CN112605577A - 一种多工位旋转焊接机器人及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多工位旋转焊接机器人以及工作方法，包括一组工件夹持组件、环形驱动模组、支撑底座、水平驱动模组一、水平驱动模组二、一组机器人旋转驱动模组和一组焊接机器人，所述环形驱动模组可驱动一组工件夹持组件沿着环形轨道移动，所述水平驱动模组一和水平驱动模组二上均设有一组机器人旋转驱动模组，所述焊接机器人固定设置在机器人旋转驱动模组上。本发明所述的多工位旋转焊接机器人，其结构设计合理，易于生产，通过设置的多个工位，可设置不同的焊枪，用于不同位置处焊接的需求，通过设置的环形传动组件，使得待焊接件在一组焊接机器人之间流转，从而连续进行焊接。多工位旋转焊接机器人的自动化程度高，工作效率高。

Description

一种多工位旋转焊接机器人及其工作方法

技术领域

本发明属于先进制造及自动化领域，特别涉及一种多工位旋转焊接机器人。本发明还涉及一种多工位旋转焊接机器人的工作方法。

背景技术

众所周知，焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机(Manipulator)，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。

现有的焊接机器人可实现半自动化焊接作业，提高了焊接的工作效率，但是现有的焊接机器人一般无法实现较大范围的位置调节，一般在焊接长度和宽度较大的物品时，需要人工调节焊接机器人或者钢筋架的位置，存在着劳动强度大，影响其焊接的工作效率的问题，其次存在一定的安全隐患，故而满足不了使用者的需求。

发明内容

发明目的：为了克服以上不足，本发明的目的是提供一种多工位旋转焊接机器人，解决了现有技术中，工件需要进行多个点位的焊接，并且采用的焊枪不同，因此不能采用传统的单独的焊枪连续焊接的问题。其结构设计合理，易于生产，自动化程度高，减少人工劳动量，提高了工作效率，应用灵活。本发明还提供一种多工位旋转焊接机器人的工作方法，工作原理简单易行，工作过程自动化程度高，所需要的人力少，提高了生产效率，适合工业大规模应用。

技术方案：一种多工位旋转焊接机器人，包括一组工件夹持组件、环形驱动模组、支撑底座、水平驱动模组一、水平驱动模组二、一组机器人旋转驱动模组和一组焊接机器人，所述支撑底座位于环形驱动模组所围区域内，所述一组工件夹持组件设置在环形驱动模组上，并且环形驱动模组可驱动一组工件夹持组件沿着环形轨道移动，所述水平驱动模组一和水平驱动模组二均设置在支撑底座上，并且水平驱动模组一和水平驱动模组二对称设置，所述水平驱动模组一和水平驱动模组二上均设有一组机器人旋转驱动模组，所述一组机器人旋转驱动模组和一组焊接机器人一一对应设置，并且焊接机器人固定设置在机器人旋转驱动模组上。

进一步的，上述的多工位旋转焊接机器人，所述工件夹持组件包括驱动电机一、联轴器、转轴一、主动轮一、主动轮二、从动轮一、从动轮二、皮带一、皮带二、转轴二、转轴三、直角支撑板一、直角支撑板二、支撑框架、一组工件夹持组件和支撑底板，所述支撑底板和环形驱动模组连接，所述直角支撑板一和直角支撑板二固定设置在支撑底板上，并且直角支撑板一和直角支撑板二对称设置，所述驱动电机一固定设置在直角支撑板一，所述驱动电机一的转轴通过联轴器和转轴一连接，所述主动轮一和主动轮二分别设置在转轴一的两端，所述转轴一通过轴承设置在直角支撑板一和直角支撑板二的下端部上，所述转轴二通过轴承设置在直角支撑板一的上端部上，所述转轴三通过轴承设置在直角支撑板二的上端部上，并且转轴二和转轴三对称设置，所述从动轮一和转轴二通过键连接，所述从动轮二和转轴三通过键连接，所述皮带一套设在主动轮一和从动轮一上，所述皮带二套设在主动轮二和从动轮二上，所述支撑框架设置在转轴二和转轴三之间，并且支撑框架的两端分别与转轴二和转轴三固定连接，所述一组工件夹持组件固定设置在支撑框架的内壁上，并且支撑框架的截面为矩形。

