CN210307878U - 一种柔性智能自动化排列系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种柔性智能自动化排列系统，包括一号支撑架，所述一号支撑架的顶端外表面靠近前端位置放置有摆放料盘，所述一号支撑架的顶端外表面靠近后端位置通过螺栓固定安装有支撑底座。本实用新型所述的一种柔性智能自动化排列系统，减少设备的投入，该系统对于产品的形态和大小没有要求，多种产品都能通用，全过程自动化完成，生产效率高，夹爪和吸盘功能自由切换，节约了制造成本，通过台阶式顶升滑块上下移动将放置在存储料盘内部的原料抬起，由于台阶式顶升滑块成阶梯形状，在运料时通过振动将各个阶梯逐级滑落，能够更加均匀的进行运输，避免原料相互重叠，提高检测效率。

Description

一种柔性智能自动化排列系统

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种柔性智能自动化排列系统。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作；

现有的柔性智能自动化排列系统在使用时存在一定的弊端，(1)、工业制造过程中，往往需要把产品按一定的形态，摆放在治具或物料盒上面，再进行下一步的制程；(2)、传统的方式是靠员工人手摆放，或用振动盘完成。靠员工摆放需要耗费大量的人力，而且效率低，容易出错误；用振动盘排列的方式有很大的局限性，换一种产品的时候，往往就要换一套振动盘，耗费时间，给生产带来很大的不便，间接也增加了制造成本；(3)、员工长时间做重复单调的工作，会产生疲劳，效率就会降低，意识状态逐渐变弱，错误随之出现，可能出现漏放，多放，姿态摆错的现象，振动盘的输送模式是靠和产品形状一致的轨道振动输送，如果换产品，现有的轨道就不适用了，必须更换对应轨道的振动盘，为此，我们提出一种柔性智能自动化排列系统。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种柔性智能自动化排列系统，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种柔性智能自动化排列系统，包括一号支撑架，所述一号支撑架的顶端外表面靠近前端位置放置有摆放料盘，所述一号支撑架的顶端外表面靠近后端位置通过螺栓固定安装有支撑底座，支撑底座的顶端外表面通过转轴活动安装有机械手，所述机械手的底端外表面固定安装有视觉手爪模块，且视觉手爪模块由活动气缸、CCD检测摄像头、吸盘与抓手组成，所述活动气缸固定安装在机械手的底端外表面，所述CCD检测摄像头焊接在活动气缸的外表面，所述活动气缸的外表面靠近CCD检测摄像头的位置固定安装有伸缩杆，所述吸盘固定安装在伸缩杆的底端外表面，所述抓手通过螺栓固定安装在活动气缸的底端外表面，所述一号支撑架的一侧放置有二号支撑架，且二号支撑架的前端外表面靠近底端位置固定安装有回收箱，所述二号支撑架远离一号支撑架的一侧外表面固定安装有供料台，供料台的顶端外表面固定安装有产品顶升模块。

优选的，所述产品顶升模块由存储料盘、台阶式顶升滑块与顶升气缸组成，所述存储料盘固定安装在供料台的顶端外表面靠近回收箱的位置，所述存储料盘的底端外表面中心处开设有伸缩槽，所述台阶式顶升滑块的内表面活动安装在伸缩槽的内表面，所述顶升气缸固定安装在台阶式顶升滑块的底端外表面。

优选的，所述一号支撑架的顶端外表面通过螺栓固定安装有控制面板，控制面板的前端外表面设有多个开关按钮。

优选的，所述二号支撑架的内部固定安装有电机，且二号支撑架的顶端外表面通过电机活动安装有输送皮带。

优选的，所述抓手的内表面固定安装有压力传感器，压力传感器的前端外表面粘接有橡胶垫。

优选的，所述台阶式顶升滑块的底端外表面固定安装有振动器与蓄电池，蓄电池位于振动器的一侧，蓄电池与振动器之间通过导线电性连接。

优选的，所述存储料盘与二号支撑架之间固定安装有引导滑板。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

1、减少设备的投入，该系统对于产品的形态和大小没有要求，多种产品能通用；

2、淘汰手工作业模式，全过程自动化完成，生产效率高，各种形状不同，大小不同的产品都通用，夹爪和吸盘功能自由切换，生产中可以短时间柔性转换，不必重新制作生产设备，节约了制造成本；

3、避免由于人工摆放造成的品质不稳定，本系统是视觉和机械动作结合的智能系统，提高排列准确率；

4、在存储料盘的内部安装能够上下移动的台阶式顶升滑块，通过台阶式顶升滑块上下移动将放置在存储料盘内部的原料抬起，由于台阶式顶升滑块成阶梯形状，在运料时通过振动将各个阶梯逐级滑落，能够更加均匀的进行运输，避免原料相互重叠，提高检测效率。

附图说明

图1为本实用新型一种柔性智能自动化排列系统整体结构示意图；

图2为本实用新型一种柔性智能自动化排列系统中视觉手爪模块的结构图；

图3为本实用新型一种柔性智能自动化排列系统中产品顶升模块的结构图。

图中：1、一号支撑架；2、摆放料盘；3、机械手；4、视觉手爪模块；41、活动气缸；42、CCD检测摄像头；43、吸盘；44、抓手；5、产品顶升模块；51、存储料盘；52、台阶式顶升滑块；53、顶升气缸；6、二号支撑架；7、输送皮带；8、回收箱。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

