CN210148118U - 一种圆棒机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种圆棒机器人抓手，该种圆棒机器人抓手包括底座、六轴机械手、连接架和抓手装置，所述底座上安装有六轴机械手，六轴机械手的手腕处安装有连接架，连接架伸出端安装有抓手装置，所述抓手装置包括固定板、电机、丝杠、连杆组件、遮光片、安装条和凹型传感器，所述固定板固定于连接架上，固定板上安装有电机，电机的电机轴通过联轴器与丝杠连接，丝杠通过支座竖直插装于固定板上，丝杠的丝杠螺母两端装有相对的连杆组件，丝杠螺母带动两连杆组件相向或背向移动。通过上述方式，本实用新型结构简单，能够替代人工自动搬运圆棒，搬运效率高，适用范围广，适用不同直径圆棒的搬运。

Description

一种圆棒机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种圆棒机器人抓手。

背景技术

圆棒质量较重，人工搬运效率低，人工劳动强度大，效率低，需要大量劳动力，工人在搬运过程中存在一定的安全隐患，随着机械化的发展，越来越多机械人替代人工操作，现有机械人功能单一，大都搬运一种规格产品，针对同一产品的不同型号，往往采用不同机器人，造成资源浪费，基于以上缺陷和不足，有必要对现有的技术予以改进，设计出一种圆棒机器人抓手。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种圆棒机器人抓手，结构简单，能够替代人工自动搬运圆棒，搬运效率高，适用范围广，适用不同直径圆棒的搬运。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种圆棒机器人抓手，该种圆棒机器人抓手包括底座、六轴机械手、连接架和抓手装置，所述底座上安装有六轴机械手，六轴机械手的手腕处安装有连接架，连接架伸出端安装有抓手装置，所述抓手装置包括固定板、电机、丝杠、连杆组件、遮光片、安装条和凹型传感器，所述固定板固定于连接架上，固定板上安装有电机，电机的电机轴通过联轴器与丝杠连接，丝杠通过支座竖直插装于固定板上，丝杠的丝杠螺母两端装有相对的连杆组件，丝杠螺母带动两连杆组件相向或背向移动，丝杠的丝杠螺母上安装有遮光片，固定板下端安装有竖直设置的安装条，安装条上装有三个与遮光片配合的凹型传感器。

优选的是，所述连杆组件包括双耳支座、第一连杆、直角连板、连接杆、第二连杆、单耳支座、夹爪固定板和夹爪，所述固定板下平面安装有两组双耳支座，每组双耳支座处插装有两排第一连杆，每排设置有至少两个第一连杆，第一连杆另一端通过铰接销与两直角连板的水平短臂端活动连接，相对两直角连板的竖直长臂端通过连接杆固定连接，连接杆上套有两第二连杆，丝杠的丝杠螺母两端安装有单耳支座，第二连杆的另一端与单耳支座活动连接，两直角连板的长臂端下部固定有夹爪固定板，夹爪固定板上安装有三个夹爪。

优选的是，所述夹爪竖直设置，两侧夹爪的相对面设有抓取凹槽。

优选的是，所述底座由固定架、筋板和紧固板组成，固定架上端安装有六轴机械手，固定架四周设有筋板，固定架和筋板下端均安装有紧固板，所述紧固板上设有安装孔。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

结构简单，能够替代人工自动搬运圆棒，搬运效率高；

连杆组件的设置保证夹爪水平移动，搬运平稳；

通过调节丝杠螺母向上移动的距离来调节两夹爪相对移动距离，适用不同尺寸产品，适用性广；

底座设置有筋板，稳定性高，适用高强度搬运。

附图说明

图1为一种圆棒机器人抓手的结构示意图。

图2为一种圆棒机器人抓手的抓手装置结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型较佳实施例进行详细阐述，以使实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

