CN208557563U - 一种吸盘式机械手 - Google Patents
一种吸盘式机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN208557563U CN208557563U CN201821073169.XU CN201821073169U CN208557563U CN 208557563 U CN208557563 U CN 208557563U CN 201821073169 U CN201821073169 U CN 201821073169U CN 208557563 U CN208557563 U CN 208557563U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mechanical arm
- connecting plate
- vacuum chuck
- fixedly connected
- arm group
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Abstract
本实用新型公开了一种吸盘式机械手，包括基座、驱动机构、支撑机构、安装架和吸盘式拾取装置以及多自由度的机械臂组；所述支撑机构和机械臂组连接，所述机械臂组的首端与基座固定连接，所述安装架转动连接在机械臂组尾端，机械臂组与驱动机构传动连接；所述吸盘式拾取装置包括真空吸盘和真空发生器，所述真空吸盘与真空发生器连通，所述真空吸盘和安装架固定连接。本实用新型采用吸盘式拾取装置，改变以往转运板料的机械手采用夹持式结构，只要板材表面足够平整，真空吸盘都可以将其吸附提起。具有适用性广，结构简单的特点。尤其是适合一些容易碰伤又对外表面要求高的板材。本实用新型应用于物料转运领域。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手,特别是涉及一种吸盘式机械手。
背景技术
工业机械于是近代自动控制领域中出现的一项新技术，目前已广泛应用于现代机械制造生产系统中的各个领域。但是在目前的板料加工行业，加工过程中，还是大部分采用人工上下料。人工上下料效率低、精度差、风险高。市场也有一些用于转料的工业机械手，普遍采用夹持结构，只能用于一类产品规格，高度固定，很难调整，并且结构复杂、成本高、产生的震动及误差较大。同时在夹持的过程中容易碰伤一些产品的外部结构，无法满足市场需求。因此，设计一种经济实用、结构优化、精度较高、适用于不同规格板料的机械手是板材加工领域迫切的需要。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种吸盘式机械手，具有结构简单，应用广泛，适用于转运各种规格的板料。
本实用新型所采用的技术方案是：一种吸盘式机械手，包括基座、驱动机构、支撑机构、安装架和吸盘式拾取装置以及多自由度的机械臂组；所述支撑机构和机械臂组连接以用于支撑和调节机械臂组；所述机械臂组的首端与基座固定连接，所述安装架转动连接在机械臂组尾端，所述驱动机构与机械臂组传动连接以驱动机械臂组转动；所述吸盘式拾取装置包括真空吸盘和真空发生器，所述真空吸盘通过通管与真空发生器连通，所述真空吸盘和安装架固定连接。
作为上述技术方案的进一步改进，所述安装架包括第一连接板、第二连接板和至少一个调节装置，所述调节装置包括横梁和至少一根滑动连杆，所述滑动连杆的下端穿过第一连接板后与第二连接板固定连接，所述滑动连杆与第一连接板滑动连接，所述滑动连杆上端位于第一连接板上方并和横梁固定连接，位于所述第一连接板与第二连接板之间的滑动连杆上套设有传动弹簧。
作为上述技术方案的进一步改进，所述调节装置还包括限位单元，所述限位单元包括与横梁固定连接的限位顶杆，所述限位顶杆下端朝向第一连接板，所述第一连接板上设有和限位顶杆对应的限位凸台，所述限位顶杆与限位凸台之间的空隙形成回位腔。
作为上述技术方案的进一步改进，所述吸盘式拾取装置的数量至少为一个。
作为上述技术方案的进一步改进，所述真空吸盘底部设有网状沟槽以提高真空吸盘的吸附力。
作为上述技术方案的进一步改进，所述真空吸盘与安装架之间连接有若干加强杆以提高真空吸盘的承载力。
作为上述技术方案的进一步改进，所述机械臂组包括依次铰接的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂，所述第一机械臂首端与基座固定连接，所述安装架转动连接在第四机械臂的尾端。
作为上述技术方案的进一步改进，所述支撑机构包括依次铰接的第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和第五连杆，所述第三连杆中部铰接在第三机械臂和第四机械臂连接处，所述第一连杆首端与基座固定连接，所述第五连杆尾端与第四机械臂固定连接。
本实用新型的有益效果：本实用新型采用吸盘式拾取装置，改变以往板材转料的机械手采用夹持式的结构，只要板材表面足够平整，真空吸盘都可以将其吸附提起。因此可以适用于不同规格的板材，具有适用性广，结构简单的特点。同时对板料的外表面基本上不会产生碰伤的情况，尤其适合一些容易碰伤又对外表面要求高的板材。
附图说明
下面结合附图和实施方式对本实用新型进一步说明。
图1是第一种实施例的结构示意图；
图2是第二种实施例的结构示意图；
图3是图2所画区域的放大图。
具体实施方式
图1是本实用新型的第一种实施例，包括基座、驱动机构、支撑机构、安装架3和吸盘式拾取装置以及多自由度的机械臂组，机械臂组包括依次铰接的第一机械臂11、第二机械臂12、第三机械臂13和第四机械臂14，第一机械臂11首端与基座固定连接，安装架3转动连接在第四机械臂14的尾端，机械臂之间的连接处分别与驱动装置传动连接，以驱动机械臂组多自由度的转动。安装架3下方固定连接有真空吸盘41，真空吸盘41通过通管与固定连接在安装架3上的真空发生器42连通。在机械臂组驱动真空吸盘41与板料相接触时，真空发生器42抽取真空吸盘41内的空气形成负压，从而将板料拾取起来。