进一步的，上述的多工位旋转焊接机器人，所述工件夹持组件包括夹持气缸、转接板、一组连接组件、夹爪气缸连接板和一组夹爪气缸，所述夹持气缸固定设置在支撑框架上，所述转接板和夹持气缸的活塞杆连接，所述夹爪气缸连接板通过一组连接组件和转接板连接，所述一组夹爪气缸固定设置在夹爪气缸连接板上，所述一组夹爪气缸可进行工件的夹持。

进一步的，上述的多工位旋转焊接机器人，所述连接组件包括螺柱、螺母和弹簧，所述转接板上设有通孔，所述螺柱穿过通孔，并且螺柱的两端伸出通孔，所述夹爪气缸连接板和螺柱的一端固定连接，所述螺母和螺柱螺纹连接，所述弹簧套设在螺柱上，并且弹簧位于夹爪气缸连接板和转接板之间。

进一步的，上述的多工位旋转焊接机器人，所述水平驱动模组一和水平驱动模组二均包括水平驱动电机一、齿条一、齿轮一、滑板一和支撑横梁，所述支撑底座为矩形框架结构，所述齿条一设置在支撑底座的上端面上，并且齿条一沿支撑底座的长度方向设置，所述滑板一和支撑底座的滑动连接，所述水平驱动电机一设置在滑板一上，并且水平驱动电机一的转轴和齿轮一连接，所述齿轮一和齿条一啮合，所述支撑横梁架设在水平驱动模组一和水平驱动模组二的滑板一上，并且支撑横梁的两端分别与水平驱动模组一和水平驱动模组二的滑板一固定连接，所述机器人旋转驱动模组固定设置在支撑横梁上。

进一步的，上述的多工位旋转焊接机器人，所述机器人旋转驱动模组包括旋转支撑座、旋转滑台、液压缓冲器、推力球轴承和转盘，所述旋转支撑座固定设置在支撑横梁的上端面上，所述旋转滑台和推力球轴承均设置在旋转支撑座上，并且旋转滑台和推力球轴承连接，所述液压缓冲器和推力球轴承连接，所述转盘和推力球轴承连接，所述焊接机器人固定设置在转盘上。

进一步的，上述的多工位旋转焊接机器人，所述环形驱动模组包括传动工作机台、传送驱动电机、传送齿轮一、传送齿轮二、传送齿轮带一、一组传送导向杆和一组焊接件传送小车，所述传送驱动电机设置在传动工作机台上，并且传送驱动电机通过联轴器与传送齿轮一的转轴连接，所述传送齿轮带一套设在传送齿轮一和传送齿轮二上，所述一组传送导向杆间隔均匀的设置在传送齿轮带一的外壁上，并且一组传送导向杆竖直设置，所述传送导向杆的下端部与焊接件传送小车连接，所述支撑底板固定设置在焊接件传送小车上。

进一步的，上述的多工位旋转焊接机器人，所述传动工作机台的上台面上设有环形滑轨，所述一组焊接件传送小车间隔均匀的设置在环形滑轨上，所述环形滑轨的内外圆周上均设有滑槽，所述焊接件传送小车的下端面上设有一组滚轮，所述一组滚轮分别设置在环形滑轨的内外圆周的滑槽内，并且一组滚轮可在滑槽内滚动。

进一步的，上述的多工位旋转焊接机器人，所述焊接件传送小车的上端面上设有连接块，所述连接块上设有T型卡槽，所述传送导向杆的下端部设有T型连接块，所述T型连接块设置在T型卡槽内。

本发明一种多工位旋转焊接机器人的工作方法，包括以下步骤：

S1、初始时，当焊接件传送小车位于环形滑轨的初始端时，通过控制系统使得初始端位置处工件夹持组件的一组夹爪气缸打开，将待焊接的工件放置在工件夹持组件的一组夹爪气缸上，并且一组夹爪气缸夹持住待焊接的工件；

