CN205870567U - 一种压合及拾取一体的工业机器人通用末端执行器装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种压合及拾取一体的工业机器人通用末端执行器装置，包括框架，框架的底部安装有多个吸盘拾取组件，框架的中部设置有气缸拾取组件、下压合组件，框架的上部设有法兰板。本实用新型的优点在于：（1）拾取、压合等相结合，降低了所需成本，在一部执行器上可完成多种工作；（2）对布局进行优化设计，在保证机器人通用末端执行器装置工作能力的情况下，极大的减轻了执行器对于机器人的负载；（3）提高效率的同时节省了所需工作空间，采取合理的设计分布将不同结构相结合，较大的节省了执行器对空间的需求，也提高了工作的效率。

Description

一种压合及拾取一体的工业机器人通用末端执行器装置

技术领域

本实用新型属于自动化工件拾取及压合领域，涉及工业机器人的应用，具体涉及一种挖孔纸板、衬帽的拾取和压合的工业机器人通用末端执行器装置。

背景技术

随着机器人在工业领域的广泛应用，现今企业对机器人（下文中机器人均代表工业机器人，特殊情况另作说明）作业的需求不断增大。这就需要相应的机器人周边配套设施来满足企业对于机器人的各种需求，尤其是对于机器人的末端执行器装置有较大的需求。

当前用于机器人的拾取和压合的末端执行器装置一般为分开设计，这里将简单的介绍几种类似的末端执行器装置：（1）采用气动抓手拾取挖孔纸板的执行器：此类型执行器拾取成功率高，但是因挖孔纸板是柔性材料，若抓手的调试不合理将会对挖孔造成一定损坏；同时气动抓手的拾取效率较低，无法满足企业对于生产效率高的要求。（2）采用真空吸盘拾取挖孔纸板的执行器：此类执行器的拾取成功率高，同时对于挖孔纸板有较好的保护能力，不会对纸板造成损坏，也可以满足企业对于生产效率的要求。（3）直接压合执行器：由气缸直接推动压合板在挖孔纸板上进行压合，此类执行器设计成本较低，效率高，通过设定气缸行程，可以达到不同的压合需求，满足了企业需求。（4）气缸带动抓手执行器：此类机构是拾取衬帽的结构，应用性广泛，具有较好的开放性和可设计性，通过简单改动外夹抓手设计或改变气缸行程，可适应不同工件规格。

实用新型内容

本发明的目的是针对现有技术存在的不足，提供了一种拾取及压合一体工业机器人通用末端执行器装置。

本实用新型的目的是通过以下技术手段实现的：

包括框架，框架的底部安装有多个吸盘拾取组件，框架的中部设置有气缸拾取组件、下压合组件，框架的上部设有法兰板。

优选的，所述框架为矩形，所述吸盘拾取组件有4个，设置在所述框架的四角。

优选的，所述下压合组件包括压合用气缸、下压安装板、下压板，下压安装板固定在框架上，下压安装板上安装压合用气缸，两端设有孔，下压板上固定有两下压导向轴，下压导向轴穿过孔，下压板与压合用气缸的活塞杆相连，压合用气缸上设有磁性开关。

优选的，所述气缸拾取组件包括气缸安装板、气缸、固定板、两主活动板，气缸安装板固定在框架上，气缸安装板上安装气缸，固定板固定在框架上，固定板下面安装直线滑轨，滑块安装在直线滑轨上，滑块与主活动板相连，气缸推杆末端安装气缸推头，气缸推头枢接两旋转连杆的一端，旋转连杆的另一端枢接主活动连接板，主活动连接板连接主活动板，主活动板下面固定多个抓手。

优选的，所述吸盘拾取组件包括真空吸盘连接板、真空吸盘和真空吸管，真空吸盘固定在真空吸盘连接板的下端，真空吸管连接真空吸盘和真空压力机。

本实用新型的优点在于：

（1)拾取、压合等相结合，降低了所需成本，在一部执行器上可完成多种工作；

（2）对布局进行优化设计，在保证机器人通用末端执行器装置工作能力的情况下，极大的减轻了执行器对于机器人的负载；

（3）提高效率的同时节省了所需工作空间，采取合理的设计分布将不同结构相结合，较大的节省了执行器对空间的需求，也提高了工作的效率。

附图说明

图1为本实用新型实施例的结构示意图；

图2为本实用新型单个真空吸盘组件示意图；

图3为本实用新型气缸双压合结构示意图；

图4为本实用新型气缸抓手结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图说明和具体实施方式对本发明作进一步的详细描述：图中，A-吸盘拾取组件， B-下压合结构，C-气缸拾取组件，1-法兰板，2-框架，4-真空吸盘连接板，5-波纹真空吸盘，6-真空吸管，7-压合用气缸，8-下压导向轴，9-下压安装板，10-下压板，11-下压轴固定座，12-拾取用气缸，13-气缸安装板，14-气缸推头，15-旋转连杆，16-主活动板，17-抓手，18-主活动板连接，19-滑块，20-直线滑轨，21-磁性开关。

