CN112338944A

CN112338944A - 一种工业机器人

Info

Publication number: CN112338944A
Application number: CN202011194938.3A
Authority: CN
Inventors: 吴佳慧
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2020-10-31
Filing date: 2020-10-31
Publication date: 2021-02-09

Abstract

本发明提供了一种工业机器人，属于工业机器人技术领域，包括底箱，所述底箱上部转动设置有支撑柱，所述支撑柱内部中空，支撑柱侧壁开设有竖向分布并与支撑柱内腔连通的滑槽，所述滑槽内滑动设置有一端延伸至所述支撑柱内腔的滑杆，所述滑杆位于支撑柱外部的一端底部固定设置有套管，滑杆上方设置有固定杆，所述固定杆末端设置有竖向贯穿固定杆并与固定杆活动配合的定位杆。本发明实施例中，通过定位杆、套管、第一弹性层、第二弹性层、第一限位块以及第二限位块等简单的机械结构即可实现工件的稳定夹持，相较于现有技术，可减少控制单元的使用，从而缩减工业机器人的制造以及维护成本，提高了经济效益。

Description

一种工业机器人

技术领域

本发明属于工业机器人技术领域，具体是一种工业机器人。

背景技术

工业机器人在工业生产用起到重要的作用，可参与到工件的自动转移、装配以及搬运操作中。

目前，应用在工业生产中的工业机器人结构较为复杂，为实现相应的功能，通常会涉及到大量的传感控制单元，这些传感控制单元的运用会导致整个工业机器人的生产成本提高，并且还会导致后续维护困难以及维护成本的提高，从而使得现有的工业机器人经济效益较差。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明实施例要解决的技术问题是提供一种工业机器人。

为解决上述技术问题，本发明提供了如下技术方案：

一种工业机器人，包括底箱，所述底箱上部转动设置有支撑柱，所述支撑柱内部中空，支撑柱侧壁开设有竖向分布并与支撑柱内腔连通的滑槽，所述滑槽内滑动设置有一端延伸至所述支撑柱内腔的滑杆，所述滑杆位于支撑柱外部的一端底部固定设置有套管，滑杆上方设置有固定杆，所述固定杆末端设置有竖向贯穿固定杆并与固定杆活动配合的定位杆，所述定位杆位于固定杆上方的杆体上固定设置有挡圈，定位杆下端依次穿过滑杆以及套管并固定设置有第二限位块，所述套管外壁下部铰接设置有两组相对分布的夹持臂，两组所述夹持臂相对的一侧均固定设置有第一限位块，两组所述限位块末端均抵接于所述第二限位块上部；所述滑杆上部还通过若干支架连接有套筒，所述定位杆自所述套筒中部竖向贯穿，且所述套筒内侧设置有第一弹性层，所述定位杆外壁设置有第二弹性层，所述第二弹性层位于所述套筒下方；所述底箱上部边缘还固定设置有竖向分布的支撑杆，所述支撑杆上端固定设置有水平分布的限位杆，所述限位杆底部设置有与所述定位杆上端相适配的斜面；所述支撑柱内部设置有用于带动所述滑杆沿所述滑槽上下滑动的第二驱动组件，所述底箱内部设置有用于带动所述支撑柱转动的第一驱动组件。

作为本发明进一步的改进方案：所述第二驱动组件包括竖向分布于所述支撑柱内部的丝杆，所述丝杆上端延伸至所述支撑柱上方并固定连接有第二电机，丝杆上螺纹套设有滑套，所述滑杆一端自所述滑槽延伸至所述支撑柱内腔并与所述滑套固定连接。

作为本发明进一步的改进方案：所述支撑柱下端延伸至所述底箱内部，所述第一驱动组件包括固定安装在所述底箱内侧底部的第一电机以及连接在所述第一电机输出端的转轴，所述转轴远离所述第一电机的一端与所述支撑柱底部固定连接。

作为本发明进一步的改进方案：所述丝杆与所述支撑柱的连接处以及所述支撑柱与所述底箱的连接处均采用轴承转动配合。

作为本发明再进一步的改进方案：所述第一弹性层与第二弹性层均为橡胶层。

作为本发明再进一步的改进方案：两组所述夹持臂与所述套管外壁之间分别通过弹性体相连。

作为本发明再进一步的改进方案：所述弹性体为弹簧。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明实施例中，通过定位杆、套管、第一弹性层、第二弹性层、第一限位块以及第二限位块等简单的机械结构即可实现工件的稳定夹持，相较于现有技术，可减少控制单元的使用，从而缩减工业机器人的制造以及维护成本，提高了经济效益。

