CN211590179U - 夹取装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种夹取装置及机器人，涉及搪瓷工具技术领域，该夹取装置包括基座、多个夹持件以及带动夹持件相对基座移动的驱动机构，驱动机构安装于基座；夹持件包括夹持部，多个夹持部能够相互靠近或相互远离，以夹持或松开锅架；夹持部包括夹紧槽，夹紧槽用于与锅架卡接。该机器人包括夹取装置。该夹取装置及机器人用于锅架的搪瓷处理。

Description

夹取装置及机器人

技术领域

本实用新型涉及搪瓷工具技术领域，尤其是涉及一种夹取装置及机器人。

背景技术

为了避免锅架在空气中腐蚀以及能够耐高温，在锅架加工中会采用搪瓷的加工方式。目前，传统的搪瓷方式是人工使用简易的三爪夹爪夹取锅架放入搪瓷箱浸搪。一般地，操作者采用人工手动的方式使三爪夹爪夹取锅架，该人工操作存在人工劳动强度大，效率较低的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种夹取装置及机器人，以缓解现有技术中存在的操作者采用人工手动的方式使三爪夹爪夹取锅架，该人工操作存在人工劳动强度大，效率较低的技术问题。

第一方面，本实用新型实施例提供一种夹取装置，包括：基座、多个夹持件以及带动所述夹持件相对所述基座移动的驱动机构，所述驱动机构安装于所述基座；所述夹持件包括夹持部，多个所述夹持部能够相互靠近或相互远离，以夹持或松开锅架。

所述夹持部包括夹紧槽，所述夹紧槽用于与锅架卡接。

所述夹紧槽具有凸出于所述夹紧槽的槽壁的凸起，所述凸起能够与所述锅架的至少上、下端面形成线接触。

所述夹紧槽的槽宽由外至内逐渐减小设置。

所述夹紧槽包括底面、连接于所述底面的上边缘的上侧面和连接于所述底面的下边缘的下侧面；所述下侧面沿水平方向延伸，所述上侧面由上至下向内倾斜设置。

所述凸起设置于所述上侧面和所述下侧面。

在可选的实施方式中，所述夹持件能够沿所述锅架的中心线方向在所述锅架的内圈移动，且所述夹紧槽设置于所述夹持件与所述锅架的内圈相对的一面。

在可选的实施方式中，多个所述夹持件中的所述夹持部呈环形布设，且多个所述夹持件中的所述夹持部能够从锅架的多个方向对锅架的底面进行夹持。

在可选的实施方式中，各所述夹持件均包括滑杆和夹爪，所述滑杆与所述基座滑动连接，所述夹爪与所述滑杆可拆卸连接，所述夹持部设置于所述夹爪。

在可选的实施方式中，所述驱动机构包括气缸，所述气缸的缸体安装于所述基座，所述气缸的活塞杆与所述滑杆传动连接；所述气缸的数量与所述滑杆的数量相等，且位置一一对应。

在可选的实施方式中，还包括导向件；所述导向件固定连接于所述基座，所述导向件上设有多个供所述滑杆滑动的导向孔，多个所述导向孔与多个所述滑杆一一对应设置。

在可选的实施方式中，所述导向件包括竖杆以及连接于所述竖杆的多根横杆，所述竖杆远离所述横杆的一端固定连接于所述基座，所述导向孔设置于所述横杆，且所述导向孔为长圆孔。

在可选的实施方式中，所述基座与所述滑杆之间设有直线导轨，所述直线导轨包括滑轨和滑块，所述滑块与所述滑轨滑动连接；所述滑轨设置于所述基座，所述滑块设置于所述滑杆，或者，所述滑轨设置于所述滑杆，所述滑块设置于所述基座。

第二方面，本实用新型实施例提供一种机器人，包括：机械手和前述实施方式任一项所述的夹取装置；所述基座远离所述夹持件的一侧设有连接部；所述机械手能够抓取所述连接部，并能带动所述夹取装置向靠近或远离机架的方向运动。