S2、传送驱动电机启动，带动传送齿轮一转动，从而带动传送齿轮带一旋转转动，此时焊接件传送小车沿着环形滑轨移动；

S3、焊接件传送小车移动至一组焊接机器人的第一个工位处，传送驱动电机停止，焊接件传送小车停止；

S4、旋转滑台调整第一个工位处的焊接机器人至指定角度，焊接机器人进行带焊接工件的焊接，待焊接工件一个位置焊接完毕；

S5、驱动电机一启动，通过转轴一、主动轮一、主动轮二、从动轮一、从动轮二、皮带一、皮带二、转轴二和转轴三的传动，带动支撑框架旋转，支撑框架旋转，从而带动待焊接工件旋转一定角度；

S6、第一个工位处的焊接机器人继续对待焊接工件进行焊接，此位置焊接完毕，重复步骤S5，继续对下一个位置进行敢接，不断重复上述过程，直至第一个工位处的焊接机器人对待焊接工件焊接完毕；

S7、传送驱动电机启动，继续带动传送齿轮一转动，从而带动传送齿轮带一旋转转动，焊接件传送小车沿着环形滑轨移动；

S8、焊接件传送小车移动至一组焊接机器人的第二个工位处，传送驱动电机停止，焊接件传送小车停止；

S9、重复步骤S4~ S6，在第二个工位处对带焊接工件进行焊接，焊接完毕，重复上面步骤S7，继续进行待焊接工件的传送；

S10、不断重复步骤S2~ S9，直至待焊接工件依次经过一组焊接机器人，此时待焊接工件焊接完毕；

S11、传送驱动电机启动，继续带动传送齿轮一转动，从而带动传送齿轮带一旋转转动，焊接件传送小车沿着环形滑轨移动返回起始端，将焊接完毕的工件从一组夹爪气缸上取下。

本发明所述的多工位旋转焊接机器人的工作方法，工作原理简单易行，工作过程自动化程度高，所需要的人力少，提高了生产效率，适合工业大规模应用。

上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：本发明所述的多工位旋转焊接机器人，其结构设计合理，易于生产，通过设置的多个工位，可设置不同的焊枪，用于不同位置处焊接的需求，通过设置的环形传动组件，使得待焊接件在一组焊接机器人之间流转，从而连续进行焊接。多工位旋转焊接机器人的自动化程度高，工作效率高，应用灵活。本发明所述的多工位旋转焊接机器人的工作方法，工作原理简单易行，工作过程自动化程度高，所需要的人力少，提高了生产效率，适合工业大规模应用。

附图说明

图1为本发明所述的多工位旋转焊接机器人的俯视图；

图2为本发明所述的多工位旋转焊接机器人的主视图；

图3为本发明所述的工件夹持组件的结构示意图；

图4为本发明所述的工件夹持组件的结构示意图；

图5为本发明所述的水平驱动模组一或水平驱动模组二的主视图；

图6为本发明所述的水平驱动模组一或水平驱动模组二的结构示意图；

图7为本发明图6中A处的局部放大图；

图8为本发明所述的机器人旋转驱动模组的结构示意图；

图9为本发明所述的环形驱动模组的结构示意图；

图10为本发明图9中B处的局部放大图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例

如图1、2所示的多工位旋转焊接机器人，包括一组工件夹持组件1、环形驱动模组2、支撑底座3、水平驱动模组一4、水平驱动模组二5、一组机器人旋转驱动模组6和一组焊接机器人7，所述支撑底座3位于环形驱动模组2所围区域内，所述一组工件夹持组件1设置在环形驱动模组2上，并且环形驱动模组2可驱动一组工件夹持组件1沿着环形轨道移动，所述水平驱动模组一4和水平驱动模组二5均设置在支撑底座3上，并且水平驱动模组一4和水平驱动模组二5对称设置，所述水平驱动模组一4和水平驱动模组二5上均设有一组机器人旋转驱动模组6，所述一组机器人旋转驱动模组6和一组焊接机器人7一一对应设置，并且焊接机器人7固定设置在机器人旋转驱动模组6上。

