CN205771910U - 一种兼顾电能表和采集终端的上下料系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种兼顾电能表和采集终端的上下料系统，包括机器人，该机器人具有机器人抓手；所述机器人的外侧设置有待检线体、托盘线体、合格表线体及暂停台；机器人抓手具有基板；基板的一侧与第一安装板和第二安装板固定连接，第一安装板上设有第一气爪，第一气爪上安装有两个夹爪，第一气爪通过夹爪实现物体夹取；所述第二安装板上设有滑台，滑台上安装有往复运动机构，往复运动机构带动第二气爪移动，第二气爪上也安装有两个夹爪，第二气爪通过夹爪实现物体夹取；其中，安装于同一气爪上的夹爪之间的距离大于180mm。本装置通过设计全新的结构，可以快速的对三相电能表与采集终端进行夹持，定位精确、夹持牢固工作效率高，通用性强。
Description
技术领域
本实用新型涉及电力工程与机械工程相关技术领域，具体的说，是涉及一种兼顾电能表和采集终端的上下料系统。
背景技术
目前，电能表和采集终端在检测过程中需要进行物料的移载，从表箱到线体上移载靠人工搬运，劳动强度大。
市场上也有通过机器人进行搬运，但机器人搬运需要结合具体工作环境而进行，比如电能表检定线体配置电能表检定线体，采集终端检定线体配置采集终端检定线体，这种常规的配置方式造成资源浪费，适用性较差。
因此，有必要研发一种能够同时对电能表和采集终端进行上下料的装置，来解决上述问题。
实用新型内容
本实用新型的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种兼顾电能表和采集终端的上下料系统。本实用新型通过设计全新的结构，可以进行同时抓取两种不同物料的操作。
为了达成上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
一种兼顾电能表和采集终端的上下料系统，包括：
机器人，该机器人具有机器人抓手；
所述机器人的外侧分别设置有待检线体、托盘线体、合格表线体及暂停台；
所述机器人抓手具有：
基板；
基板的一侧分别与第一安装板和第二安装板固定连接，
第一安装板上设有第一气爪，第一气爪上安装有两个夹爪，第一气爪通过夹爪实现物体夹取；
所述第二安装板上设有滑台，滑台上安装有往复运动机构，往复运动机构带动第二气爪移动，第二气爪上也安装有两个夹爪，第二气爪通过夹爪实现物体夹取；
其中，安装于同一气爪上的夹爪之间的距离大于180mm。
优选的，所述往复运动机构为气缸或直线滑台。
优选的，所述任一夹爪均安装于连接板上，连接板安装于气爪上。
优选的，所述连接板为四个，包括第一、第二、第三和第四连接板，第一连接板和第二连接板安装于第一气爪上，第三连接板和第四连接板安装于第二气爪上。
优选的，任一连接板均具有凸出部和内凹部，夹爪安装于凸出部上。
优选的，第二连接板和第三连接板的凸出部的水平投影部分重合。
优选的，所述夹爪上具有卡槽。
优选的，所述基板与垫块固定连接。
本实用新型的有益效果是：
(1)机器人抓手夹爪之间的距离可进行调整，两夹爪之间有一定的行程，该行程能够使本装置可以抓取两种不同型式的表。
(2)当被抓取的物料性质发生改变使得在传送带上的间距发生变化时，可通过气缸调整两气爪之间的距离，提高通用性。
(3)第二连接板和第三连接板的凸出部的水平投影相重合，使得本装置在抓取同类型的物料时，占用的横向距离较短，就可以在同一生产线上安装更多的机械手。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型中机器人的装配示意图；
图3是本实用新型中机器人抓手的结构示意图；
图4是图3的左视图；
图5是图3的仰视图；
图中：101、电能表待检线体，102、采集终端待检线体，103、合格表线体，104、托盘线体，105、托盘，106、电能表，107、机器人，108、暂存台，109、机器人抓手，110、机器人底座；
201、垫块，202、基板，203、第一安装板，204、第二安装板，205、第一连接板，206、第二连接板，207、第三连接板，208、第四连接板，209、第一夹爪，210、第四夹爪，211、第二夹爪，212、第三夹爪，213、第一气爪，214、滑台、215、调速阀，216、电磁阀组件，217、第二气爪，218、凸起部，219、凹陷部，220、气缸，221、卡槽。
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型进行详细说明。
实施例：一种兼顾电能表和采集终端的上下料系统，其结构如图1-5所示，包括：
机器人107，该机器人107安装于机器人底座110上，且机器人107具有机器人抓手109；
以机器人107为中心，外侧分别设置有采集终端待检测线体102、电能表待检测线体101、合格表线体103、托盘线体104和暂停台109。
所述机器人抓手109具有：
基板202；
基板202的下侧分别与第一安装板203和第二安装板204固定连接；
第一安装板203上设有第一气爪213，第一气爪213的左侧与第一连接板205装配，右侧与第二连接板206装配。第一连接板205和第二连接板206上的中间均具有凹陷部219，外侧为凸起部218。两个第一夹爪209分别安装于第一连接板205的两个凸起部218上；两个第二夹爪211分别安装于第二连接板206的两个凸起部218上。
所述第二安装板204上设有滑台214，滑台214上安装有往复运动机构，往复运动机构带动第二气爪217横向移动。
第二气爪217的左侧与第三连接板207装配，右侧与第四连接板208装配。第三连接板207和第四连接板208上的中间均为凹陷部219，外侧为凸起部218。两个第三夹爪212分别安装于第三连接板207的两个凸起部218上；两个第四夹爪210分别安装于第四连接板208的两个凸起部218上。