通过支撑机构和机械臂组连接进一步提高调节机械臂组的准确度以及机械臂组的承载力，支撑机构包括依次铰接的第一连杆21、第二连杆22、第三连杆23、第四连杆24和第五连杆25，第三连杆23为“V”型形状，第三连杆23中部铰接在第三机械臂13和第四机械臂14连接处，第一连杆21首端与基座固定连接，第五连杆25尾端与第四机械臂14固定连接。
在真空吸盘41和安装架3之间设置两根加强杆43，以提高真空吸盘外缘的承载力，从而提高真空吸盘41整体的承载力。在真空吸盘 41盘底设有沟槽，真空吸盘41与板料贴附时，真空发生器42将沟槽内的空气抽取掉，形成负压，进一步提高真空吸盘41的吸附力。
参考图2、图3是本实用新型的第二种实施例，在本实施例中，安装架3包括第一连接板31、第二连接板32和两个对称设置的调节装置，每一调节装置包括横梁53和至少一根滑动连杆51，优选滑动连杆51的数量为两根。滑动连杆51的下端穿过第一连接板31后与第二连接板32固定连接，滑动连杆51与第一连接板31滑动连接，滑动连杆51上端和横梁53固定连接。位于第一连接板31与第二连接板 32之间的滑动连杆51上套设有传动弹簧55。第一连接板31在机械臂组的带动下，通过传动弹簧55压迫第二连接板32一起向下运动使真空吸盘41与板料贴附。同时传动弹簧55可以存储一部分第一连接板 31传递给第二连接板32的力量，防止真空吸盘41受力过大损坏。拾取动作完成后，在传动弹簧55的作用下，第一连接板31回位。
在传动弹簧55回弹过程中，为了防止第一连接板31回程过大，在横梁53上固定连接有限位顶杆52，限位顶杆52朝向第一连接板31，在第一连接板31上设有和限位顶杆52对应的限位凸台54，限位顶杆 52与限位凸台54之间的空隙形成回位腔56。第一连接板31在传动弹簧55的回弹作用下，第一连接板31向上运动，当限位凸台54与限位顶杆52接触时，第一连接板31停止向上运动。
本实用新型可以通过增加真空吸盘41的数量来提高机械手对板材的吸附力，具体的数量不做限定，优选真空吸盘41数量为三个，并分别与固定连接在第二连接板32上的真空发生器42连通。
当然，本实用新型并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出等同变形或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。
Claims (8)
1.一种吸盘式机械手，其特征在于：
包括基座、驱动机构、支撑机构、安装架(3)和吸盘式拾取装置以及多自由度的机械臂组；
所述支撑机构和机械臂组连接以用于支撑和调节机械臂组；
所述机械臂组的首端与基座固定连接，所述安装架(3)转动连接在机械臂组尾端，所述驱动机构与机械臂组传动连接以驱动机械臂组转动；
所述吸盘式拾取装置包括真空吸盘(41)和真空发生器(42)，所述真空吸盘(41)通过通管与真空发生器(42)连通，所述真空吸盘(41)和安装架(3)固定连接。
2.根据权利要求1所述的吸盘式机械手，其特征在于：所述安装架(3)包括第一连接板(31)、第二连接板(32)和至少一个调节装置，所述调节装置包括横梁(53)和至少一根滑动连杆(51)，所述滑动连杆(51)的下端穿过第一连接板(31)后与第二连接板(32)固定连接，所述滑动连杆(51)与第一连接板(31)滑动连接，所述滑动连杆(51)上端位于第一连接板(31)上方并和横梁(53)固定连接，位于所述第一连接板(31)与第二连接板(32)之间的滑动连杆(51)上套设有传动弹簧(55)。
3.根据权利要求2所述的吸盘式机械手，其特征在于：所述调节装置还包括限位单元，所述限位单元包括与横梁(53)固定连接的限位顶杆(52)，所述限位顶杆(52)下端朝向第一连接板(31)，所述第一连接板(31)上设有和限位顶杆(52)对应的限位凸台(54)，所述限位顶杆(52)与限位凸台(54)之间的空隙形成回位腔(56)。
4.根据权利要求1至3任意一项所述的吸盘式机械手，其特征在于：所述吸盘式拾取装置的数量至少为一个。
5.根据权利要求1至3任意一项所述的吸盘式机械手，其特征在于：所述真空吸盘(41)底部设有网状沟槽以提高真空吸盘(41)的吸附力。
6.根据权利要求1至3任意一项所述的吸盘式机械手，其特征在于：所述真空吸盘(41)与安装架(3)之间连接有若干加强杆(43)以提高真空吸盘(41)的承载力。
7.根据权利要求1至3任意一项所述的吸盘式机械手，其特征在于：所述机械臂组包括依次铰接的第一机械臂(11)、第二机械臂(12)、第三机械臂(13)和第四机械臂(14)，所述第一机械臂(11)首端与基座固定连接，所述安装架(3)转动连接在第四机械臂(14)的尾端。
8.根据权利要求7所述的吸盘式机械手，其特征在于：所述支撑机构包括依次铰接的第一连杆(21)、第二连杆(22)、第三连杆(23)、第四连杆(24)和第五连杆(25)，所述第三连杆(23)中部铰接在第三机械臂(13)和第四机械臂(14)连接处，所述第一连杆(21)首端与基座固定连接，所述第五连杆(25)尾端与第四机械臂(14)固定连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201821073169.XU CN208557563U (zh) | 2018-07-06 | 2018-07-06 | 一种吸盘式机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201821073169.XU CN208557563U (zh) | 2018-07-06 | 2018-07-06 | 一种吸盘式机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN208557563U true CN208557563U (zh) | 2019-03-01 |
