CN218370444U - 铜管生产用机器人抓手机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其是一种铜管生产用机器人抓手机构。一种铜管生产用机器人抓手机构，包括支撑板，所述支撑板顶部固定有至少一组横梁组件，所述横梁组件的两端分别活动安装有夹爪组件，横梁组件上安装有驱动夹爪组件转动实现夹取的驱动组件，支撑板底面上均匀分布有若干真空吸盘。本实用新型通过驱动组件驱动夹爪组件转动实现夹取动作，夹爪组件的结构可以同时实现铁托和木托的夹取，真空吸盘可以实现对纸盘的吸取；且本实用新型结构简单、成本低、便于操作。

Description

铜管生产用机器人抓手机构

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其是一种铜管生产用机器人抓手机构。

背景技术

当前空调厂家常规使用的铜管为水平缠绕成的盘管，一般单盘重量为160kg左右，客户使用时需频繁换料，同时也易发生“放线卡管”这一业内顽症，影响生产效率。所以发展出一种新的，类似蚊香盘的缠绕方式，排布上并无严格的配合位置关系，称为大散卷，单盘重量达1000kg。以此种新的缠绕方式生产铜管由于加工硬化，属于硬态管，若交付软态时必须对此类产品进行必要的退火处理。退火完成后，由上料机构将托架上的大散卷铜管连同铁托一起提升放置到托盘输送机上，经过保护膜缠绕、贴标后得到成品。由于退火时大散卷采用铁托作为承载工装进行炉内运转，而出厂交付需要采用木托，所以成品需要通过专用的换盘装置将原成品底部铁托换下替换为带有纸盘的木托，换下来的铁托由机器人抓取放置到铁托回收位置，木托由机器人抓取放置到输送机上，木托上的纸盘用吸取的方式放置到木托上。目前的机器人抓手只能实现单一功能，每次必须更换抓手或使用两台机器人才能完成这两个的功能。所以急需设计一种机器人抓手，以实现两种不同托板的抓取以及对纸盘的真空吸取综合功能，从而实现生产工序自动化，减少人力投入。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术中之不足，提供一种铜管生产用机器人抓手机构。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种铜管生产用机器人抓手机构，包括支撑板，所述支撑板顶部固定有至少一组横梁组件，所述横梁组件的两端分别活动安装有夹爪组件，横梁组件上安装有驱动夹爪组件转动实现夹取的驱动组件，支撑板底面上均匀分布有若干真空吸盘。

进一步地，所述横梁组件设置有一组，横梁组件由两根平行设置的横梁组成，所述横梁采用铝型材。横梁采用铝型材，便于其自身、驱动组件及夹爪组件的安装固定。

更进一步地，所述夹爪组件包括活动连接在两横梁端部下方的转轴，所述转轴与横梁垂直设置，转轴上套装有与驱动组件连接的联动件，转轴的两端安装有对称设置的手指。驱动组件驱动联动件带动转轴转动实现手指的外张与收拢。

更进一步地，所述手指包括L形结构的手指本体，所述手指本体包括竖直段和位于竖直段下端的横向段，所述横向段的自由端端部开设有缺口。由于木托较铁托厚很多，所以直接用手指本体夹住木托的边沿，而铁托可以用缺口抵住其外周面实现夹取。

更进一步地，所述联动件包括套环和固定设置在套环外侧的连接板，所述套环与转轴紧配合，所述连接板呈“7”字形结构。连接板设置呈“7”字形结构，可以起到限定转轴转动角度的作用。

更进一步地，所述驱动组件包括气缸安装座和气缸，所述气缸安装座呈L形结构，其固定在横梁的内侧壁上，所述气缸的末端安装在气缸安装座上，其前端通过限位销限位在横梁上，以使气缸与横梁平行，气缸的推杆通过连接头与连接板的端部销接。气缸与横梁平行设置，且固定在横梁的内侧，节省安装空间，不会与关节机器人形成干涉；气缸的推杆与连接板的端部销接，安装方便。

