机构左右两侧的轴套内；
所述限位气缸活动端朝向所述翻转机构的一侧还装设有磁性开关；
所述磁性开关与所述控制机构电连接。
由上述描述可知，设置限位气缸用于在翻转机构旋转到位后对翻转机构进行定位，并通过磁性开关确定翻转机构是否已翻转到位，以便控制机构通过磁性开关的电信号控制其他气缸和六轴铣切机构的运行，实现自动化控制。
一种应用于铣切设备中的铣切方法，包括以下步骤：
S1：凸轮分割器驱动旋转架旋转到位，旋转架的限位气缸活动端伸出，插入轴套内，定位气缸磁性开关感应旋转架旋转到位并发送信号至PLC控制器。
S2：PLC控制器接收到旋转架旋转到位的信号后，位于外侧的第二夹持机构此时可以执行上件操作，将工件放于仿形块内，工件插入销轴后定位气缸活动端回缩，使第一定位块夹紧工件中部，水平夹持部的气缸、纵向夹持部的气缸同时动作，夹紧工件。定位部上装设有感应开关且感应开关与PLC控制器电连接，当感应开关感应到工件时，将信号传递至PLC控制器。
S3：在位于壳体外侧的第一夹持机构上件的同时，位于第二夹持机构上的工件进行铣切。内侧铣切的条件是内侧和外侧工件在工件上装夹无误，且各个信号能够给到PLC控制器上时，方可进行铣切；若内侧的第二夹持机构上工件时，则机械手无动作。
S4：外侧的第二夹持机构装夹好工件后，若内侧的第一夹持机构无工件，则凸轮分割器带动旋转架旋转，旋转到位后两个限位气缸动作，此时外部工件旋转到内部，六轴机械手按设定好的动作自动开始切、铣、削工件。
S5：当操作员看到切、铣削完成后的工件，按启动下件开关，使所有气缸释放工件，由操作员或机械手进行卸件和继续上件的操作。
由上述描述可知，采用本方法对工件进行切割，实现自动化、智能化铣切工件，提高加工效率和加工精度。
本发明的实施例一为：
请参照图1-图5，一种铣切设备，包括壳体1、六轴铣切机构2、控制机构3、翻转机构4、用于夹持工件5的第一夹持机构6和用于夹持工件5的第二夹持机构7；
壳体1一侧开设有上料口11；
翻转机构4的两端分别装设于上料口11左右两侧；
第一夹持机构6和第二夹持机构7分别可翻转地装设于翻转机构4前后两侧；
六轴铣切机构2的固定端装设于壳体1内底部上，该六轴铣切机构2的铣切端位于第二夹持机构7上方；
控制机构3装设于壳体1外的一侧并与分别六轴铣切机构2和翻转机构4电连接。
优选的，六轴铣切机构2设置有两个；
具体的，两个六轴铣切机构2对称设置；
参照图2，六轴铣切机构2包括六轴机械手21和铣切部22；
六轴机械手21固定端装设于壳体1内侧底部；
铣切部22装设于六轴机械手21的活动端上并位于第二夹持机构7上方。
参照图2和图3，翻转机构4包括凸轮分割器41、支撑轴承42、旋转架43和工装板44；
支撑轴承42和凸轮分割器41的固定端分别相对设置地装设于上料口11左右两侧上；
旋转架43两端分别与支撑轴承42和凸轮分割器41的传动端传动连接；
工装板44装设于旋转架43中部；
第一夹持机构6和第二夹持机构7分别装设于工装板44的前后两侧。
参照图4和图5，第一夹持机构6包括定位部61、两个相对设置的水平夹持部62和两个相对设置的纵向夹持部63；
定位部61在水平方向上居中装设于翻转机构4前侧；
两个水平夹持部62装设于翻转机构4前侧并分别位于定位部61左右两侧；
两个纵向夹持部63装设于翻转机构4前侧并分别位于两个水平夹持部62的左右两侧。
参照图4和图5，定位部61包括第一支撑架611、定位气缸612、销轴613、第一定位块614和第二定位块615；
第一支撑架611装设于翻转机构4前侧；
定位气缸612的固定端装设于第一支撑架611上并位于远离翻转机构4的一侧；
第一定位块614装设于定位气缸612的固定端顶部；
所述销轴613一端插设于所述第一定位块614朝向所述翻转机构4的一侧，另一端位于所述第一定位块614外侧；
第二定位块615下端位于第一支撑架611顶部并与定位气缸612的活动端连接，该第二定位块615顶部与第一定位块614相对设置，以与第一定位块614夹持工件5。
其中，第二定位块615朝向第一定位块614的一侧装设有感应开关，感应开关与PLC控制器电连接，以在工件5装设完成后由感应开关将电信号传递至PLC上；
