CN105129418B - 一种上料双用夹爪 - Google Patents
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Abstract
本发明一种上料双用夹爪，包括底板、安装在底板上的驱动组件、第一夹爪组件和第二夹爪组件，第一夹爪组件和第二夹爪组件均与驱动组件连接，驱动组件包括电机、主动轮、从动轮、第一丝杆、连接组件、第二丝杆，第一丝杆与第二丝杆分别位于连接组件的两侧，第一丝杆与第二丝杆位于同一直线上且旋向相反，第一丝杆与第二丝杆上分别设有第一连接块和第二连接块，第一连接块和第二连接块共同连接第一夹爪组件和第二夹爪组件。本发明通过一个驱动组件驱动两种夹爪，缩减了机构空间，提升了装配效率，节省了成本，同时根据产品的形状对产品的两个部位选取适合的夹爪进行夹取，通过二次定位保证了产品的装配精度。
Description
技术领域
本发明涉及自动化设备领域，具体是一种上料双用夹爪。
背景技术
随着经济和科技的发展，在工业生产中自动化设备的运用越来越广泛，在空调外机的自动化生产线当中，需要对底盘进行搬运装配，由于底盘的形状为长方形的板状，其大半部分位于料框当中，传统的夹爪只能从底盘的宽度方向进行夹取，且只能夹取上部分，因此其在搬运的过程中由于产品很长并且不规则，有一部分悬空，受重力影响，容易造成产品掉落，于此同时，有些产品在搬运过后需要进行二次定位，以确保装配的精度，这些问题都是传统的夹爪不能解决的。
因此，有必要提供一种新型的上料双用夹爪来解决上述问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种能够二次定位、装配精度高的上料双用夹爪。
本发明通过如下技术方案实现上述目的：
一种上料双用夹爪，包括底板、安装在所述底板上的驱动组件、第一夹爪组件和第二夹爪组件，所述第一夹爪组件和所述第二夹爪组件均与所述驱动组件连接，所述驱动组件带动所述第一夹爪组件和所述第二夹爪组件同步运动，所述第一夹爪组件和第二夹爪组件依次对产品的两个不同部位进行夹取，所述驱动组件包括电机、与所述电机连接的主动轮、与所述主动轮通过传动件连接的从动轮、与所述从动轮连接的第一丝杆、与所述第一丝杆连接的连接组件、与所述连接组件连接的第二丝杆，所述第一丝杆与所述第二丝杆分别位于所述连接组件的两侧，所述第一丝杆与所述第二丝杆位于同一直线上且旋向相反，所述第一丝杆与所述第二丝杆上分别设有第一连接块和第二连接块，所述第一连接块和所述第二连接块共同连接所述第一夹爪组件和所述第二夹爪组件。
进一步的，所述第一夹爪组件位于所述底板的上方，所述第二夹爪组件位于所述底板的下方，所述第一夹爪组件的最大夹取宽度小于所述第二夹爪组件的最大夹取宽度。
进一步的，所述连接组件包括位于底板上的第一丝杆轴承座和第二丝杆轴承座，所述第一丝杆和第二丝杆分别位于所述第一丝杆轴承座和所述第二丝杆轴承座内，所述第一丝杆和所述第二丝杆之间通过联轴器连接，所述联轴器位于所述第一丝杆轴承座和第二丝杆轴承座之间。
进一步的，所述第一夹爪组件包括第一左夹爪组件和第一右夹爪组件，所述第一左夹爪组件和第一右夹爪组件的结构相同且左右对称，所述第一左夹爪组件和所述第一右夹爪组件均包括第一夹爪连接块、与所述第一夹爪连接块连接的第一夹爪固定块、与所述第一夹爪固定块连接的第一夹爪，两个所述第一夹爪连接块分别与所述第一连接块及所述第二连接块的连接。
进一步的，所述第一夹爪的内表面设有第一夹爪缓冲垫。
进一步的，所述第二夹爪组件包括第二左夹爪组件和第二右夹爪组件，所述第二左夹爪组件和所述第二右夹爪组件结构相同且左右对称，所述第二左夹爪组件和所述第二右夹爪组件均包括第二夹爪安装板、与所述第二夹爪安装板连接的第二夹爪，所述两个第二夹爪安装板分别与所述第一连接块及所述第二连接块的连接。
进一步的，所述第二夹爪的内表面设有第二夹爪缓冲垫。
进一步的，所述底板上设有用于定位产品位置的CCD检测组件。
与现有技术相比，本发明上料双用夹爪的有益效果是：通过一个驱动组件驱动两种夹爪，缩减了机构空间，提升了装配效率，节省了成本，同时根据产品的形状对产品的两个部位选取适合的夹爪进行夹取，通过二次定位保证了产品的装配精度。