本实用新型提供的夹取装置及机器人的有益效果：

在该夹取装置中，工作时，驱动机构通过带动夹持件相对基座移动，能够使多个夹持部相互靠近并通过夹紧槽与锅架卡接以夹持锅架，或相互远离使夹紧槽脱离锅架以松开锅架。由前述可知，该夹取装置通过驱动机构带动夹持部靠近或远离锅架，进而能够实现对锅架的夹持或松开动作。采用驱动机构代替人工夹取操作，能够降低人工的劳动强度，且能够提高工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的夹取装置的结构示意图；

图2为图1所示夹取装置的主视图，其中，气缸的活塞杆处于伸出状态；

图3为图1所示夹取装置的主视图，其中，气缸的活塞杆处于缩回状态；

图4为夹爪的第一种结构示意图；

图5为夹爪的第二种结构示意图；

图6为夹爪的第三种结构示意图；

图7为图6所示夹爪的右视图；

图8为夹爪的第四种结构示意图；

图9为夹爪的第五种结构示意图；

图10为单个夹持件的结构示意图；

图11为气缸、夹持件、直线导轨的局部拆分示意图；

图12为导向件的结构示意图；

图13为机架上放置有锅架的结构示意图；

图14为本实用新型实施例提供的机器人与机架、锅架在使用状态下的结构示意图；

图15为图14所示A处的局部放大示意图；

图16为夹取装置的第一种纵向剖视图；

图17为图16所示B处的局部放大示意图；

图18为夹取装置的第二种纵向剖视图；

图19为图18所示C处的局部放大示意图。

图标：100-基座；200-夹持件；210-滑杆；220-夹爪；230-连接块；221-夹持部；300-驱动机构；310-气缸；400-导向件；410-竖杆；420-横杆；421-导向孔；500-直线导轨；600-机架；700-机械手；800-连接法兰；900-锅架。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本实施例提供一种夹取装置，如图1至图3所示，该夹取装置包括基座100、多个夹持件200以及带动夹持件200相对基座100移动的驱动机构300，驱动机构300安装于基座100；夹持件200包括夹持部221，多个夹持部221能够相互靠近或相互远离，以夹持或松开锅架900；夹持部221包括夹紧槽，夹紧槽用于与锅架900卡接。

在该夹取装置中，工作时，驱动机构300通过带动夹持件200相对基座100移动，能够使多个夹持部221相互靠近并通过夹紧槽与锅架卡接以夹持锅架900，或相互远离使夹紧槽脱离锅架以松开锅架900。由前述可知，该夹取装置通过驱动机构300带动夹持部221靠近(具体见图2，相对设置的夹持件200之间的距离较小)或远离(具体见图3，相对设置的夹持件200之间的距离与图2相比较大)锅架900，进而能够实现对锅架900的夹持或松开动作。采用驱动机构300代替人工夹取操作，能够降低人工的劳动强度，且能够提高工作效率。

该实施例中，多个夹持件200中的夹持部221呈环形(包括圆环形和矩形)布设，且多个夹持件200中的夹持部221能够从锅架900的多个方向对锅架900的底面进行夹持，以提高对锅架900夹取的可靠性，以防止锅架900掉落。

在一种结构形式中，夹持件200为两个(附图未示出)，两个夹持件200中的夹持部221能够从锅架900的相背的两底面进行夹持。

在另一种结构形式中，如图1所示，夹持件200为四个，四个夹持件200中的夹持部221能够从锅架900的四个方向对锅架900的底面进行夹持。

需要说明的是，夹持件200的数量还可以为三个、五个等等，具体可根据锅架900的类型、尺寸等进行合理地的布设；其中，夹持件200的布设原则以保证锅架900在移动的过程中尽可能地水平，为后续锅架900的搪瓷处理做好准备。