请参阅图1和图2，本实用新型实施例包括：

一种圆棒机器人抓手，该种圆棒机器人抓手包括底座1、六轴机械手2、连接架3和抓手装置4，所述底座1上安装有六轴机械手2，六轴机械手2的手腕处安装有连接架3，连接架3伸出端安装有抓手装置4，所述抓手装置4包括固定板41、电机42、丝杠43、连杆组件44、遮光片45、安装条46和凹型传感器47，所述固定板41固定于连接架3上，固定板41上安装有电机42，电机42的电机轴通过联轴器与丝杠43连接，丝杠43通过支座竖直插装于固定板41上，丝杠43的丝杠螺母两端装有相对的连杆组件44，丝杠螺母带动两连杆组件44相向或背向移动，丝杠43的丝杠螺母上安装有遮光片45，固定板41下端安装有竖直设置的安装条46，安装条46上装有三个与遮光片45配合的凹型传感器47。

所述连杆组件44包括双耳支座441、第一连杆442、直角连板443、连接杆444、第二连杆445、单耳支座446、夹爪固定板447和夹爪448，所述固定板41下平面安装有两组双耳支座441，每组双耳支座441处插装有两排第一连杆442，每排设置有至少两个第一连杆442，第一连杆442另一端通过铰接销与两直角连板443的水平短臂端活动连接，相对两直角连板443的竖直长臂端通过连接杆444固定连接，连接杆444上套有两第二连杆445，丝杠43的丝杠螺母两端安装有单耳支座446，第二连杆445的另一端与单耳支座446活动连接，两直角连板443的长臂端下部固定有夹爪固定板447，夹爪固定板447上安装有三个夹爪448。

所述夹爪448竖直设置，两侧夹爪448的相对面设有抓取凹槽。

所述底座1由固定架11、筋板12和紧固板13组成，固定架11上端安装有六轴机械手2，固定架11四周设有筋板12，固定架11和筋板12下端均安装有紧固板13，所述紧固板13上设有安装孔。

本实用新型一种圆棒机器人抓手工作时，六轴机械手2带动抓手装置4移至圆棒处，圆棒位于两夹爪448之间，电机42驱动丝杠43转动，丝杠43上的丝杠螺母向上移动，丝杠螺母向上移动带动两夹爪448相对移动直至抓取圆棒，六轴机械手2将圆棒移至指定位置处堆放。

本实用新型一种圆棒机器人抓手，结构简单，能够替代人工自动搬运圆棒，搬运效率高，适用范围广，适用不同直径圆棒的搬运。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (4)

1.一种圆棒机器人抓手，其特征在于：该种圆棒机器人抓手包括底座、六轴机械手、连接架和抓手装置，所述底座上安装有六轴机械手，六轴机械手的手腕处安装有连接架，连接架伸出端安装有抓手装置，所述抓手装置包括固定板、电机、丝杠、连杆组件、遮光片、安装条和凹型传感器，所述固定板固定于连接架上，固定板上安装有电机，电机的电机轴通过联轴器与丝杠连接，丝杠通过支座竖直插装于固定板上，丝杠的丝杠螺母两端装有相对的连杆组件，丝杠螺母带动两连杆组件相向或背向移动，丝杠的丝杠螺母上安装有遮光片，固定板下端安装有竖直设置的安装条，安装条上装有三个与遮光片配合的凹型传感器。

2.根据权利要求1所述的一种圆棒机器人抓手，其特征在于：所述连杆组件包括双耳支座、第一连杆、直角连板、连接杆、第二连杆、单耳支座、夹爪固定板和夹爪，所述固定板下平面安装有两组双耳支座，每组双耳支座处插装有两排第一连杆，每排设置有至少两个第一连杆，第一连杆另一端通过铰接销与两直角连板的水平短臂端活动连接，相对两直角连板的竖直长臂端通过连接杆固定连接，连接杆上套有两第二连杆，丝杠的丝杠螺母两端安装有单耳支座，第二连杆的另一端与单耳支座活动连接，两直角连板的长臂端下部固定有夹爪固定板，夹爪固定板上安装有三个夹爪。

3.根据权利要求2所述的一种圆棒机器人抓手，其特征在于：所述夹爪竖直设置，两侧夹爪的相对面设有抓取凹槽。

4.根据权利要求1所述的一种圆棒机器人抓手，其特征在于：所述底座由固定架、筋板和紧固板组成，固定架上端安装有六轴机械手，固定架四周设有筋板，固定架和筋板下端均安装有紧固板，所述紧固板上设有安装孔。