WO2021121211A1 - 一种用于机器人研磨机构的上料装置 - Google Patents
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Classifications
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
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- B65G47/912—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers provided with drive systems with rectilinear movements only
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- B65G47/917—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers control arrangements
Abstract
一种用于机器人研磨机构的上料装置，包括安装支撑架（1）以及上料台（2），所述上料台（2）设置在安装支撑架（1）一侧，所述安装支撑架（1）顶端表面设置有支撑板，所述支撑板上设置有精密模组以及运动气缸（5），所述上料台（2）包括框架、驱动电机以及直线导轨，所述直线导轨一端设置有丝杆，所述丝杆与驱动电机连接，所述框架顶端边侧设置有传感器。所述上料装置结构简单，操作方便，安全稳定，通过上料台将工件顶起到相应位置，吸盘抓手沿精密模组三轴运动，进行取料放料操作，节约了人工劳动力，生产效率高，节约了生产成本。
Description
本发明涉及输送设备技术领域，尤其涉及一种用于机器人研磨机构的上料装置。
传统的上料装置，一般采用传送带输送，由人工将工件放到传送带上进行位移，然后再由人工将工件搬离传送带，费时费力，成产效率低，而且传送带一般体积比较大，消耗的能量也较多，生产成本较高。
目前的机器人自动打磨机构，还没有通用的上料装置，由于生产线或者工件类型的差别，需要设计多种上料装置，浪费了大量的人力物力，或者采用人工上料，上料劳动强度大，人身安全无法得到有效保证，基于上述技术问题，本发明提供了一种可用于大多数板材类上料的上料装置，采用三轴精密模组配合使用，使上料装置简单易用。
本技术方案主要用于汽车行李箱地毯的上料，其结构简单，上料速度快，稳定安全。
本发明一种用于机器人研磨机构的上料装置，包括安装支撑架1以及上料台2，所述上料台2设置在安装支撑架1一侧，所述安装支撑架1顶端表面设置有支撑板，所述支撑板上设置有精密模组以及运动气缸5，所述上料台2包括框架、驱动电机以及直线导轨，所述直线导轨一端设置有丝杆，所述丝杆与驱动电机连接，所述框架顶端边侧设置有传感器。
进一步，所述精密模组包括X轴精密模组3以及Y轴精密模组4，所述Y轴精密模组4设置在X轴精密模组3上端，所述运动气缸5与Y轴精密模组4活动连接，所述运动气缸5下端设置有吸盘抓手6。
进一步，所述吸盘抓手6包括夹爪支架和吸盘，所述吸盘对称设置有四个，所述吸盘分别设置在夹爪支架两端，所述吸盘相对设置。
进一步，所述吸盘分别设置在夹爪支架四角，所述夹爪支架采用铝型材架搭建，所述吸盘与夹爪支架可拆卸连接，所述吸盘之间间距可调节。
进一步，所述运动气缸5为Z轴三轴气缸，所述X轴精密模组3以及Y轴精密模组4其一端分别设置有伺服电机，所述X轴精密模组3以及Y轴精密模组4设置有滚珠丝杆，所述伺服电机用于带动滚珠丝杆运动。
进一步，所述直线导轨沿框架竖直安装，所述直线导轨安装在框架内侧，所述丝杆下端设置有上料块，所述上料块用于支撑工件的上升，所述框架还设置有启动按钮，所述启动按钮与驱动电机电连接。
进一步，所述安装支撑架1还包括两根立柱11，两根所述立柱11平行对称设置，所述立柱11底端设置有支撑脚，所述支撑脚为矩形板，所述支撑脚与立柱11之间还设置有三角形加强板，所述支撑脚与立柱11焊接固定，所述支撑板设置在立柱11上端，所述支撑板与立柱11焊接固定。
进一步，所述加强板设置有八块，八块所述加强板分别设置在两根立柱11，每四快加强板设置在其中一根立柱11的四角。
本发明一种用于机器人研磨机构的上料装置，结构简单，操作方便，安全稳定，通过上料台将工件顶起到相应位置，吸盘抓手沿精密模组三轴运动，进行取料放料操作，节约了人工劳动力，生产效率高，节约了生产成本。
[0006] 图1为本发明整体结构示意图。
其中：1、安装支撑架；11、立柱；2、上料台；3、X轴精密模组；4、Y轴精密模组；5、运动气缸；6、吸盘抓手。
下面结合附图对本发明作进一步说明。
根据图1所示的本发明一种用于机器人研磨机构的上料装置，包括安装支撑架1以及上料台2，所述上料台2设置在安装支撑架1一侧，所述安装支撑架1顶端表面设置有支撑板，所述支撑板上设置有精密模组以及运动气缸5，所述上料台2包括框架、驱动电机以及直线导轨，所述直线导轨一端设置有丝杆，所述丝杆与驱动电机连接，所述框架顶端边侧设置有传感器。