附图说明
图1是本发明的立体示意图。
图2是图1的另一角度视图。
图3是图1的俯视图。
图4是图1的局部省略立体示意图。
具体实施方式
请参阅图1至图4，上料双用夹爪，包括底板1、安装在底板1上的驱动组件2、第一夹爪组件3、第二夹爪组件4和CCD检测组件5，第一夹爪组件3和第二夹爪组件4均与驱动组件2连接，驱动组件2带动第一夹爪组件3和第二夹爪组件4同步运动，第一夹爪组件3位于底板1的上方，第二夹爪组件4位于底板1的下方，第一夹爪组件3的最大夹取宽度小于第二夹爪组件4的最大夹取宽度。
驱动组件2包括设于底板1上的电机安装板202，安装板202上设有电机201，电机201连接有主动轮203，主动轮203通过皮带204连接有从动轮205，皮带204也可由链条等其他传动件代替，底板1上还设有第一丝杆连接座206，第一丝杆连接座206上设有第一丝杆208，第一丝杆208的一端与从动轮203连接，第一丝杆208的另一端连接有连接组件209，底板1上还设有第二丝杆连接座210，第二丝杆连接座210上设有第二丝杆212，第二丝杆212的一端与连接组件209连接，第一丝杆208与第二丝杆212分别位于连接组件209的两侧，第一丝杆208与第二丝杆212位于同一直线上，第一丝杆208与第二丝杆212的旋向相反，第一丝杆208与第二丝杆212上分别设有第一连接块207和第二连接块211。
连接组件209包括位于底板1上的第一丝杆轴承座2093和第二丝杆轴承座2092，第一丝杆208和第二丝杆212分别位于第一丝杆轴承座2093和第二丝杆轴承座2092内，第一丝杆208和第二丝杆212之间通过联轴器2091连接，联轴器2091位于第一丝杆轴承座2093和第二丝杆轴承座2092之间，在驱动电机201的带动下，第一丝杆208和第二丝杆212一起旋转，由于第一丝杆208和第二丝杆212的旋向相反，从而带动第一连接块207和第二连接块211同时向内或向外运动，从而带动第一夹爪组件3和第二夹爪组件4完成夹取或放置动作。底板1上还设有两个侧安装板2095，两个侧安装板2095的顶部设有机械手安装板2094。
第一夹爪组件3包括第一左夹爪组件31和第一右夹爪组件32，第一左夹爪组件31和第一右夹爪组件32的结构相同且关于底板1的中轴线左右对称，第一左夹爪组件31和第一右夹爪组件32均包括第一夹爪连接块301、与第一夹爪连接块301连接的第一夹爪固定块302、与第一夹爪固定块302连接的第一夹爪304、与第一夹爪304连接的第一夹爪缓冲垫305，第一左夹爪组件31上的第一夹爪连接块301与第二连接块211的前侧面连接，第一右夹爪组件32上的第一夹爪连接块301与第一连接块207的前侧面连接，第一夹爪固定块302与第一夹爪304共同连接有加强筋303，第一夹爪缓冲垫305位于第一夹爪304的内表面上。第一夹爪固定块302的底部还设有第一滑块307，底板1设有第一滑轨306，第一滑块307沿第一滑轨306滑动。第一夹爪缓冲垫305为压缩性能较好的非金属材质，避免产品夹伤，驱动过极限时起到缓冲保护机构件的功能。
第二夹爪组件4包括第二左夹爪组件41和第二右夹爪组件42，第二左夹爪组件41和第二右夹爪组件42结构相同且关于底板1的中轴线左右对称，第二左夹爪组件41和第二右夹爪组件42均包括第二夹爪安装板403、与第二夹爪安装板403连接的第二夹爪404、与第二夹爪404连接的第二夹爪缓冲垫405。第二左夹爪组件41上的第二夹爪安装板403与第二连接块211的底部连接，第二右夹爪组件42上的第二夹爪安装板403与第一连接块207的底部连接，第二夹爪缓冲垫405位于第二夹爪404的内表面上。第二夹爪安装板403的顶部设有两个第二滑块402，底板1的底部设有两个第二滑轨401，第二滑块402沿第二滑轨401滑动。第二夹爪缓冲垫405为L型，第二夹爪缓冲垫405为压缩性能较好的非金属材质，避免产品夹伤，驱动过极限时起到缓冲保护机构件的功能。
CCD检测组件5用于定位产品位置，其位于底板1的中轴线上，CCD检测组件5包括CCD单机501、CCD安装板503和CCD调节块502，CCD安装板503安装在底板1上，CCD单机501和CCD调节块502安装在CCD安装板503上，CCD 调节块502用于调节CCD单机501的位置，CCD单机501用于对产品进行拍照定位。