优选的，感应开关采用光纤传感器，型号为E32-ZC200 2M BY OMS；
参照图4，纵向夹持部63包括第二支撑架631、下压气缸632、顶升气缸633、下压仿形块634和顶升仿形块635；
第二支撑架631装设于翻转机构4前侧；
下压气缸632固定端装设于第二支撑架631靠近翻转机构4一端的下侧，该下压气缸632活动端穿过第二支撑架631与下压仿形块634连接；
顶升气缸633固定端装设于第二支撑架631远离翻转机构4一端的下侧；
顶升气缸633的活动端穿过第二支撑架631与顶升仿形块635连接；
下压仿形块634位于顶升仿形块635上方并与顶升仿形块635通过复数根导杆636可滑动连接。
参照图4，水平夹持部62包括第三支撑架621、夹持气缸622、第一夹持块623和第二夹持块624；
第三支撑架621装设于工装板44前侧；
夹持气缸622的固定端装设于第三支撑架621远离工装板44的一侧；
夹持气缸622的活动端与第二夹持块624下端连接；
第一夹持块623装设于夹持气缸622的固定端顶部并与第二夹持块624上端相对设置；
其中，第二夹持机构7与第一夹持机构6的结构相同，因此第二夹持机构7的结构参照第一夹持机构6。
参照图3，还包括两个相对设置的限位气缸8，两个所述限位气缸8固定端分别装设于所述上料口11的左右两侧，两个所述限位气缸8活动端能够分别抵压于所述翻转机构4左右两侧的轴套9内；
所述限位气缸8活动端朝向所述翻转机构4的一侧还装设有磁性开关；
所述磁性开关与控制机构3电连接。
优选的，磁性开关型号为DMSJ020，品牌为AirTAC；
具体的，为确保安全，应在壳体1上料口所在一侧前放置安全光栅，且安全光栅与PLC控制器电连接；
本发明的具体实施步骤为：
S1：凸轮分割器驱动旋转架旋转到位，旋转架的限位气缸活动端伸出，插入轴套内，定位气缸磁性开关感应旋转架旋转到位并发送信号至PLC控制器。
S2：PLC控制器接收到旋转架旋转到位的信号后，位于外侧的第一夹持机构此时可以执行上件操作，将工件放于仿形块内，工件插入销轴后定位气缸活动端回缩，使第一定位块夹紧工件中部，水平夹持部的气缸、纵向夹持部的气缸同时动作，夹紧工件。定位部上装设有感应开关且感应开关与PLC控制器电连接，当感应开关感应到工件时，将信号传递至PLC控制器。
S3：在位于壳体外侧的第一夹持机构上件的同时，位于第二夹持机构上的工件进行铣切。内侧铣切的条件是内侧和外侧工件在工件上装夹无误，且各个信号能够给到PLC控制器上时，方可进行铣切；若内侧的第二夹持机构上工件时，则机械手无动作。
S4：外侧的第一夹持机构装夹好工件后，若内侧的第二夹持机构无工件，则凸轮分割器带动旋转架旋转，旋转到位后两个限位气缸动作，此时外部工件旋转到内部，六轴机械手按设定好的动作自动开始切、铣、削工件。
S5：当操作员看到切、铣削完成后的工件，启动下件开关，使所有气缸释放工件，由操作员或机械手进行卸件和继续上件的操作。
若连续生产，外部上件时，内侧六轴机械手则同时在铣切，外侧上件完成后，需要按下光栅复位按钮，并且不能阻挡安全光栅，确保人员安全；
S6：内部切、铣削完成后，若光栅未被阻挡，则视为外侧安全，此时自动将加工好的工件通过凸轮分割器带动旋转架旋转到壳体外侧，同时第一夹持机构旋转至内侧。
综上所述，本发明提供的一种铣切设备及铣切方法，设置第一夹持机构和第二夹持机构，能够在壳体内侧和外侧同时夹持工件，并通过翻转机构驱动第一夹持机构和第二夹持机构翻转，实现连续加工，并且能够快速上件和下件，设置六轴机械手，稳定性高，相比于数控机床可加工种类更多，成本低，加工精度高。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (8)
1.一种铣切设备，其特征在于，包括壳体、六轴铣切机构、控制机构、翻转机构、用于夹持工件的第一夹持机构和用于夹持工件的第二夹持机构；
所述壳体一侧开设有上料口；
所述翻转机构的两端分别装设于所述上料口左右两侧；
所述第一夹持机构和第二夹持机构分别可翻转地装设于所述翻转机构前后两侧；
所述六轴铣切机构的固定端装设于所述壳体内底部上，该六轴铣切机构的铣切端位于所述第二夹持机构上方；