参照图1-2所示，一种柔性智能自动化排列系统，包括一号支撑架1，一号支撑架1的顶端外表面靠近前端位置放置有摆放料盘2，一号支撑架1的顶端外表面靠近后端位置通过螺栓固定安装有支撑底座，支撑底座的顶端外表面通过转轴活动安装有机械手3，机械手3的底端外表面固定安装有视觉手爪模块4，且视觉手爪模块4由活动气缸41、CCD检测摄像头42、吸盘43与抓手44组成，活动气缸41固定安装在机械手3的底端外表面，CCD检测摄像头42焊接在活动气缸41的外表面，活动气缸41的外表面靠近CCD检测摄像头42的位置固定安装有伸缩杆，吸盘43固定安装在伸缩杆的底端外表面，抓手44通过螺栓固定安装在活动气缸41的底端外表面，一号支撑架1的一侧放置有二号支撑架6，且二号支撑架6的前端外表面靠近底端位置固定安装有回收箱8，二号支撑架6远离一号支撑架1的一侧外表面固定安装有供料台，供料台的顶端外表面固定安装有产品顶升模块5。

参照图3所示，产品顶升模块5由存储料盘51、台阶式顶升滑块52与顶升气缸53组成，存储料盘51固定安装在供料台的顶端外表面靠近回收箱8的位置，存储料盘51的底端外表面中心处开设有伸缩槽，台阶式顶升滑块52的内表面活动安装在伸缩槽的内表面，顶升气缸53固定安装在台阶式顶升滑块52的底端外表面。

参照图1，一号支撑架1的顶端外表面通过螺栓固定安装有控制面板，控制面板的前端外表面设有多个开关按钮。

参照图1，二号支撑架6的内部固定安装有电机，且二号支撑架6的顶端外表面通过电机活动安装有输送皮带7。

参照图2，抓手44的内表面固定安装有压力传感器，压力传感器的前端外表面粘接有橡胶垫。

参照图3，台阶式顶升滑块52的底端外表面固定安装有振动器与蓄电池，蓄电池位于振动器的一侧，蓄电池与振动器之间通过导线电性连接。

参照图1，存储料盘51与二号支撑架6之间固定安装有引导滑板。

使用时，先将产品防止到存储料盘51中，之后按下开关按钮，控制顶升气缸53将台阶式顶升滑块52向上顶起，把产品带动上来，台阶式顶升滑块52底端的振动器振动，使得产品发生晃动，通过台阶式顶升滑块52特有的台阶式特征，使料滑落到输送皮带7上，按下开关按钮控制机械手3开始工作，机械手3上的抓手44，通过CCD检测摄像头42拍照，辨别产品的状态与形状，自动识别可抓取的产品，抓取时，抓手44上的压力传感器，能够检测抓取时抓手44对产品的压力，并把产品夹取到指定的摆放料盘2上排列好，便可以提高工作效率，当对一些表面较为光滑的产品进行取放时，按下开关按，控制伸缩杆带动吸盘43伸长，通过吸盘43与产品表面接触，对产品进行运输与摆放。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种柔性智能自动化排列系统，包括一号支撑架(1)，所述一号支撑架(1)的顶端外表面靠近前端位置放置有摆放料盘(2)，所述一号支撑架(1)的顶端外表面靠近后端位置通过螺栓固定安装有支撑底座，支撑底座的顶端外表面通过转轴活动安装有机械手(3)，其特征在于：所述机械手(3)的底端外表面固定安装有视觉手爪模块(4)，且视觉手爪模块(4)由活动气缸(41)、CCD检测摄像头(42)、吸盘(43)与抓手(44)组成，所述活动气缸(41)固定安装在机械手(3)的底端外表面，所述CCD检测摄像头(42)焊接在活动气缸(41)的外表面，所述活动气缸(41)的外表面靠近CCD检测摄像头(42)的位置固定安装有伸缩杆，所述吸盘(43)固定安装在伸缩杆的底端外表面，所述抓手(44)通过螺栓固定安装在活动气缸(41)的底端外表面，所述一号支撑架(1)的一侧放置有二号支撑架(6)，且二号支撑架(6)的前端外表面靠近底端位置固定安装有回收箱(8)，所述二号支撑架(6)远离一号支撑架(1)的一侧外表面固定安装有供料台，供料台的顶端外表面固定安装有产品顶升模块(5)。

2.根据权利要求1所述的一种柔性智能自动化排列系统，其特征在于：所述产品顶升模块(5)由存储料盘(51)、台阶式顶升滑块(52)与顶升气缸(53)组成，所述存储料盘(51)固定安装在供料台的顶端外表面靠近回收箱(8)的位置，所述存储料盘(51)的底端外表面中心处开设有伸缩槽，所述台阶式顶升滑块(52)的内表面活动安装在伸缩槽的内表面，所述顶升气缸(53)固定安装在台阶式顶升滑块(52)的底端外表面。

3.根据权利要求1所述的一种柔性智能自动化排列系统，其特征在于：所述一号支撑架(1)的顶端外表面通过螺栓固定安装有控制面板，控制面板的前端外表面设有多个开关按钮。

4.根据权利要求1所述的一种柔性智能自动化排列系统，其特征在于：所述二号支撑架(6)的内部固定安装有电机，且二号支撑架(6)的顶端外表面通过电机活动安装有输送皮带(7)。

5.根据权利要求1所述的一种柔性智能自动化排列系统，其特征在于：所述抓手(44)的内表面固定安装有压力传感器，压力传感器的前端外表面粘接有橡胶垫。

6.根据权利要求2所述的一种柔性智能自动化排列系统，其特征在于：所述台阶式顶升滑块(52)的底端外表面固定安装有振动器与蓄电池，蓄电池位于振动器的一侧，蓄电池与振动器之间通过导线电性连接。

7.根据权利要求2所述的一种柔性智能自动化排列系统，其特征在于：所述存储料盘(51)与二号支撑架(6)之间固定安装有引导滑板。

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