进一步，所述精密模组包括X轴精密模组3以及Y轴精密模组4，所述Y轴精密模组4设置在X轴精密模组3上端，所述运动气缸5与Y轴精密模组4活动连接，所述运动气缸5下端设置有吸盘抓手6。
进一步，所述吸盘抓手6包括夹爪支架和吸盘，所述吸盘对称设置有四个，所述吸盘分别设置在夹爪支架两端，所述吸盘相对设置。
进一步，所述吸盘分别设置在夹爪支架四角，所述夹爪支架采用铝型材架搭建，所述吸盘与夹爪支架可拆卸连接，所述吸盘之间间距可调节。
进一步，所述运动气缸5为Z轴三轴气缸，所述X轴精密模组3以及Y轴精密模组4其一端分别设置有伺服电机，所述X轴精密模组3以及Y轴精密模组4设置有滚珠丝杆，所述伺服电机用于带动滚珠丝杆运动。
进一步，所述直线导轨沿框架竖直安装，所述直线导轨安装在框架内侧，所述丝杆下端设置有上料块，所述上料块用于支撑工件的上升，所述框架还设置有启动按钮，所述启动按钮与驱动电机电连接。
进一步，所述安装支撑架1还包括两根立柱11，两根所述立柱11平行对称设置，所述立柱11底端设置有支撑脚，所述支撑脚为矩形板，所述支撑脚与立柱11之间还设置有三角形加强板，所述支撑脚与立柱11焊接固定，所述支撑板设置在立柱11上端，所述支撑板与立柱11焊接固定。
进一步，所述加强板设置有八块，八块所述加强板分别设置在两根立柱11，每四快加强板设置在其中一根立柱11的四角。
本发明的工作原理为：由人工将工件与栈板码垛后推至上料台2相应位置，具体为将上料块伸入栈板的空隙定位支撑，开启启动按钮上料台2通过驱动电机、直线导轨以及丝杆的相互配合将整个栈板抬升向上运动，直至将最上方工件抬升至抓取位，其抓取位即为传感器平行位置，由传感器进行检测，传感器检测到工件到位后通知精密模组组件带动吸盘抓手6来抓取工件；
所述伺服电机带动滚珠丝杆进行X轴精密模组3以及Y轴精密模组4运动，Z轴采用三轴气缸进行上下运动，当工件检测到位后，先进行X轴精密模组3行进吸盘抓手6被带到上料台2上方，Z轴运动气缸5向下抓取工件，然后恢复原位，再由X轴精密模组3回到另一端相应位置，同时根据下料位置沿Y轴精密模组4运动，吸盘抓手6将工件放下，上料完成，往复进行上述步骤进行不间断上料操作。
本发明一种用于机器人研磨机构的上料装置，结构简单，操作方便，安全稳定，通过上料台将工件顶起到相应位置，吸盘抓手沿精密模组三轴运动，进行取料放料操作，节约了人工劳动力，生产效率高，节约了生产成本。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所述技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (8)
- 一种用于机器人研磨机构的上料装置，其特征在于：包括安装支撑架以及上料台，所述上料台设置在安装支撑架一侧，所述安装支撑架顶端表面设置有支撑板，所述支撑板上设置有精密模组以及运动气缸，所述上料台包括框架、驱动电机以及直线导轨，所述直线导轨一端设置有丝杆，所述丝杆与驱动电机连接，所述框架顶端边侧设置有传感器。
- 根据权利要求1所述的用于机器人研磨机构的上料装置，其特征在于：所述精密模组包括X轴精密模组以及Y轴精密模组，所述Y轴精密模组设置在X轴精密模组上端，所述运动气缸与Y轴精密模组活动连接，所述运动气缸下端设置有吸盘抓手。
- 根据权利要求2所述的用于机器人研磨机构的上料装置，其特征在于：所述吸盘抓手包括夹爪支架和吸盘，所述吸盘对称设置有四个，所述吸盘分别设置在夹爪支架两端，所述吸盘相对设置。
- 根据权利要求3所述的用于机器人研磨机构的上料装置，其特征在于：所述吸盘分别设置在夹爪支架四角，所述夹爪支架采用铝型材架搭建，所述吸盘与夹爪支架可拆卸连接，所述吸盘之间间距可调节。
- 根据权利要求1所述的用于机器人研磨机构的上料装置，其特征在于：所述运动气缸为Z轴三轴气缸，所述X轴精密模组以及Y轴精密模组其一端分别设置有伺服电机，所述X轴精密模组以及Y轴精密模组设置有滚珠丝杆，所述伺服电机用于带动滚珠丝杆运动。
- 根据权利要求1所述的用于机器人研磨机构的上料装置，其特征在于：所述直线导轨沿框架竖直安装，所述直线导轨安装在框架内侧，所述丝杆下端设置有上料块，所述上料块用于支撑工件的上升，所述框架还设置有启动按钮，所述启动按钮与驱动电机电连接。
- 根据权利要求1所述的用于机器人研磨机构的上料装置，其特征在于：所述安装支撑架还包括两根立柱，两根所述立柱平行对称设置，所述立柱底端设置有支撑脚，所述支撑脚为矩形板，所述支撑脚与立柱之间还设置有三角形加强板，所述支撑脚与立柱焊接固定，所述支撑板设置在立柱上端，所述支撑板与立柱焊接固定。
- 根据权利要求7所述的用于机器人研磨机构的上料装置，其特征在于：所述加强板设置有八块，八块所述加强板分别设置在两根立柱，每四快加强板设置在其中一根立柱的四角。
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