根据不同的需要，所述往复运动机构为气缸220或直线滑台。
再次参考图5所示，位于上侧的第二夹爪211的尺寸小于下侧的第二夹爪211；位于上侧的第三夹爪212的尺寸小于位于下侧第三夹爪212。且第三夹爪212和第二夹爪211处于部分重合。该结构的好处是，可以节省单个机器人抓手的横向距离，能够在有限的空间内安装更多的机器人抓手，提高空间使用率。同时令传送带可以将性质相同的物料间距调小，在一定的时间内传送更多的物料，提高传送效率。
作为优的选择，每个夹爪上均具有卡槽221，可以较好的卡合于物料外侧的凸起上，提高夹持稳定性。
其中，第一夹爪209和第二夹爪211之间的距离优选186.4mm，第三夹爪212和第四夹爪210的距离优选为186.4mm。这样就可以使得气爪均能够夹持三相电能表和采集终端了。
在通常情况下，两气爪之间的中心距为191.5mm。
本方案中，在基板202的上面安装有垫块201和电磁阀组件216。
其中，调速阀215安装于气缸220上，用于调节进气量，从而调节气缸220的速度。
在提供上述机器人抓手结构方案的同时，本实用新型还提供了一种机器人，该机器人具有机械臂，机械臂与垫块201固定连接，使得上述的机器人抓手就安装在了机械臂上。
本实用新型中，夹取物料的过程为：
对电能表106进行检测时，周转箱在电能表待检线体101通过，周转箱经由机器人107时，电能表待检线体101上的挡停装置使电能表周转箱停止运动，线体上的定位装置使周转箱定位。机器人107接收表命令时，通过机械人抓手109，从电能表待检线体101上抓取电能表106到托盘线体104上，托盘线体104通过托盘105的运动将电能表106移动到检测处检测，检测完成后如果待检表为合格表，机器人抓手109位于托盘线体104上把合格的电能表106抓到合格表线体103上，检测的不合格表留在托盘线体104上，当在托盘线体104上的不合格表达到周转箱一箱的数量时或多个数量时，则机器人抓手109从托盘线体104上将不合格表一个一个放到暂存台108上，供后续的操作使用。
当对象为采集终端时，上述过程区别为开始时首先从采集终端待检线体102上抓取采集终端，其他的部分相同。
在本实用新型中，机器人抓手可以兼容三相电能表和采集终端，抓手之间的夹爪距离能够自动调整间距，能够根据智能电能表和采集终端物料本身的大小自动调节夹爪，实现兼容三相智能电能表和采集终端的尺寸要求。同时能对物料进行精确定位，减少移动误差，降低移栽过程中的表体受损率，提高电能表放置到线体装置或则工装板上以及逆向放置的精度和准确度
根据国网表规格三相智能电能表的尺寸为170mm，采集中终端的尺寸为180mm，能够满足夹取和放置的需要。
适合装表尺寸为：三相智能电能表的尺寸为170mm，采集中终端的尺寸为180mm。
设计的中心距离为：两气爪之间的中心距为191.5mm。
这种尺寸既能对电能表进行抓取和放置，又能对采集终端进行抓取和放置，在本实用新型中发挥着重要的作用。
采用了上述结构后，本装置可以快速的对三相电能表与采集终端进行夹持，提高工作效率，并提高通用性。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现，未予以详细说明和局部放大呈现的部分，为现有技术，在此不进行赘述。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和特点相一致的最宽的范围。
Claims (8)
1.一种兼顾电能表和采集终端的上下料系统，包括：
机器人，该机器人具有机器人抓手；
所述机器人的外侧分别设置有待检线体、托盘线体、合格表线体及暂停台；
其特征在于，所述机器人抓手具有：
基板；
基板的一侧分别与第一安装板和第二安装板固定连接，
第一安装板上设有第一气爪，第一气爪上安装有两个夹爪，第一气爪通过夹爪实现物体夹取；
所述第二安装板上设有滑台，滑台上安装有往复运动机构，往复运动机构带动第二气爪移动，第二气爪上也安装有两个夹爪，第二气爪通过夹爪实现物体夹取；
其中，安装于同一气爪上的夹爪之间的距离大于180mm。
2.根据权利要求1所述的上下料系统，其特征在于，所述往复运动机构为气缸或直线滑台。
3.根据权利要求1所述的上下料系统，其特征在于，所述任一夹爪均安装于连接板上，连接板安装于气爪上。
4.根据权利要求3所述的上下料系统，其特征在于，所述连接板为四个，包括第一、第二、第三和第四连接板，第一连接板和第二连接板安装于第一气爪上，第三连接板和第四连接板安装于第二气爪上。
5.根据权利要求3所述的上下料系统，其特征在于，任一连接板均具有凸出部和内凹部，夹爪安装于凸出部上。
6.根据权利要求4所述的上下料系统，其特征在于，第二连接板和第三连接板的凸出部的水平投影部分重合。
7.根据权利要求1所述的上下料系统，其特征在于，所述夹爪上具有卡槽。
8.根据权利要求1所述的上下料系统，其特征在于，所述基板与垫块固定连接。
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN106629030A (zh) * | 2017-02-24 | 2017-05-10 | 迅得机械（东莞）有限公司 | 一种用于取放板件的夹持装置 |
| CN110587281A (zh) * | 2019-10-11 | 2019-12-20 | 郑州三晖电气股份有限公司 | 一种计量器具通信模块自动化装配装置及实现方法 |
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