进一步地，所述横梁组件包括呈垂直分布的第一横梁组件和第二横梁组件，所述第一横梁组件由两根平行设置的第一横梁组成，所述第二横梁组件由四根第二横梁组成，第二横梁的长度小于第一横梁的长度，两根第二横梁平行设置且固定在一根第一横梁外侧，另两根第二横梁平行设置且固定在另一根第一横梁外侧。

为了便于与关节机器人的连接，进一步地，所述支撑板的中间设置有与关节机器人连接的连接件。

更进一步地，所述真空吸盘与真空发生器连接，所述真空发生器安装在支撑板上，且真空发生器的高度小于连接件的高度。如此设置，不会与关节机器人形成干涉。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过驱动组件驱动夹爪组件转动实现夹取动作，夹爪组件的结构可以同时实现铁托和木托的夹取，真空吸盘可以实现对纸盘的吸取；且本实用新型结构简单、成本低、便于操作。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型实施例一的立体图。

图2是图1的侧视图。

图3是图1另一个方向的侧视图。

图4是图1的俯视图。

图5是本实用新型实施例二的结构示意图。

图中：1.支撑板，2.横梁，2′.第一横梁，2″.第二横梁，3.夹爪组件，4.驱动组件，5.真空吸盘，6.连接件，31.转轴，32.联动件，321.套环，322.连接板，33.手指，331.竖直段，332.横向段，3321.缺口，41.气缸安装座，42.气缸，43.限位销，44.连接头。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步的说明。这些附图均为简化的示意图仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

实施例一

如图1～4所示，一种铜管生产用机器人抓手机构，包括支撑板1，本实施例中支撑板1呈圆盘形，支撑板1顶部固定有一组横梁组件，该横梁组件由两根平行设置的横梁2组成，优选地，横梁2采用铝型材，两根横梁2的两端分别活动安装有夹爪组件3，两根横梁2上安装有驱动夹爪组件转动实现夹取的驱动组件4，支撑板1底面上均匀分布有若干真空吸盘5。支撑板1的中间设置有与关节机器人连接的连接件6。真空吸盘5与真空发生器(图中未显示，为现有技术)连接，真空发生器安装在支撑板1上，且真空发生器的高度小于连接件6的高度。

其中，夹爪组件3包括活动连接在两横梁2端部下方的转轴31，转轴31与横梁2垂直设置，转轴31上套装有与驱动组件4连接的联动件32，转轴31的两端安装有对称设置的手指33。手指33包括L形结构的手指本体，手指本体包括竖直段331和位于竖直段331下端的横向段332，横向段332的自由端端部开设有缺口3321。联动件32包括套环321和固定设置在套环321外侧的连接板322，套环321与转轴31紧配合，连接板322呈“7”字形结构。

驱动组件4包括气缸安装座41和气缸42，气缸安装座41呈L形结构，其固定在横梁2的内侧壁上，气缸42的末端安装在气缸安装座41上，其前端通过限位销43限位在横梁2上，以使气缸42与横梁2平行，气缸42的推杆通过连接头44与连接板322的端部销接。

实际使用过程动作顺序：待翻转工位到位后，铁托移至翻转准备工位，关节机器人从翻转准备工位，气缸42缩回推杆，带动联动件32逆时针转动，转轴31跟随逆时针旋转，带动手指向外张开，关节机器人带动抓手机构接触铁托，通过缺口3321(缺口厚度为6mm)夹住铁托，同时通过真空吸盘5吸住铁托，依靠视觉识别(图中未示出，为现有技术)准确叠放至专用铁托存储架(先送机械抓手，后释放真空吸盘5)；然后关节机器人移动到纸盘存储工位通过真空洗盘5吸取纸盘，转动到木托存储位，放置纸盘的同时一并夹取木托(气缸42缩回推杆，带动联动件32逆时针转动，转轴31跟随逆时针旋转，带动手指向外张开，关节机器人带动抓手机构接触木托，气缸42伸出推杆，带动联动件32顺时针转动，转轴31跟随顺时针旋转，带动手指向内收拢夹取木托)，两者同时移至翻转准备工位，关节机器人复位，木托和纸盘自动进入翻转工位。

