CN205363942U - 机械抓手 - Google Patents
机械抓手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN205363942U CN205363942U CN201620139383.5U CN201620139383U CN205363942U CN 205363942 U CN205363942 U CN 205363942U CN 201620139383 U CN201620139383 U CN 201620139383U CN 205363942 U CN205363942 U CN 205363942U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- jaw
- stopper
- mechanical gripper
- optocoupler
- detecting device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种机械抓手,属于化学发光测定领域。机械抓手包括夹爪、检测装置、电机,所述的检测装置设于夹爪上方,所述的电机和夹爪相连。本实用新型能够检测到是否有反应杯,提高抓取效率,避免出现空抓现象。
Description
技术领域
本实用新型涉及化学发光测定领域,尤其涉及机械抓手。
背景技术
现有技术中的机械抓手没有检测装置,当夹爪抓取反应杯时,无法感知是否将反应杯夹住,就会容易造成空爪现象,在没有人工监控设备运行的情况下,降低检测效率。
实用新型内容
所要解决的问题:针对以上问题,本实用新型提供一种可以检测到是否有反应杯的机械抓手。
为解决以上技术问题,本实用新型采用如下技术方案:
机械抓手,包括夹爪、检测装置、电机,所述的检测装置设于夹爪上方,所述的电机和夹爪相连。
进一步的技术方案,所述的检测装置包括固定块、光耦、弹簧、挡杆、挡片,所述的固定块中设有滑槽,所述的挡杆从上至下依次是挡头、挡板和触杆,所述的挡头的上部设于滑槽内,所述的弹簧套在挡头的下部和挡板之间,所述的挡片固定在挡头上并位于挡头和光耦之间,所述的光耦固定在固定块上。
进一步的技术方案,所述的夹爪由对称的夹爪臂和夹口构成,夹口位于夹爪臂的端部,所述的夹口呈弧形。
进一步的技术方案,所述的夹爪臂的下端内侧设有凹槽。
本实用新型的工作流程是:
机械抓手电机控制夹爪的抓紧或松开,机械抓手上设有感应是否有反应杯的检测装置,若夹爪的夹口处有反应杯,反应杯把装有弹簧的挡杆往上推,挡杆往上运动的同时带动挡片往上推,当挡片往上推的时候,挡片挡住光耦,光耦检测到夹爪的夹口处有反应杯,则夹爪抓紧,完成抓取工作;反之,机械抓手移动到下一个位置进行抓取。
有益效果
与现有技术相比,本实用新型具备如下显著优点:
1、本实用新型的机械抓手上设有检测装置并通过巧妙的结构连接,可以在夹爪抓取时检测是否有反应杯,若有,则完成抓取工作,若没有机械抓手就移动到下一个位置进行抓取,避免了空爪现象,提高了检测效率。
2、本实用新型的检测装置结构简单,灵敏度高,和夹爪进行高效配合,提高了抓取的工作效率。
3、本实用新型夹爪臂的下端内侧设有凹槽,以及夹口呈弧形可以让夹爪紧密贴合反应杯,夹的很牢固,能够稳稳的夹紧反应杯的瓶口,不易脱落。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图
图2是本实用新型档杆的结构示意图。
图中标号说明:1、夹爪,2、电机,3、固定块,4、光耦,5、弹簧,6、挡杆,6-1、挡头,6-2、挡板,6-3、触杆,7、挡片。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步详细的说明。
实施例
如图1和图2所示,机械抓手,包括夹爪1、检测装置、电机2,所述的检测装置设于夹爪1上方,所述的电机2和夹爪1相连。所述的检测装置包括固定块3、光耦4、弹簧5、挡杆6、挡片7,所述的固定块3中设有滑槽,所述的挡杆6从上至下依次是挡头6-1、挡板6-2和触杆6-3,所述的挡头6-1的上部设于滑槽内,所述的弹簧5套在挡头6-1的下部和挡板6-2之间,所述的挡片7固定在挡头6-1上并位于挡头6-1和光耦4之间,所述的光耦4固定在固定块3上。所述的夹爪1由对称的夹爪臂和夹口构成,夹口位于夹爪臂的端部,所述的夹口呈弧形。所述的夹爪臂的下端内侧设有凹槽。
Claims (4)
1.机械抓手,其特征在于,包括夹爪、检测装置、电机,所述的检测装置设于夹爪上方,所述的电机和夹爪相连。
2.根据权利要求1所述的机械抓手,其特征在于,所述的检测装置包括固定块、光耦、弹簧、挡杆、挡片,所述的固定块中设有滑槽,所述的挡杆从上至下依次是挡头、挡板和触杆,所述的挡头的上部设于滑槽内,所述的弹簧套在挡头的下部和挡板之间,所述的挡片固定在挡头上并位于挡头和光耦之间,所述的光耦固定在固定块上。
3.根据权利要求1所述的机械抓手,其特征在于,所述的夹爪由对称的夹爪臂和夹口构成,夹口位于夹爪臂的端部,所述的夹口呈弧形。
4.根据权利要求3所述的机械抓手,其特征在于,所述的夹爪臂的下端内侧设有凹槽。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201620139383.5U CN205363942U (zh) | 2016-02-24 | 2016-02-24 | 机械抓手 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201620139383.5U CN205363942U (zh) | 2016-02-24 | 2016-02-24 | 机械抓手 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN205363942U true CN205363942U (zh) | 2016-07-06 |
Family
ID=56271202