该实施例中，沿锅架900的中心线方向，夹持件200能够在锅架900的内圈移动，且夹紧槽设置于夹持件200与锅架900的内圈相对的一面，简单地说，夹持件200能够从锅架900的内圈夹取锅架900，该布设形式与从锅架900的外圈夹取锅架900相比，能够相对缩小夹取装置的体积，使得夹取装置的整体更加紧凑。

该实施例中，夹紧槽具有凸出于夹紧槽的槽壁的凸起，凸起能够与锅架900的至少上、下端面形成线接触。该设置能够减少锅架900与夹持部221之间的接触面积，使锅架900的搪瓷面尽可能地裸露在外面，以提高锅架900的搪瓷效果。

该实施例中，夹紧槽的槽宽由外至内逐渐减小设置。

具体地，在一些实施方式中，如图4至图6所示，夹紧槽包括底面、连接于底面的上边缘的上侧面和连接于底面的下边缘的下侧面，下侧面沿水平方向延伸，上侧面由上至下向内上侧面倾斜设置(具体见图7)，以保证锅架900能够卡紧于夹紧槽，以防止锅架900坠落；并且，沿水平方向延伸设置的下侧面还能够实现对锅架900的承托，保证了夹持的稳定性。

除上述设置外，还可设置夹紧槽的下侧面倾斜设置，或者，下侧面和上侧面均倾斜设置，只要能够保证夹紧槽的槽宽由外至内逐渐减小即可。

其中，图4所示的夹紧槽可以用于夹持钢圈高度为5mm左右的锅架900，图5所示的夹紧槽可以用于夹持钢圈高度为10mm左右的锅架900，图6所示的夹紧槽可以用于夹持钢圈高度为22mm左右的锅架900。

优选地，本实施例中，夹紧槽的上侧面和下侧面均设置有凸起。除此之外，还可使夹紧槽的底面、上侧面和下侧面均设置有凸起，在一些情况下，凸起能够与锅架900的上、下端面以及内圈形成线接触。

在另一些实施方式中，图8所示夹紧槽的槽面为棱柱面，其中，图9所示夹紧槽为具有棱柱状凸起的半圆弧槽。

在上述实施例的基础上，如图2、图3或图10所示，各夹持件200均包括滑杆210和夹爪220，滑杆210与基座100滑动连接，夹爪220与滑杆210可拆卸连接，夹持部221设置于夹爪220。

具体地，如图10所示，滑杆210与夹爪220通过螺钉或螺栓直接连接，或者，滑杆210与夹爪220之间设有连接块230，两者通过连接块230并借助于螺钉或螺栓连接。由于滑杆210与夹爪220为可拆卸连接，因而能够适用于不同的锅架900，且针对不同结构的锅架900，可以更换为与该锅架900相匹配的夹爪220，同时，夹爪220如有损坏，只需要拆卸单个夹爪220即可，方便维修。

该实施例中，结合图1和图11，驱动机构300包括气缸310，气缸310的缸体安装于基座100，气缸310的活塞杆与滑杆210传动连接；气缸310的数量与滑杆210的数量相等，且位置一一对应，也就是说，一个气缸310驱动一个滑杆210动作。

具体地，气缸310的活塞杆伸出能够带动使滑杆210向远离锅架900的方向运动，使夹紧槽脱离锅架900，反之，气缸310的活塞杆缩回能够带动使滑杆210向靠近锅架900的方向运动，使夹紧槽卡接于锅架900。

请继续参照图11，气缸310的活塞杆连接有活接法兰组件，活接法兰组件固定连接于滑杆210，能够消除安装误差的影响。

结合图1和图12，该夹取装置还包括导向件400；导向件400固定连接于基座100，导向件400上设有多个供滑杆210滑动的导向孔421，多个导向孔421与多个滑杆210一一对应设置，该设置能够保证各夹爪220的刚性，防止因夹爪220受力过大造成过大的塑性变形。

