CN211220697U - 新型智能机器人设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了新型智能机器人设备，包括立柱，立柱上设纵向移位机构，纵向移位机构的移动端上设横向移位机构，横向移位机构的移动端上设机械爪，包括安装板、第一驱动装置、第一转座、第二转座、伸缩装置及夹爪，夹爪至少为3个，每个夹爪包括铰接座、第一连接杆、第二连接杆、导向筒，本智能机器人设备安装纵向、横向移位机构进行位置的调整，以伸缩装置的伸缩端驱动改变第一、第二连接杆之间的角度，从而改变铰座的位置，进而抵接筒状工件内壁，限位块限位保持夹爪的稳定性，从而进行筒状工件的移位，第一驱动装置驱使第一转座转动，从而转动工件，以便进行焊接、切割或喷涂等操作。

Description

新型智能机器人设备

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及新型智能机器人设备。

背景技术

智能机器人为自动执行工作的装置，既可以接受人类的指挥，又可以运行预先编排的程序，现如今大量应用在生产车间，如工件的抓取上料等，多数的上料机器人夹爪夹持工件一点进行抓取工件，如夹持较大筒形工件时，只夹持一点，易造成局部变形，影响产品质量，同时市面上也有两端夹持结构，但此类夹持灵活性差，不能进行旋转工件等操作，不利于后续喷涂等工序的进行，需要进一步的研发改进。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供新型智能机器人设备，以解决上述问题。

本实用新型的技术方案是：

新型智能机器人设备，包括立柱，立柱上设纵向移位机构，纵向移位机构的移动端上设横向移位机构，横向移位机构的移动端上设机械爪，包括安装板、第一驱动装置、第一转座、第二转座、伸缩装置及夹爪，安装板上并列设第一驱动装置和第一转座，第一驱动装置驱动第一转座转动，第一转座的槽腔内设伸缩装置，夹爪至少为3个，每个夹爪包括铰接座、第一连接杆、第二连接杆、导向筒，导向筒周侧开若干槽，第一连接杆的一端穿过槽与铰接座端部铰接，第一连接杆另端与伸缩装置的伸缩端铰接，第二连接杆两端分别与导向筒、铰接座铰接，且导向筒的铰接处设限位块。

本智能机器人设备安装纵向、横向移位机构进行位置的调整，以伸缩装置的伸缩端驱动改变第一、第二连接杆之间的角度，从而改变铰座的位置，进而抵接筒状工件内壁，限位块限位保持夹爪的稳定性，从而进行筒状工件的移位，第一驱动装置驱使第一转座转动，从而转动工件，以便进行焊接、切割或喷涂等操作。

进一步，纵向移位机构、横向移位机构均为滚珠丝杠移位机构，包括电机、丝杠、螺母座及滑轨，横向移位机构的螺母座上设纵向移位机构。

进一步，横向移位机构中的滑轨背面安装滑座，立柱上相应设轨道，提高稳定性。

进一步，第一驱动装置、第二驱动装置均为电机，第一驱动装置的输出端设传动齿轮，对应的第一转座为筒状，筒体上套有齿圈，齿圈与传动齿轮啮合，齿轮传动提高稳定性。

进一步，导向筒顶端与第一转座固定，提高稳定性。

进一步，安装板上设固定板，固定板上设第一驱动装置，第一转座顶端设端帽，端帽底面凸出部分穿过固定板上开孔与第一转座顶部固定，便于模块化安装。

进一步，第一转座顶端设端帽，端帽底面凸出部分穿过安装板上开孔与第一转座顶部固定，便于模块化安装。

进一步，立柱位于旋转底座上，便于调整方向，提高灵活度。

附图说明

图1：实施例1中本实用新型整体结构图；

图中：1、立柱；2、纵向移位机构；3、横向移位机构；4、安装板；5、第一驱动装置；6、第一转座；7、伸缩装置；8、夹爪；9、旋转底座；31、电机；32、滑轨；33、滑座；41、凸板；51、传动齿轮；52、固定板；61、齿圈；62、端帽；71、伸缩端；81、第一连接杆；82、第二连接杆；83、导向筒；84、限位块；85、铰接座。