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201620139383.5U Active CN205363942U (zh) | 2016-02-24 | 2016-02-24 | 机械抓手 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN205363942U (zh) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106041982A (zh) * | 2016-07-28 | 2016-10-26 | 苏州高通机械科技有限公司 | 一种反应杯抓取新型机械手 |
CN109822313A (zh) * | 2019-03-15 | 2019-05-31 | 上海新灏机电设备有限公司 | 一种助力器主缸主活塞抓取机构 |
WO2020062945A1 (zh) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | 基蛋生物科技股份有限公司 | 电磁抓手装置 |
CN112249686A (zh) * | 2020-10-30 | 2021-01-22 | 石家庄禾柏生物技术股份有限公司 | 一种盘转移结构 |
CN112362886A (zh) * | 2020-10-30 | 2021-02-12 | 石家庄禾柏生物技术股份有限公司 | 一种试剂盘抓取结构 |
-
2016
- 2016-02-24 CN CN201620139383.5U patent/CN205363942U/zh active Active
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106041982A (zh) * | 2016-07-28 | 2016-10-26 | 苏州高通机械科技有限公司 | 一种反应杯抓取新型机械手 |
WO2020062945A1 (zh) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | 基蛋生物科技股份有限公司 | 电磁抓手装置 |
CN109822313A (zh) * | 2019-03-15 | 2019-05-31 | 上海新灏机电设备有限公司 | 一种助力器主缸主活塞抓取机构 |
CN112249686A (zh) * | 2020-10-30 | 2021-01-22 | 石家庄禾柏生物技术股份有限公司 | 一种盘转移结构 |
CN112362886A (zh) * | 2020-10-30 | 2021-02-12 | 石家庄禾柏生物技术股份有限公司 | 一种试剂盘抓取结构 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN205363942U (zh) | 机械抓手 | |
CN207656717U (zh) | 一种机器人快换夹爪 | |
CN203093341U (zh) | 自动翻转式激光打标工装 | |
CN209618390U (zh) | 一种可控制力度的码垛机器人 | |
CN203767634U (zh) | 码垛机器人箱体类货物抓手 | |
CN203357469U (zh) | 一种具有周转箱识别功能的机器人系统 | |
CN106041828A (zh) | 一种安装弹簧用的带抽气式吸盘的机械手臂及其工作方法 | |
CN206126283U (zh) | 一种三相夹手抓表装置 | |
CN207320242U (zh) | 电池模组用焊接牢固度检测和并联网植入一体机 | |
CN205363875U (zh) | 机械臂 | |
CN106271825B (zh) | 一种Tray盘上料及下料机构 | |
CN205708815U (zh) | 一种适用不同厚度产品的抓取装置 | |
CN105564982B (zh) | 抓取装置 | |
CN209551763U (zh) | 侧夹吸盘式抓手 | |
CN203112120U (zh) | 一种终端电能表抓表机械手 | |
CN204203243U (zh) | 一种智能反应杯机械手 | |
CN205869920U (zh) | 一种安装多种弹簧用的机械手 | |
CN2920466Y (zh) | 一种新型拔丝钳 | |
CN106078181B (zh) | 一种安装多种弹簧用的机械手及其工作方法 | |
CN201573976U (zh) | 吊具由输送悬链到cpc入口的转挂装置 | |
CN205953059U (zh) | 一种应用于纸箱拆垛搬运的一体化装置 | |
CN206898900U (zh) | 一种夹爪夹空检测机构 | |
CN104215786A (zh) | 一种化学发光免疫分析设备外加机械手 | |
CN208666479U (zh) | 硅片自动供给装置 | |
CN204203241U (zh) | 一种化学发光免疫分析设备外加机械手 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CP03 | Change of name, title or address |
Address after: 197 Yaogu Avenue, Jiangbei new district, Nanjing City, Jiangsu Province, 210000 Patentee after: Nanjing Norman Biotechnology Co.,Ltd. Address before: 210031 4 / F, Block E, talent building, No.10 Xinghuo Road, high tech Zone, Nanjing City, Jiangsu Province Patentee before: NANJING NORMAN BIOLOGICAL TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
|
CP03 | Change of name, title or address |