所述控制机构装设于所述壳体外的一侧并分别与所述六轴铣切机构和翻转机构电连接。
2.根据权利要求1所述一种铣切设备，其特征在于，所述六轴铣切机构包括六轴机械手和铣切部；
所述六轴机械手固定端装设于所述壳体内侧底部；
所述铣切部装设于所述六轴机械手的活动端上并位于所述夹持机构上方。
3.根据权利要求1所述一种铣切设备，其特征在于，所述翻转机构包括凸轮分割器、支撑轴承、旋转架和工装板；
所述支撑轴承和所述凸轮分割器的固定端分别相对设置地装设于所述上料口左右两侧上；
所述旋转架两端分别与所述支撑轴承和凸轮分割器的传动端传动连接；
所述工装板装设于所述旋转架中部；
所述第一夹持机构和第二夹持机构分别装设于所述工装板的前后两侧。
4.根据权利要求1所述一种铣切设备，其特征在于，所述第一夹持机构包括定位部、两个相对设置的水平夹持部和两个相对设置的纵向夹持部；
所述定位部在水平方向上居中装设于所述翻转机构前侧；
两个所述水平夹持部装设于所述翻转机构前侧并分别位于所述定位部左右两侧；
两个所述纵向夹持部装设于所述翻转机构前侧并分别位于两个所述水平夹持部的左右两侧。
5.根据权利要求4所述一种铣切设备，其特征在于，所述定位部包括第一支撑架、定位气缸、销轴、第一定位块和第二定位块；
所述第一支撑架装设于所述翻转机构前侧；
所述定位气缸的固定端装设于所述第一支撑架上并位于远离所述翻转机构的一侧；
所述第一定位块装设于所述定位气缸的固定端顶部；
所述销轴一端插设于所述第一定位块朝向所述翻转机构的一侧，另一端位于所述第一定位块外侧；
所述第二定位块下端位于所述第一支撑架顶部并与所述定位气缸的活动端连接，该第二定位块顶部与所述第一定位块相对设置，以与所述第一定位块夹持工件。
6.根据权利要求4所述一种铣切设备，其特征在于，所述纵向夹持部包括第二支撑架、下压气缸、顶升气缸、下压仿形块和顶升仿形块；
所述第二支撑架装设于所述翻转机构前侧；
所述下压气缸固定端装设于所述第二支撑架靠近所述翻转机构一端的下侧，该下压气缸活动端穿过所述第二支撑架与所述下压仿形块连接；
所述顶升气缸固定端装设于所述第二支撑架远离所述翻转机构一端的下侧；
所述顶升气缸的活动端穿过所述第二支撑架与所述顶升仿形块连接；
所述下压仿形块位于所述顶升仿形块上方并与所述顶升仿形块通过复数根导杆可滑动连接。
7.根据权利要求1所述一种铣切设备，其特征在于，还包括两个相对设置的限位气缸，两个所述限位气缸固定端分别装设于所述上料口的左右两侧，两个所述限位气缸活动端能够分别插入所述翻转机构左右两侧的轴套内；
所述限位气缸活动端朝向所述翻转机构的一侧还装设有磁性开关；
所述磁性开关与所述控制机构电连接。
8.一种应用于权利要求1～7任一项中所述的一种铣切方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：凸轮分割器驱动旋转架旋转到位，旋转架的限位气缸活动端伸出，插入轴套内，定位气缸磁性开关感应旋转架旋转到位并发送信号至PLC控制器；
S2：PLC控制器接收到旋转架旋转到位的信号后，位于外侧的第二夹持机构此时可以执行上件操作，将工件放于仿形块内，工件插入销轴后定位气缸活动端回缩，使第一定位块夹紧工件中部，水平夹持部的气缸、纵向夹持部的气缸同时动作，夹紧工件；定位部上装设有感应开关且感应开关与PLC控制器电连接，当感应开关感应到工件时，将信号传递至PLC控制器；
S3：在位于壳体外侧的第一夹持机构上件的同时，位于第二夹持机构上的工件进行铣切；内侧铣切的条件是内侧和外侧工件在工件上装夹无误，且各个信号能够给到PLC控制器上时，方可进行铣切；若内侧的第二夹持机构上工件时，则机械手无动作；
S4：外侧的第二夹持机构装夹好工件后，若内侧的第一夹持机构无工件，则凸轮分割器带动旋转架旋转，旋转到位后两个限位气缸动作，此时外部工件旋转到内部，六轴机械手按设定好的动作自动开始切、铣、削工件；
S5：当操作员看到切、铣削完成后的工件，按启动下件开关，使所有气缸释放工件，由操作员或机械手进行卸件和继续上件的操作。
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