具体实施方式

以下结合附图，对本实用新型的具体实施方式作进一步详述，以使本实用新型技术方案更易于理解和掌握。

实施例1

参考图1，智能机器人设备，本实施例中立柱1安装在旋转底座9上，可通过旋转底座进行朝向的调整，立柱左侧安装纵向移位机构2，纵向移位机构的移动端上设横向移位机构3，横向与纵向移位机构均采用滚珠丝杠移位机构，包括电机31、滑轨32、丝杠及螺母座，为提高稳定性，在横向移位机构滑轨背面安装滑座33，立柱上相应安装轨道，滑座沿轨道移动。

横向移位机构的螺母座上安装机械爪，包括安装板4、第一驱动装置5、第一转座6、伸缩装置7及夹爪8，本实施例中，安装板中部外凸形成凸板41，凸板上下方并列安装第一驱动装置和第一转座，第一驱动装置、第二驱动装置选用电机，第一驱动装置的输出端套有传动齿轮51，对应的第一转座为筒状，筒体上套有齿圈61，齿圈与传动齿轮啮合。第一转座的槽腔内设伸缩装置，选用气缸，本实施例中夹爪选用为3个，在导向筒周壁相互间隔120°安装，每个夹爪包括铰接座85、第一连接杆81、第二连接杆82、导向筒83，导向筒周侧开三个槽，导向筒顶部与第一转座固定，第一连接杆的一端穿过槽与铰接座端部铰接，采用常见的销轴铰接结构，第一连接杆另端与伸缩装置的伸缩端71铰接，第二连接杆两端分别与导向筒、铰接座铰接，且导向筒的铰接处设限位块84，限位第二连接杆向下转动，提高夹持的稳定性。

本实施例中，第一转座顶端设端帽62，端帽底面凸出部分穿过安装板中间凸板上开的孔与第一转座顶部螺栓固定，便于模块化安装。

在进一步的优化中，安装板凸板上螺栓安装固定板52，第一驱动装置与传动齿轮安装在固定板上，之后整体与安装板对接，便于模块化组装，提高效率。

使用时，旋转底座调整移位机构朝向，横向、纵向移位机构进行上下、前后位置的调整，使导向筒、夹爪等位于工件筒腔内，在伸缩装置的驱动下，第一连接杆、第二连接杆的夹角变小，铰接座径向外移抵接工件腔壁，过盈配合，且此时第二连接杆抵接限位块，纵向位移机构调整工件位置，进行上料或下料操作，或第一驱动装置驱动第一转座转动以进行喷涂等操作，适用筒状工件。

当然，以上仅是本实用新型的具体应用范例，对本实用新型的保护范围不构成任何限制。凡采用等同变换或者等效替换而形成的技术方案，均落在本实用新型权利保护范围之内。

Claims (8)

1.新型智能机器人设备，包括立柱，立柱上设纵向移位机构，纵向移位机构的移动端上设横向移位机构，其特征在于，横向移位机构的移动端上设机械爪，包括安装板、第一驱动装置、第一转座、第二转座、伸缩装置及夹爪，安装板上并列设第一驱动装置和第一转座，第一驱动装置驱动第一转座转动，第一转座的槽腔内设伸缩装置，夹爪至少为3个，每个夹爪包括铰接座、第一连接杆、第二连接杆、导向筒，导向筒周侧开若干槽，第一连接杆的一端穿过槽与铰接座端部铰接，第一连接杆另端与伸缩装置的伸缩端铰接，第二连接杆两端分别与导向筒、铰接座铰接，且导向筒的铰接处设限位块。

2.根据权利要求1所述的新型智能机器人设备，其特征在于，纵向移位机构、横向移位机构均为滚珠丝杠移位机构，包括电机、丝杠、螺母座及滑轨，横向移位机构的螺母座上设纵向移位机构。

3.根据权利要求2所述的新型智能机器人设备，其特征在于，横向移位机构中的滑轨背面安装滑座，立柱上相应设轨道。

4.根据权利要求1所述的新型智能机器人设备，其特征在于，第一驱动装置、第二驱动装置均为电机，第一驱动装置的输出端设传动齿轮，对应的第一转座为筒状，筒体上套有齿圈，齿圈与传动齿轮啮合。

5.根据权利要求4所述的新型智能机器人设备，其特征在于，导向筒顶端与第一转座固定。

6.根据权利要求1所述的新型智能机器人设备，其特征在于，安装板上设固定板，固定板上设第一驱动装置。

7.根据权利要求1所述的新型智能机器人设备，其特征在于，第一转座顶端设端帽，端帽底面凸出部分穿过安装板上开孔与第一转座顶部固定。

8.根据权利要求1所述的新型智能机器人设备，其特征在于，立柱位于旋转底座上。

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