Family
ID=65491477
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201821073169.XU Active CN208557563U (zh) | 2018-07-06 | 2018-07-06 | 一种吸盘式机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN208557563U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112978366A (zh) * | 2019-12-17 | 2021-06-18 | 南京极智嘉机器人有限公司 | 一种拾取系统 |
| CN113212909A (zh) * | 2021-06-28 | 2021-08-06 | 博锲思智能装备(青岛)有限公司 | 一种自动贴标生产线 |
-
2018
- 2018-07-06 CN CN201821073169.XU patent/CN208557563U/zh active Active
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112978366A (zh) * | 2019-12-17 | 2021-06-18 | 南京极智嘉机器人有限公司 | 一种拾取系统 |
| CN112978366B (zh) * | 2019-12-17 | 2024-03-15 | 南京极智嘉机器人有限公司 | 一种拾取系统 |
| CN113212909A (zh) * | 2021-06-28 | 2021-08-06 | 博锲思智能装备(青岛)有限公司 | 一种自动贴标生产线 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN208557563U (zh) | 一种吸盘式机械手 | |
| CN104772766A (zh) | 一种机器人夹具抓手 | |
| CN202935909U (zh) | 一种清洗机硅片上料装置 | |
| CN104627691A (zh) | 一种自动化托盘机 | |
| CN108461312B (zh) | 一种电容器元件自动包封整形机 | |
| CN209774688U (zh) | 一种宽范围自适应纸箱抓取装置 | |
| CN203292819U (zh) | 一种球阀自动组装机的阀体上料装置 | |
| CN205038306U (zh) | 一种采用风琴形吸盘抓取电路板的测试系统 | |
| CN110281260A (zh) | 自动兼容多类产品搬运的机械手末端执行机构及工作方法 | |
| CN212887653U (zh) | 一种智能机器人作业用稳固型抓手 | |
| CN206883664U (zh) | 一种复合型机械手 | |
| CN205870567U (zh) | 一种压合及拾取一体的工业机器人通用末端执行器装置 | |
| CN210307878U (zh) | 一种柔性智能自动化排列系统 | |
| CN209480771U (zh) | 一种纸箱码垛机械手吸盘型手抓 | |
| CN209777666U (zh) | 一种玻璃板自动搬运装置 | |
| CN204604347U (zh) | 一种机器人夹具抓手 | |
| CN210655220U (zh) | 码料设备及其抓取合拢机构 | |
| CN210912995U (zh) | 一种玻璃自动装箱机器人 | |
| CN218370444U (zh) | 铜管生产用机器人抓手机构 | |
| CN208828813U (zh) | 一种阴极铜堆垛机器人夹具 | |
| CN210763098U (zh) | 一种多位置智能抓取设备 | |
| CN107161706A (zh) | 一种码垛末端执行器 | |
| CN209455641U (zh) | 一种输送装置的机械手 | |
| CN113651121A (zh) | 一种酒盒卸垛装置 | |
| CN210236368U (zh) | 具有自动码垛功能的汽车零件工作站 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of utility model: A sucker manipulator Effective date of registration: 20220624 Granted publication date: 20190301 Pledgee: Bank of Changsha Co.,Ltd. Jincheng sub branch Pledgor: HUNAN DEJINGYUAN TECHNOLOGY Co.,Ltd. Registration number: Y2022430000049 |
|
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |
Date of cancellation: 20230602 Granted publication date: 20190301 Pledgee: Bank of Changsha Co.,Ltd. Jincheng sub branch Pledgor: HUNAN DEJINGYUAN TECHNOLOGY Co.,Ltd. Registration number: Y2022430000049 |