实施例二

如图5所示，与实施例一的不同之处在于：支撑板1顶部固定有两组横梁组件，这两组横梁组件为呈垂直分布的第一横梁组件和第二横梁组件，第一横梁组件由两根平行设置的第一横梁2′组成，第二横梁组件由四根第二横梁2″组成，第二横梁2″的长度小于第一横梁2′的长度，两根第二横梁2″平行设置且固定在一根第一横梁2′外侧，另两根第二横梁2″平行设置且固定在另一根第一横梁2′外侧。设置两组这样的横梁组件，保证抓取更稳定，原则上也可以设置更多的横梁组件，但会使得制造麻烦，增加成本。

上述实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (9)

1.一种铜管生产用机器人抓手机构，包括支撑板（1），其特征在于：所述支撑板（1）顶部固定有至少一组横梁组件，所述横梁组件的两端分别活动安装有夹爪组件（3），横梁组件上安装有驱动夹爪组件（3）转动实现夹取的驱动组件（4），支撑板（1）底面上均匀分布有若干真空吸盘（5）。

2.根据权利要求1所述的铜管生产用机器人抓手机构，其特征在于：所述横梁组件设置有一组，横梁组件由两根平行设置的横梁（2）组成，所述横梁（2）采用铝型材。

3.根据权利要求2所述的铜管生产用机器人抓手机构，其特征在于：所述夹爪组件（3）包括活动连接在两横梁（2）端部下方的转轴（31），所述转轴（31）与横梁（2）垂直设置，转轴（31）上套装有与驱动组件（4）连接的联动件（32），转轴（31）的两端安装有对称设置的手指（33）。

4.根据权利要求3所述的铜管生产用机器人抓手机构，其特征在于：所述手指（33）包括L形结构的手指本体，所述手指本体包括竖直段（331）和位于竖直段（331）下端的横向段（332），所述横向段（332）的自由端端部开设有缺口（3321）。

5.根据权利要求3所述的铜管生产用机器人抓手机构，其特征在于：所述联动件（32）包括套环（321）和固定设置在套环（321）外侧的连接板（322），所述套环（321）与转轴（31）紧配合，所述连接板（322）呈“7”字形结构。

6.根据权利要求4所述的铜管生产用机器人抓手机构，其特征在于：所述驱动组件（4）包括气缸安装座（41）和气缸（42），所述气缸安装座（41）呈L形结构，其固定在横梁（2）的内侧壁上，所述气缸（42）的末端安装在气缸安装座（41）上，其前端通过限位销（43）限位在横梁（2）上，以使气缸（42）与横梁（2）平行，气缸（42）的推杆通过连接头（44）与连接板（322）的端部销接。

7.根据权利要求1所述的铜管生产用机器人抓手机构，其特征在于：所述横梁组件包括呈垂直分布的第一横梁组件和第二横梁组件，所述第一横梁组件由两根平行设置的第一横梁（2′）组成，所述第二横梁组件由四根第二横梁（2′′）组成，第二横梁（2′′）的长度小于第一横梁（2′）的长度，两根第二横梁（2′′）平行设置且固定在一根第一横梁（2′）外侧，另两根第二横梁（2′′）平行设置且固定在另一根第一横梁（2′）外侧。

8.根据权利要求1所述的铜管生产用机器人抓手机构，其特征在于：所述支撑板（1）的中间设置有与关节机器人连接的连接件（6）。

9.根据权利要求8所述的铜管生产用机器人抓手机构，其特征在于：所述真空吸盘（5）与真空发生器连接，所述真空发生器安装在支撑板（1）上，且真空发生器的高度小于连接件（6）的高度。

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