CN104002303B - 一种互感器自动化检定流水线上下料用六自由度机械人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种互感器自动化检定流水线上下料用六自由度机械人，该机器人包括底座(1)、立柱(2)、固定板(3)、转盘(4)、活动支臂(5)、互感器夹爪(6)；所述的立柱(2)底部固定在底座(1)上，顶部设置固定板(3)，所述的转盘(4)安装在固定板(2)上，所述的活动支臂(5)一端设置在转盘(4)上，另一端连接互感器夹爪(6)，所述的转盘(4)和活动支臂(5)通过控制电路连接伺服电机，通过伺服电机驱动活动支臂(5)上下运动，同时驱动转盘(4)在平面转动，实现六个自由度的运动。与现有技术相比，本发明具有结构简单、重量轻、灵活可靠等优点。

Description

一种互感器自动化检定流水线上下料用六自由度机械人

技术领域

本发明涉及电流互感器的检定，尤其是涉及一种互感器自动化检定流水线上下料用六自由度机械人。

背景技术

电网中应用的电流互感器是将一次线路中的大电流等比例缩小为二次测量回路所需的小电流，主要实现高低压两端的电气隔离和等比例测量的功能。计量用电流互感器是用于电能贸易结算的主要计量器具之一，属于国家强制检定规范。每一台计量用电流互感器都需要通过首次检定和周期检定合格后才能正常使用。随着经济的快速发展，计量用电流互感器的保有量也急剧上升，传统的人工检定方式已不能适应快速增长的互感器检定需求，研制全自动的互感器检定装置势在必行。

目前国内各互感器生产厂家，国家电网公司及国家技术监督部门所使用的互感器检定系统都采用人工接线，自动测量方式。由于互感器检测项目众多因此一般需要设置流水线进行检定，在低压电流互感器检定过程中，需要将互感器从向上敞口的纸箱移至流水线上进行检定，流水线上的互感器检定完毕后则需逆过程返回，先取放纸箱，再将互感器从流水线移回至纸箱，纸箱装满后，再换取另一空纸箱继续装载，当前上述移载工作仍为人工操作，这种工作方式劳动强度大、工作效率低。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种结构简单、重量轻、灵活可靠的互感器自动化检定流水线上下料用六自由度机械人。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：一种互感器自动化检定流水线上下料用六自由度机械人，其特征在于，该机器人包括底座(1)、立柱(2)、固定板(3)、转盘(4)、活动支臂(5)、互感器夹爪(6)；所述的立柱(2)底部固定在底座(1)上，顶部设置固定板(3)，所述的转盘(4)安装在固定板(2)上，所述的活动支臂(5)一端设置在转盘(4)上，另一端连接互感器夹爪(6)，所述的转盘(4)和活动支臂(5)通过控制电路连接伺服电机，通过伺服电机驱动活动支臂(5)上下运动，同时驱动转盘(4)在平面转动，实现六个自由度的运动。

所述的立柱(2)为圆柱体状，其高度与所述流水线工作台面高度相匹配。

所述的固定板(3)上设有一转轴a，所述的转盘设置在转轴a上，并可绕转轴在水平面内360度旋转。

所述的活动支臂(5)包括连接板(51)、转轴b、第一关节(52)、转轴c、第二关节(53)；所述的连接板(51)固定在转盘(4)一侧，所述的第一关节(52)一端通过转轴b连接连接板(51)，另一端通过转轴c连接第二关节(53)，第二关节(53)连接互感器夹爪(6)。

所述的转轴b和转轴c的中轴线垂直。

使用时，机械人从上料工位周转箱抓取互感器，将互感器送到扫描区扫描，如果信息相匹配，将互感器转到流水线的托盘上，传送到检测工位进行检测，如果扫描信息不匹配，将此互感器放入不合格品周转箱中，抓取下一只。六自由度机器人完成互感器的抓取、分拣、放置等动作；上下料工位完成互感器在托盘上的定位、装卡及卸载；条码扫描器实现互感器的身份识别。如果操作人员不慎将互感器放反，机器人可通过传感器进行识别，并自动将互感器旋转到正确位置进行上料，全过程无需人工干预。