附图说明

图1为一种工业机器人的结构示意图；

图2为一种工业机器人中限位杆的分布状态示意图；

图3为图1中A区域放大示意图；

图4为图1中B区域放大示意图；

图中：1-底箱、2-第一电机、3-转轴、4-支撑柱、5-支撑杆、6-丝杆、7-滑套、8-限位杆、9-第二电机、10-固定杆、11-滑槽、12-滑杆、13-定位杆、14-挡圈、15-套管、16-弹性体、17-夹持臂、18-支架、19-套筒、20-第一弹性层、21-第二弹性层、22-第二限位块、23-第二限位块。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。

实施例1

请参阅图1-4，本实施例提供了一种工业机器人，包括底箱1，所述底箱1上部转动设置有支撑柱4，所述支撑柱4内部中空，支撑柱4侧壁开设有竖向分布并与支撑柱4内腔连通的滑槽11，所述滑槽11内滑动设置有一端延伸至所述支撑柱4内腔的滑杆12，所述滑杆12位于支撑柱4外部的一端底部固定设置有套管15，滑杆12上方设置有固定杆10，所述固定杆10末端设置有竖向贯穿固定杆10并与固定杆10活动配合的定位杆13，所述定位杆13位于固定杆10上方的杆体上固定设置有挡圈14，定位杆13下端依次穿过滑杆12以及套管15并固定设置有第二限位块23，所述套管15外壁下部铰接设置有两组相对分布的夹持臂17，两组所述夹持臂17相对的一侧均固定设置有第一限位块22，两组所述限位块22末端均抵接于所述第二限位块23上部；所述滑杆12上部还通过若干支架18连接有套筒19，所述定位杆13自所述套筒19中部竖向贯穿，且所述套筒19内侧设置有第一弹性层20，所述定位杆13外壁设置有第二弹性层21，所述第二弹性层21位于所述套筒19下方；所述底箱1上部边缘还固定设置有竖向分布的支撑杆5，所述支撑杆5上端固定设置有水平分布的限位杆8，所述限位杆8底部设置有与所述定位杆13上端相适配的斜面；所述支撑柱4内部设置有用于带动所述滑杆12沿所述滑槽11上下滑动的第二驱动组件，所述底箱1内部设置有用于带动所述支撑柱4转动的第一驱动组件。

通过第二驱动组件带动滑杆12沿滑槽11向下滑动，进而带动套管15向下移动，由于两组第一限位块22抵接于第二限位块23上部，在第二限位块23的限制下，两组夹持臂17相对运动，从而对工作台一上部的工件进行夹持，在套管15向下移动的同时可带动套筒19向下移动，在两组夹持臂17对工件进行夹持后，套筒19恰好移动至第二弹性层21外侧，利用第一弹性层20与第二弹性层21之间的弹性挤压效果，实现套筒19与定位杆13之间的固定，在两组夹持臂17对工件进行夹持完毕后，通过第二驱动组件带动滑杆12沿滑槽11向上移动，进而带动定位杆13、套管15、两组夹持臂17以及工件整体向上移动，通过第一弹性层20与第二弹性层21之间的张紧效果，两组夹持臂17保持对于工件的夹紧状态，利用第一驱动组件带动支撑柱4转动，从而将工件转移至工作台二上方，通过定位杆13的上移，使得当定位杆13转动至限位杆8下方时，定位杆13上端可作用于限位杆8底部的斜面，在斜面的作用下可驱使定位杆13向下移动，使得第一弹性层20与第二弹性层21脱离，定位杆13向下移动时可带动第二限位块23向下移动，从而解除对于第一限位块22的抵接状态，此时两组夹持臂17可将工件放置在工作台二上部，进而实现工件的转移。

具体的，所述第二驱动组件包括竖向分布于所述支撑柱4内部的丝杆6，所述丝杆6上端延伸至所述支撑柱4上方并固定连接有第二电机9，丝杆6上螺纹套设有滑套7，所述滑杆12一端自所述滑槽11延伸至所述支撑柱4内腔并与所述滑套7固定连接。

通过第二电机9带动丝杆6转动，利用滑杆12与滑槽11之间的限位效果，从而驱使滑套7沿丝杆6上下移动，以带动滑杆12上下移动，实现配合夹持臂17实现工件的夹持。

具体的，所述支撑柱4下端延伸至所述底箱1内部，所述第一驱动组件包括固定安装在所述底箱1内侧底部的第一电机2以及连接在所述第一电机2输出端的转轴3，所述转轴3远离所述第一电机2的一端与所述支撑柱4底部固定连接。