位于第一夹爪304一侧的侧安装板2095上设有第一光电传感器603，第一光电传感器603用于检测第一夹爪组件3是否夹取了产品，当夹取了产品时，第一光电传感器603发出的光被产品阻挡，通过电信号反馈即可得知产品夹取成功，底板1的侧面设有第二光电传感器固定架601，第二光电传感器固定架601上设有第二光电传感器602，第二光电传感器602位于CCD检测组件5的一侧，第二光电传感器602用于检测第二夹爪组件4是否夹取了产品，当夹取了产品时，第二光电传感器602发出的光被产品阻挡，通过电信号反馈即可得知产品夹取成功。底板1上还设有安装条604，安装条604上设有第三光电传感器603，第二连接块211上设有感应片606，第三光电传感器603发出的光被感应片606阻挡，感应片606随第二连接块211移动，通过第三光电传感器603能够测出第二连接块211移动的距离，即能够确定第一夹爪304和第二夹爪404移动的距离。
上料双用夹爪的工作原理为：由驱动组件2驱动第一夹爪组件3将产品从料框中夹取出来并放置在定位机构中进行二次定位，然后再由驱动组件2驱动第一夹爪组件3将产品从定位机构中将产品夹取出来，通过一个驱动组件驱动两种夹爪，缩减了机构空间，提升了装配效率，节省了成本，同时根据产品的形状对产品的两个部位选取适合的夹爪进行夹取，通过二次定位保证了产品的装配精度。
以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。
Claims (7)
1.一种上料双用夹爪，其特征在于：包括底板、安装在所述底板上的驱动组件、第一夹爪组件和第二夹爪组件，所述第一夹爪组件和所述第二夹爪组件均与所述驱动组件连接，所述驱动组件带动所述第一夹爪组件和所述第二夹爪组件同步运动，所述第一夹爪组件和第二夹爪组件依次对产品的两个不同部位进行夹取，所述驱动组件包括电机、与所述电机连接的主动轮、与所述主动轮通过传动件连接的从动轮、与所述从动轮连接的第一丝杆、与所述第一丝杆连接的连接组件、与所述连接组件连接的第二丝杆，所述第一丝杆与所述第二丝杆分别位于所述连接组件的两侧，所述第一丝杆与所述第二丝杆位于同一直线上且旋向相反，所述第一丝杆与所述第二丝杆上分别设有第一连接块和第二连接块，所述第一连接块和所述第二连接块共同连接所述第一夹爪组件和所述第二夹爪组件，所述第一夹爪组件位于所述底板的上方，所述第二夹爪组件位于所述底板的下方，所述第一夹爪组件的最大夹取宽度小于所述第二夹爪组件的最大夹取宽度。
2.根据权利要求1所述的上料双用夹爪，其特征在于：所述连接组件包括位于底板上的第一丝杆轴承座和第二丝杆轴承座，所述第一丝杆和第二丝杆分别位于所述第一丝杆轴承座和所述第二丝杆轴承座内，所述第一丝杆和所述第二丝杆之间通过联轴器连接，所述联轴器位于所述第一丝杆轴承座和第二丝杆轴承座之间。
3.根据权利要求1所述的上料双用夹爪，其特征在于：所述第一夹爪组件包括第一左夹爪组件和第一右夹爪组件，所述第一左夹爪组件和第一右夹爪组件的结构相同且左右对称，所述第一左夹爪组件和所述第一右夹爪组件均包括第一夹爪连接块、与所述第一夹爪连接块连接的第一夹爪固定块、与所述第一夹爪固定块连接的第一夹爪，两个所述第一夹爪连接块分别与所述第一连接块及所述第二连接块的连接。
4.根据权利要求3所述的上料双用夹爪，其特征在于：所述第一夹爪的内表面设有第一夹爪缓冲垫。
5.根据权利要求1所述的上料双用夹爪，其特征在于：所述第二夹爪组件包括第二左夹爪组件和第二右夹爪组件，所述第二左夹爪组件和所述第二右夹爪组件结构相同且左右对称，所述第二左夹爪组件和所述第二右夹爪组件均包括第二夹爪安装板、与所述第二夹爪安装板连接的第二夹爪，所述两个第二夹爪安装板分别与所述第一连接块及所述第二连接块的连接。
6.根据权利要求5所述的上料双用夹爪，其特征在于：所述第二夹爪的内表面设有第二夹爪缓冲垫。
7.根据权利要求1所述的上料双用夹爪，其特征在于：所述底板上设有用于定位产品位置的CCD检测组件。
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