如图3所示的工件夹持组件1包括驱动电机一11、联轴器12、转轴一13、主动轮一14、主动轮二15、从动轮一16、从动轮二17、皮带一18、皮带二19、转轴二110、转轴三111、直角支撑板一112、直角支撑板二113、支撑框架114、一组工件夹持组件115和支撑底板116，所述支撑底板116和环形驱动模组2连接，所述直角支撑板一112和直角支撑板二113固定设置在支撑底板116上，并且直角支撑板一112和直角支撑板二113对称设置，所述驱动电机一11固定设置在直角支撑板一112，所述驱动电机一11的转轴通过联轴器12和转轴一13连接，所述主动轮一14和主动轮二15分别设置在转轴一13的两端，所述转轴一13通过轴承设置在直角支撑板一112和直角支撑板二113的下端部上，所述转轴二110通过轴承设置在直角支撑板一112的上端部上，所述转轴三111通过轴承设置在直角支撑板二113的上端部上，并且转轴二110和转轴三111对称设置，所述从动轮一16和转轴二110通过键连接，所述从动轮二17和转轴三111通过键连接，所述皮带一18套设在主动轮一14和从动轮一16上，所述皮带二19套设在主动轮二15和从动轮二17上，所述支撑框架114设置在转轴二110和转轴三111之间，并且支撑框架114的两端分别与转轴二110和转轴三111固定连接，所述一组工件夹持组件115固定设置在支撑框架114的内壁上，并且支撑框架114的截面为矩形。

如图4所示的工件夹持组件115包括夹持气缸117、转接板118、一组连接组件119、夹爪气缸连接板1110和一组夹爪气缸1111，所述夹持气缸117固定设置在支撑框架114上，所述转接板118和夹持气缸117的活塞杆连接，所述夹爪气缸连接板1110通过一组连接组件119和转接板118连接，所述一组夹爪气缸1111固定设置在夹爪气缸连接板1110上，所述一组夹爪气缸1111可进行工件的夹持。所述连接组件119包括螺柱1112、螺母1113和弹簧1114，所述转接板118上设有通孔1115，所述螺柱1112穿过通孔1115，并且螺柱1112的两端伸出通孔1115，所述夹爪气缸连接板1110和螺柱1112的一端固定连接，所述螺母1113和螺柱1112螺纹连接，所述弹簧1114套设在螺柱1112上，并且弹簧1114位于夹爪气缸连接板1110和转接板118之间。

如图5-7所示的水平驱动模组一4和水平驱动模组二5均包括水平驱动电机一41、齿条一42、齿轮一43、滑板一44和支撑横梁45，所述支撑底座3为矩形框架结构，所述齿条一42设置在支撑底座3的上端面上，并且齿条一42沿支撑底座3的长度方向设置，所述滑板一44和支撑底座3的滑动连接，所述水平驱动电机一41设置在滑板一44上，并且水平驱动电机一41的转轴和齿轮一43连接，所述齿轮一43和齿条一42啮合，所述支撑横梁45架设在水平驱动模组一4和水平驱动模组二5的滑板一44上，并且支撑横梁45的两端分别与水平驱动模组一4和水平驱动模组二5的滑板一44固定连接，所述机器人旋转驱动模组6固定设置在支撑横梁45上。

如图8所示的机器人旋转驱动模组6包括旋转支撑座61、旋转滑台62、液压缓冲器63、推力球轴承64和转盘65，所述旋转支撑座61固定设置在支撑横梁45的上端面上，所述旋转滑台62和推力球轴承64均设置在旋转支撑座61上，并且旋转滑台62和推力球轴承64连接，所述液压缓冲器63和推力球轴承64连接，所述转盘65和推力球轴承64连接，所述焊接机器人7固定设置在转盘65上。

如图9所示的环形驱动模组2包括传动工作机台21、传送驱动电机22、传送齿轮一23、传送齿轮二24、传送齿轮带一25、一组传送导向杆26和一组焊接件传送小车27，所述传送驱动电机22设置在传动工作机台21上，并且传送驱动电机22通过联轴器与传送齿轮一23的转轴连接，所述传送齿轮带一25套设在传送齿轮一23和传送齿轮二24上，所述一组传送导向杆26间隔均匀的设置在传送齿轮带一25的外壁上，并且一组传送导向杆26竖直设置，所述传送导向杆26的下端部与焊接件传送小车27连接，所述支撑底板116固定设置在焊接件传送小车27上。所述传动工作机台21的上台面上设有环形滑轨28，所述一组焊接件传送小车27间隔均匀的设置在环形滑轨28上，所述环形滑轨28的内外圆周上均设有滑槽29，所述焊接件传送小车27的下端面上设有一组滚轮210，所述一组滚轮210分别设置在环形滑轨28的内外圆周的滑槽29内，并且一组滚轮210可在滑槽29内滚动。