请继续参照图12，导向件400包括竖杆410以及连接于竖杆410的多根横杆420，竖杆410远离横杆420的一端固定连接于基座100，导向孔421设置于横杆420，且导向孔421为长圆孔。

其中，横杆420可通过螺钉连接于竖杆410，其中，横杆420可设置为四根，每根横杆420上均设有长圆孔，其中，相邻两根横杆420之间的夹角为90°；或者，横杆420可设置为两根，每根横杆420的两端部均设有长圆孔，其中，两根横杆420呈十字型布设。

在上述实施例的基础上，结合图1和图11，基座100与滑杆210之间设有直线导轨500，直线导轨500包括滑轨和滑块，滑块与滑轨滑动连接；滑轨设置于基座100，滑块设置于滑杆210，或者，滑轨设置于滑杆210，滑块设置于基座100。

通过以上设置的导向件400和直线导轨500能够使夹持件200的运动更加精确，进一步使夹持部221更够精准的与锅架900卡接。

本实施例提供一种机器人，如图13和图14所示，该机器人包括机械手700和前述的夹取装置；基座100远离夹持件200的一侧设有连接部；机械手700能够抓取连接部，并能带动夹取装置向靠近或远离机架600的方向运动。

如图13所示，机架600用于承载锅架900，且能对锅架900进行定位，机械手700位于机架600的一侧。

其中，如图1所示，连接部包括连接法兰800，连接法兰800固定连接于基座100，连接法兰800用于实现机械手700与夹取装置之间的固定连接，具体为机械手700抓取该连接法兰800。

如图13所示，锅架900本身要实现准确定位，将锅架900以支耳向上的方式置于机架600上实现定位。

其中，结合图15、图16和图17所示为夹取装置中的夹紧槽的开口正对锅架900，具体实现过程为：机械手700抓取连接部，并带动夹取装置向靠近机架600的方向运动，直至使夹取装置中的夹紧槽的开口正对锅架900，机械手700停止动作。

其中，结合图18和图19所示为夹取装置中的夹紧槽与锅架900卡接，具体实现过程为：气缸310带动相对设置的滑杆210沿各自的导向孔421相背移动，直至使夹紧槽与锅架900卡接。

采用该机器人实现锅架900湿法搪瓷的步骤为：

(1)将锅架900放置于机架600；

(2)机械手700动作，并抓取夹取装置；

(3)机械手700带动夹取装置运动至浸搪箱内，并将锅架900浸搪甩匀；

(4)机械手700带动夹取装置反方向运动，使其脱离浸搪箱，人工取件，并将锅架900挂入挂钩。

更具体地，该机器人的工作过程为：

锅架900本身要实现准确定位，将锅架900以支耳向上的方式放置于机架600，实现定位；

机械手700动作，并抓取夹取装置的连接法兰800，机械手700带动夹取装置移动至锅架900的正上方；

气缸310的无杆腔通气，气缸310的活塞杆伸出，通过各滑杆210带动相应的夹爪220向中心运动，收缩至不能移动为止；

机械手700带动夹爪220下移至合适高度，保证夹爪220上的夹紧槽的开口正对锅架900；

通过各滑杆210带动相应的夹爪220向靠近锅架900的方向运动，直至使夹紧槽卡紧锅架900的内圈，实现夹紧；

机械手700带动夹爪220上移，直至从机架600上取下锅架900；

机械手700将锅架900浸入搪瓷箱内并浸搪，浸搪完毕后，人工从夹爪220上取下锅架900挂入挂具。

在上述实施例的基础上，为了保证各动作元件协调动作，该机器人还包括控制系统，具体为，机械手700带动夹爪220移动到各预定位置，通过控制系统控制气缸310中活塞杆的伸出和缩回，根据需要实现各夹爪220沿直线导轨500的运动，实现锅架900的夹取和松开，在劳动强度较大的浸搪工位实现机器代替人工的湿法搪瓷任务，以便于降低工人的劳动强度，减少用于锅架900搪瓷生产的工人数量，相对降低生产成本；同时，采用机器代替人工，其中，机器具有精度高、稳定性强的特点，能够替代人工的诸多不可控性，能够确保锅架900表面搪瓷液的厚度，保证产品品质；另外，采用机器替代劳动强度最大的浸搪工位，保证产量。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种夹取装置，其特征在于，包括：基座(100)、多个夹持件(200)以及带动所述夹持件(200)相对所述基座(100)移动的驱动机构(300)，所述驱动机构(300)安装于所述基座(100)；