如图1所示，本实用新型包括框架2，框架2的底部安装有多个吸盘拾取组件A，框架2的中部设置有气缸拾取组件C、下压合组件B，框架2的上部设有法兰板1。

附图2为吸盘拾取组件A的图，包括以下的部件：真空吸盘连接板4用于将本组件安装于框架2上。本执行器选用直径34mm波纹真空吸盘5，适用于表面有轻微不平整的工件，同时还有良好的缓冲性能，真空吸管6用于波纹真空吸盘5和真空压力机的连接。

附图3为下压结构B的图，包括以下的部件：压合用气缸7，这里选用气缸活塞杆直径12mm的气缸，下压导向轴8对下压运动起导向作用，使其沿固定轨迹运动。下压安装板9用于将下压结构B安装于框架2上。下压板10为压合用的板。下压轴固定座11用于将下压导向轴8和下压板10进行固定。压合用气缸7安装有两个方向相反的磁性开关21，用于检测气缸的工作状态。

附图4为气缸拾取结构C的图，包括以下的部件：拾取用气缸12型号与压合用气缸7相同。气缸安装板13用于将压合用气缸7安装于框架2上。气缸推头14用于延展气缸的功能，连接拾取用气缸12与旋转连杆15。旋转连杆15，用于推动主活动板16，将垂直推力转化为横向力。主活动板16，连接五套抓手17，使能同时动作。抓手17，用于抓取工件，这里设计为半圆形状，主要用于抓取衬帽或圆形工件。主活动板连接18，用于连接主活动板16与旋转连杆15。滑块19，对主活动板16的运动起导向作用。直线滑轨20使滑块19在其作直线运动，与滑块19一同对主活动板16的运动起到约束作用。

上述机器人通用末端执行器装置具体工作介绍如下：

本实用新型安装于机器人末端。第一步，机器人带动通用型末端执行器装置移动到挖孔纸板放置位置，由四个真空吸盘组件A对挖孔纸板进行精准吸附，移动放置在相应位置，四个真空吸盘组件A均等分布在长方形平面的四角处，可以拾取一定尺寸的挖孔纸板，并在移动中保持工件平衡，不会出现偏移等状况，通过调整真空吸盘组件A的位置，可实现拾取不同规格的挖孔纸板。第二步，由气缸拾取组件C动作，拾取用气缸12推动，带动旋转连杆15，保持抓手17处于打开位置，机器人带动末端执行器装置移动到衬帽存放位置，抓取用气缸12带动旋转连杆15运动，主活动杆16上抓手17对衬帽进行拾取动作，然后末端执行器装置移动到达衬帽上指定位置，重复上述动作，完成抓取放置衬帽的动作。第三步，压合用气缸7推动下压板10，对衬帽进行压合，通过调整压合用气缸7达到将衬帽压合到挖孔纸板上需求位置。第四步，四个真空吸盘组件A吸附压合后的挖孔纸板，并将挖孔纸板移动到完成工件存放处。

所属领域的技术人员应当理解：以上所述仅为本实用新型的具体实施案例，但并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种压合及拾取一体的工业机器人通用末端执行器装置，包括框架，其特征在于：所述框架的底部安装有多个吸盘拾取组件，所述框架的中部设置有气缸拾取组件、下压合组件，所述框架的上部设有法兰板。

2.根据权利要求1所述的一种压合及拾取一体的工业机器人通用末端执行器装置，其特征在于：所述框架为矩形，所述吸盘拾取组件有4个，设置在所述框架的四角。

3.根据权利要求1所述的一种压合及拾取一体的工业机器人通用末端执行器装置，其特征在于：所述下压合组件包括压合用气缸、下压安装板、下压板，下压安装板固定在框架上，下压安装板上安装压合用气缸，两端设有孔，下压板上固定有两下压导向轴，下压导向轴穿过孔，下压板与压合用气缸的活塞杆相连，压合用气缸上设有磁性开关。

4.根据权利要求1所述的一种压合及拾取一体的工业机器人通用末端执行器装置，其特征在于：所述气缸拾取组件包括气缸安装板、气缸、固定板、两主活动板，气缸安装板固定在框架上，气缸安装板上安装气缸，固定板固定在框架上，固定板下面安装直线滑轨，滑块安装在直线滑轨上，滑块与主活动板相连，气缸推杆末端安装气缸推头，气缸推头枢接两旋转连杆的一端，旋转连杆的另一端枢接主活动连接板，主活动连接板连接主活动板，主活动板下面固定多个抓手。

5.根据权利要求1所述的一种压合及拾取一体的工业机器人通用末端执行器装置，其特征在于：所述吸盘拾取组件包括真空吸盘连接板、真空吸盘和真空吸管，真空吸盘固定在真空吸盘连接板的下端，真空吸管连接真空吸盘和真空压力机。