如图10所示的焊接件传送小车27的上端面上设有连接块211，所述连接块211上设有T型卡槽212，所述传送导向杆26的下端部设有T型连接块213，所述T型连接块213设置在T型卡槽212内。

基于上述结构的基础上，一种多工位旋转焊接机器人的工作方法，包括以下步骤：

S1、初始时，当焊接件传送小车27位于环形滑轨28的初始端时，通过控制系统使得初始端位置处工件夹持组件1的一组夹爪气缸1111打开，将待焊接的工件放置在工件夹持组件1的一组夹爪气缸1111上，并且一组夹爪气缸1111夹持住待焊接的工件；

S2、传送驱动电机22启动，带动传送齿轮一23转动，从而带动传送齿轮带一25旋转转动，此时焊接件传送小车27沿着环形滑轨28移动；

S3、焊接件传送小车27移动至一组焊接机器人7的第一个工位处，传送驱动电机22停止，焊接件传送小车27停止；

S4、旋转滑台62调整第一个工位处的焊接机器人7至指定角度，焊接机器人7进行带焊接工件的焊接，待焊接工件一个位置焊接完毕；

S5、驱动电机一11启动，通过转轴一13、主动轮一14、主动轮二15、从动轮一16、从动轮二17、皮带一18、皮带二19、转轴二110和转轴三111的传动，带动支撑框架114旋转，支撑框架114旋转，从而带动待焊接工件旋转一定角度；

S6、第一个工位处的焊接机器人7继续对待焊接工件进行焊接，此位置焊接完毕，重复步骤S5，继续对下一个位置进行敢接，不断重复上述过程，直至第一个工位处的焊接机器人7对待焊接工件焊接完毕；

S7、传送驱动电机22启动，继续带动传送齿轮一23转动，从而带动传送齿轮带一25旋转转动，焊接件传送小车27沿着环形滑轨28移动；

S8、焊接件传送小车27移动至一组焊接机器人7的第二个工位处，传送驱动电机22停止，焊接件传送小车27停止；

S9、重复步骤S4~ S6，在第二个工位处对带焊接工件进行焊接，焊接完毕，重复上面步骤S7，继续进行待焊接工件的传送；

S10、不断重复步骤S2~ S9，直至待焊接工件依次经过一组焊接机器人7，此时待焊接工件焊接完毕；

S11、传送驱动电机22启动，继续带动传送齿轮一23转动，从而带动传送齿轮带一25旋转转动，焊接件传送小车27沿着环形滑轨28移动返回起始端，将焊接完毕的工件从一组夹爪气缸1111上取下。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种多工位旋转焊接机器人，其特征在于：包括一组工件夹持组件（1）、环形驱动模组（2）、支撑底座（3）、水平驱动模组一（4）、水平驱动模组二（5）、一组机器人旋转驱动模组（6）和一组焊接机器人（7），所述支撑底座（3）位于环形驱动模组（2）所围区域内，所述一组工件夹持组件（1）设置在环形驱动模组（2）上，并且环形驱动模组（2）可驱动一组工件夹持组件（1）沿着环形轨道移动，所述水平驱动模组一（4）和水平驱动模组二（5）均设置在支撑底座（3）上，并且水平驱动模组一（4）和水平驱动模组二（5）对称设置，所述水平驱动模组一（4）和水平驱动模组二（5）上均设有一组机器人旋转驱动模组（6），所述一组机器人旋转驱动模组（6）和一组焊接机器人（7）一一对应设置，并且焊接机器人（7）固定设置在机器人旋转驱动模组（6）上。