所述夹持件(200)包括夹持部(221)，多个所述夹持部(221)能够相互靠近或相互远离，以夹持或松开锅架(900)；所述夹持部(221)包括夹紧槽，所述夹紧槽用于与所述锅架(900)卡接。

2.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述夹紧槽具有凸出于所述夹紧槽的槽壁的凸起，所述凸起能够与所述锅架(900)的至少上、下端面形成线接触；所述夹紧槽的槽宽由外至内逐渐减小设置；所述夹紧槽包括底面、连接于所述底面的上边缘的上侧面和连接于所述底面的下边缘的下侧面，所述下侧面沿水平方向延伸，所述上侧面由上至下向内倾斜设置；所述凸起设置于所述上侧面和所述下侧面。

3.根据权利要求2所述的夹取装置，其特征在于，所述夹持件(200)能够沿所述锅架(900)的中心线方向在所述锅架(900)的内圈移动，且所述夹紧槽设置于所述夹持件(200)与所述锅架(900)的内圈相对的一面。

4.根据权利要求1-3任一项所述的夹取装置，其特征在于，多个所述夹持件(200)呈环形布设，且多个所述夹持件(200)中的所述夹持部(221)能够从所述锅架(900)的多个方向对所述锅架(900)的底面进行夹持。

5.根据权利要求4所述的夹取装置，其特征在于，各所述夹持件(200)均包括滑杆(210)和夹爪(220)，所述滑杆(210)与所述基座(100)滑动连接，所述夹爪(220)与所述滑杆(210)可拆卸连接，所述夹持部(221)设置于所述夹爪(220)。

6.根据权利要求5所述的夹取装置，其特征在于，所述驱动机构(300)包括气缸(310)，所述气缸(310)的缸体安装于所述基座(100)，所述气缸(310)的活塞杆与所述滑杆(210)传动连接；

所述气缸(310)的数量与所述滑杆(210)的数量相等，且位置一一对应。

7.根据权利要求6所述的夹取装置，其特征在于，还包括导向件(400)；

所述导向件(400)固定连接于所述基座(100)，所述导向件(400)上设有多个供所述滑杆(210)滑动的导向孔(421)，多个所述导向孔(421)与多个所述滑杆(210)一一对应设置。

8.根据权利要求7所述的夹取装置，其特征在于，所述导向件(400)包括竖杆件(410)以及连接于所述竖杆件(410)的多根横杆(420)，所述竖杆件(410)远离所述横杆(420)的一端固定连接于所述基座(100)，所述导向孔(421)设置于所述横杆(420)，且所述导向孔(421)为长圆孔。

9.根据权利要求7所述的夹取装置，其特征在于，所述基座(100)与所述滑杆(210)之间设有直线导轨(500)，所述直线导轨(500)包括滑轨和滑块，所述滑块与所述滑轨滑动连接；

所述滑轨设置于所述基座(100)，所述滑块设置于所述滑杆(210)，或者，所述滑轨设置于所述滑杆(210)，所述滑块设置于所述基座(100)。

10.一种机器人，其特征在于，包括：机械手(700)和权利要求1-9任一项所述的夹取装置；

所述基座(100)远离所述夹持件(200)的一侧设有连接部；

所述机械手(700)能够抓取所述连接部，并能带动所述夹取装置向靠近或远离机架(600)的方向运动。

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