与现有技术相比，本发明通过转盘和两个垂直设置的转轴即实现了机器人六个自由度的运动，有结构简单，重量轻，灵活可靠，简化了加工工艺，降低制造成本。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。

实施例

如图1所示，一种互感器自动化检定流水线上下料用六自由度机械人，该机器人包括底座1、立柱2、固定板3、转盘4、活动支臂5、互感器夹爪6；所述的立柱2为圆柱体状，其高度与所述流水线工作台面高度相匹配。所述的立柱2底部固定在底座1上，顶部设置固定板3，所述的固定板3上设有一转轴a，所述的转盘4设置在转轴a上，并可绕转轴在水平面内360度旋转。所述的活动支臂5包括连接板51、转轴b、第一关节52、转轴c、第二关节53；所述的连接板51固定在转盘4一侧，所述的第一关节52一端通过转轴b连接连接板51，另一端通过转轴c连接第二关节53，第二关节53连接互感器夹爪6。所述的转轴b和转轴c的中轴线垂直。所述的转盘4和活动支臂5通过控制电路连接伺服电机，通过伺服电机驱动活动支臂5上下运动，同时驱动转盘4在平面转动，通过转盘和两个垂直设置的转轴即实现了机器人六个自由度的运动。

使用时，机械人从上料工位周转箱抓取互感器，将互感器送到扫描区扫描，如果信息相匹配，将互感器转到流水线的托盘上，传送到检测工位进行检测，如果扫描信息不匹配，将此互感器放入不合格品周转箱中，抓取下一只。六自由度机器人完成互感器的抓取、分拣、放置等动作；上下料工位完成互感器在托盘上的定位、装卡及卸载；条码扫描器实现互感器的身份识别。如果操作人员不慎将互感器放反，机器人可通过传感器进行识别，并自动将互感器旋转到正确位置进行上料，全过程无需人工干预。

Claims (5)

1.一种互感器自动化检定流水线上下料用六自由度机械人，其特征在于，该机器人包括底座(1)、立柱(2)、固定板(3)、转盘(4)、活动支臂(5)、互感器夹爪(6)；所述的立柱(2)底部固定在底座(1)上，顶部设置固定板(3)，所述的转盘(4)安装在固定板(3)上，所述的活动支臂(5)一端设置在转盘(4)上，另一端连接互感器夹爪(6)，所述的转盘(4)和活动支臂(5)通过控制电路连接伺服电机，通过伺服电机驱动活动支臂(5)上下运动，同时驱动转盘(4)在平面转动，实现六个自由度的运动。

2.根据权利要求1所述的一种互感器自动化检定流水线上下料用六自由度机械人，其特征在于，所述的立柱(2)为圆柱体状，其高度与所述流水线工作台面高度相匹配。

3.根据权利要求1所述的一种互感器自动化检定流水线上下料用六自由度机械人，其特征在于，所述的固定板(3)上设有一转轴a，所述的转盘设置在转轴a上，并可绕转轴a在水平面内360度旋转。

4.根据权利要求1所述的一种互感器自动化检定流水线上下料用六自由度机械人，其特征在于，所述的活动支臂(5)包括连接板(51)、转轴b、第一关节(52)、转轴c、第二关节(53)；所述的连接板(51)固定在转盘(4)一侧，所述的第一关节(52)一端通过转轴b连接连接板(51)，另一端通过转轴c连接第二关节(53)，第二关节(53)连接互感器夹爪(6)。

5.根据权利要求4所述的一种互感器自动化检定流水线上下料用六自由度机械人，其特征在于，所述的转轴b和转轴c的中轴线垂直。