2.根据权利要求1所述的多工位旋转焊接机器人，其特征在于：所述工件夹持组件（1）包括驱动电机一（11）、联轴器（12）、转轴一（13）、主动轮一（14）、主动轮二（15）、从动轮一（16）、从动轮二（17）、皮带一（18）、皮带二（19）、转轴二（110）、转轴三（111）、直角支撑板一（112）、直角支撑板二（113）、支撑框架（114）、一组工件夹持组件（115）和支撑底板（116），所述支撑底板（116）和环形驱动模组（2）连接，所述直角支撑板一（112）和直角支撑板二（113）固定设置在支撑底板（116）上，并且直角支撑板一（112）和直角支撑板二（113）对称设置，所述驱动电机一（11）固定设置在直角支撑板一（112），所述驱动电机一（11）的转轴通过联轴器（12）和转轴一（13）连接，所述主动轮一（14）和主动轮二（15）分别设置在转轴一（13）的两端，所述转轴一（13）通过轴承设置在直角支撑板一（112）和直角支撑板二（113）的下端部上，所述转轴二（110）通过轴承设置在直角支撑板一（112）的上端部上，所述转轴三（111）通过轴承设置在直角支撑板二（113）的上端部上，并且转轴二（110）和转轴三（111）对称设置，所述从动轮一（16）和转轴二（110）通过键连接，所述从动轮二（17）和转轴三（111）通过键连接，所述皮带一（18）套设在主动轮一（14）和从动轮一（16）上，所述皮带二（19）套设在主动轮二（15）和从动轮二（17）上，所述支撑框架（114）设置在转轴二（110）和转轴三（111）之间，并且支撑框架（114）的两端分别与转轴二（110）和转轴三（111）固定连接，所述一组工件夹持组件（115）固定设置在支撑框架（114）的内壁上，并且支撑框架（114）的截面为矩形。

3.根据权利要求2所述的多工位旋转焊接机器人，其特征在于：所述工件夹持组件（115）包括夹持气缸（117）、转接板（118）、一组连接组件（119）、夹爪气缸连接板（1110）和一组夹爪气缸（1111），所述夹持气缸（117）固定设置在支撑框架（114）上，所述转接板（118）和夹持气缸（117）的活塞杆连接，所述夹爪气缸连接板（1110）通过一组连接组件（119）和转接板（118）连接，所述一组夹爪气缸（1111）固定设置在夹爪气缸连接板（1110）上，所述一组夹爪气缸（1111）可进行工件的夹持。

4.根据权利要求3所述的多工位旋转焊接机器人，其特征在于：所述连接组件（119）包括螺柱（1112）、螺母（1113）和弹簧（1114），所述转接板（118）上设有通孔（1115），所述螺柱（1112）穿过通孔（1115），并且螺柱（1112）的两端伸出通孔（1115），所述夹爪气缸连接板（1110）和螺柱（1112）的一端固定连接，所述螺母（1113）和螺柱（1112）螺纹连接，所述弹簧（1114）套设在螺柱（1112）上，并且弹簧（1114）位于夹爪气缸连接板（1110）和转接板（118）之间。

5.根据权利要求4所述的多工位旋转焊接机器人，其特征在于：所述水平驱动模组一（4）和水平驱动模组二（5）均包括水平驱动电机一（41）、齿条一（42）、齿轮一（43）、滑板一（44）和支撑横梁（45），所述支撑底座（3）为矩形框架结构，所述齿条一（42）设置在支撑底座（3）的上端面上，并且齿条一（42）沿支撑底座（3）的长度方向设置，所述滑板一（44）和支撑底座（3）的滑动连接，所述水平驱动电机一（41）设置在滑板一（44）上，并且水平驱动电机一（41）的转轴和齿轮一（43）连接，所述齿轮一（43）和齿条一（42）啮合，所述支撑横梁（45）架设在水平驱动模组一（4）和水平驱动模组二（5）的滑板一（44）上，并且支撑横梁（45）的两端分别与水平驱动模组一（4）和水平驱动模组二（5）的滑板一（44）固定连接，所述机器人旋转驱动模组（6）固定设置在支撑横梁（45）上。

6.根据权利要求5所述的多工位旋转焊接机器人，其特征在于：所述机器人旋转驱动模组（6）包括旋转支撑座（61）、旋转滑台（62）、液压缓冲器（63）、推力球轴承（64）和转盘（65），所述旋转支撑座（61）固定设置在支撑横梁（45）的上端面上，所述旋转滑台（62）和推力球轴承（64）均设置在旋转支撑座（61）上，并且旋转滑台（62）和推力球轴承（64）连接，所述液压缓冲器（63）和推力球轴承（64）连接，所述转盘（65）和推力球轴承（64）连接，所述焊接机器人（7）固定设置在转盘（65）上。