在两只夹持臂17对工件进行夹持后，可通过第一电机2带动转轴3转动，进而带动支撑柱4转动，实现工件的转移。

进一步的，所述丝杆6与所述支撑柱4的连接处以及所述支撑柱4与所述底箱1的连接处均采用轴承转动配合。

本实施例中，所述第一弹性层20与第二弹性层21均为橡胶层。

实施例2

请参阅图1和图4，一种工业机器人，本实施例相较于实施例1，两组所述夹持臂17与所述套管15外壁之间分别通过弹性体16相连，通过弹性体16的设置，使得定位杆13顶部作用于斜面，使得定位杆13向下移动以解除两组夹持臂17的夹持状态后，两组夹持臂17可在弹性体16的作用下反向移动，以便顺利的将工件放置在工作台二上部。

具体的，所述弹性体16为弹簧。

本发明实施例中，通过定位杆13、套管15、第一弹性层20、第二弹性层21、第一限位块20以及第二限位块22等简单的机械结构即可实现工件的稳定夹持，相较于现有技术，可减少控制单元的使用，从而缩减工业机器人的制造以及维护成本，提高了经济效益。

上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下做出各种变化。

Claims

1.一种工业机器人，其特征在于，包括底箱（1），所述底箱（1）上部转动设置有支撑柱（4），所述支撑柱（4）内部中空，支撑柱（4）侧壁开设有竖向分布并与支撑柱（4）内腔连通的滑槽（11），所述滑槽（11）内滑动设置有一端延伸至所述支撑柱（4）内腔的滑杆（12），所述滑杆（12）位于支撑柱（4）外部的一端底部固定设置有套管（15），滑杆（12）上方设置有固定杆（10），所述固定杆（10）末端设置有竖向贯穿固定杆（10）并与固定杆（10）活动配合的定位杆（13），所述定位杆（13）位于固定杆（10）上方的杆体上固定设置有挡圈（14），定位杆（13）下端依次穿过滑杆（12）以及套管（15）并固定设置有第二限位块（23），所述套管（15）外壁下部铰接设置有两组相对分布的夹持臂（17），两组所述夹持臂（17）相对的一侧均固定设置有第一限位块（22），两组所述限位块（22）末端均抵接于所述第二限位块（23）上部；

所述滑杆（12）上部还通过若干支架（18）连接有套筒（19），所述定位杆（13）自所述套筒（19）中部竖向贯穿，且所述套筒（19）内侧设置有第一弹性层（20），所述定位杆（13）外壁设置有第二弹性层（21），所述第二弹性层（21）位于所述套筒（19）下方；

所述底箱（1）上部边缘还固定设置有竖向分布的支撑杆（5），所述支撑杆（5）上端固定设置有水平分布的限位杆（8），所述限位杆（8）底部设置有与所述定位杆（13）上端相适配的斜面；

所述支撑柱（4）内部设置有用于带动所述滑杆（12）沿所述滑槽（11）上下滑动的第二驱动组件，所述底箱（1）内部设置有用于带动所述支撑柱（4）转动的第一驱动组件。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人，其特征在于，所述第二驱动组件包括竖向分布于所述支撑柱（4）内部的丝杆（6），所述丝杆（6）上端延伸至所述支撑柱（4）上方并固定连接有第二电机（9），丝杆（6）上螺纹套设有滑套（7），所述滑杆（12）一端自所述滑槽（11）延伸至所述支撑柱（4）内腔并与所述滑套（7）固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人，其特征在于，所述支撑柱（4）下端延伸至所述底箱（1）内部，所述第一驱动组件包括固定安装在所述底箱（1）内侧底部的第一电机（2）以及连接在所述第一电机（2）输出端的转轴（3），所述转轴（3）远离所述第一电机（2）的一端与所述支撑柱（4）底部固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人，其特征在于，所述丝杆（6）与所述支撑柱（4）的连接处以及所述支撑柱（4）与所述底箱（1）的连接处均采用轴承转动配合。

5.根据权利要求1-4任一所述的一种工业机器人，其特征在于，所述第一弹性层（20）与第二弹性层（21）均为橡胶层。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人，其特征在于，两组所述夹持臂（17）与所述套管（15）外壁之间分别通过弹性体（16）相连。

7.根据权利要求6所述的一种工业机器人，其特征在于，所述弹性体（16）为弹簧。