7.根据权利要求6所述的多工位旋转焊接机器人，其特征在于：所述环形驱动模组（2）包括传动工作机台（21）、传送驱动电机（22）、传送齿轮一（23）、传送齿轮二（24）、传送齿轮带一（25）、一组传送导向杆（26）和一组焊接件传送小车（27），所述传送驱动电机（22）设置在传动工作机台（21）上，并且传送驱动电机（22）通过联轴器与传送齿轮一（23）的转轴连接，所述传送齿轮带一（25）套设在传送齿轮一（23）和传送齿轮二（24）上，所述一组传送导向杆（26）间隔均匀的设置在传送齿轮带一（25）的外壁上，并且一组传送导向杆（26）竖直设置，所述传送导向杆（26）的下端部与焊接件传送小车（27）连接，所述支撑底板（116）固定设置在焊接件传送小车（27）上。

8.根据权利要求7所述的多工位旋转焊接机器人，其特征在于：所述传动工作机台（21）的上台面上设有环形滑轨（28），所述一组焊接件传送小车（27）间隔均匀的设置在环形滑轨（28）上，所述环形滑轨（28）的内外圆周上均设有滑槽（29），所述焊接件传送小车（27）的下端面上设有一组滚轮（210），所述一组滚轮（210）分别设置在环形滑轨（28）的内外圆周的滑槽（29）内，并且一组滚轮（210）可在滑槽（29）内滚动。

9.根据权利要求7所述的多工位旋转焊接机器人，其特征在于：所述焊接件传送小车（27）的上端面上设有连接块（211），所述连接块（211）上设有T型卡槽（212），所述传送导向杆（26）的下端部设有T型连接块（213），所述T型连接块（213）设置在T型卡槽（212）内。

10.根据权利要求1-7任一项所述的多工位旋转焊接机器人的工作方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、初始时，当焊接件传送小车（27）位于环形滑轨（28）的初始端时，通过控制系统使得初始端位置处工件夹持组件（1）的一组夹爪气缸（1111）打开，将待焊接的工件放置在工件夹持组件（1）的一组夹爪气缸（1111）上，并且一组夹爪气缸（1111）夹持住待焊接的工件；

S2、传送驱动电机（22）启动，带动传送齿轮一（23）转动，从而带动传送齿轮带一（25）旋转转动，此时焊接件传送小车（27）沿着环形滑轨（28）移动；

S3、焊接件传送小车（27）移动至一组焊接机器人（7）的第一个工位处，传送驱动电机（22）停止，焊接件传送小车（27）停止；

S4、旋转滑台（62）调整第一个工位处的焊接机器人（7）至指定角度，焊接机器人（7）进行带焊接工件的焊接，待焊接工件一个位置焊接完毕；

S5、驱动电机一（11）启动，通过转轴一（13）、主动轮一（14）、主动轮二（15）、从动轮一（16）、从动轮二（17）、皮带一（18）、皮带二（19）、转轴二（110）和转轴三（111）的传动，带动支撑框架（114）旋转，支撑框架（114）旋转，从而带动待焊接工件旋转一定角度；

S6、第一个工位处的焊接机器人（7）继续对待焊接工件进行焊接，此位置焊接完毕，重复步骤S5，继续对下一个位置进行敢接，不断重复上述过程，直至第一个工位处的焊接机器人（7）对待焊接工件焊接完毕；

S7、传送驱动电机（22）启动，继续带动传送齿轮一（23）转动，从而带动传送齿轮带一（25）旋转转动，焊接件传送小车（27）沿着环形滑轨（28）移动；

S8、焊接件传送小车（27）移动至一组焊接机器人（7）的第二个工位处，传送驱动电机（22）停止，焊接件传送小车（27）停止；

S9、重复步骤S4~ S6，在第二个工位处对带焊接工件进行焊接，焊接完毕，重复上面步骤S7，继续进行待焊接工件的传送；

S10、不断重复步骤S2~ S9，直至待焊接工件依次经过一组焊接机器人（7），此时待焊接工件焊接完毕；

S11、传送驱动电机（22）启动，继续带动传送齿轮一（23）转动，从而带动传送齿轮带一（25）旋转转动，焊接件传送小车（27）沿着环形滑轨（28）移动返回起始端，将焊接完毕的工件从一组夹爪气缸（1111）上取下。

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