CN208914140U - 一种工字型零件搬运机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手，旨在提供一种工字型零件搬运机械手，其技术方案要点是：包括工字型零件，工字型零件上方设有连接法兰，连接法兰下方设有固定连接的外层拉杆，所述外层拉杆内部设有内层拉杆，外层拉杆表面套设有机械手底座，内层拉杆底部设有固定连接的拉杆过渡板，拉杆过渡板底部设有铰接的第一推杆、第二推杆，第一推杆远离拉杆过渡板一端设有铰接的第一连接杆，第二推杆远离拉杆过渡版一端设有铰接的第二连接杆，第一连接杆底部设有第一手爪，第二连接杆底部设有第二手爪，第一手爪、第二手爪上分别设有固定连接的第一夹板，第二夹板。

Description

一种工字型零件搬运机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，特别涉及一种工字型零件搬运机械手。

背景技术

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累。机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。

目前，公开号为CN206936927U的中国专利公开了一种机械手爪，其包括机械连接柄和设置在所述机械连接柄一端的安装头，所述安装头包括依次相连的至少三个侧安装板，所述机械手爪还包括分别设置在所述安装头的所述三个侧安装板上的吸附机构、第一夹持机构和第二夹持机构，所述吸附机构用于吸附一治具的盖板以打开治具，所述第一夹持机构用于取出位于所述治具内的一第一工件，所述第二夹持机构用于夹取第二工件并放置在所述治具内。

这种机械手爪虽然可以实现多工位上下料，但是结构复杂，操作繁琐且生产成本高，严重影响了工件的搬运效率。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种工字型零件搬运机械手，其具有结构简单，可以快捷高效夹取工字型零件的优点。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种工字型零件搬运机械手，包括工字型零件，所述工字型零件上方设有连接法兰，所述连接法兰下方设有固定连接的外层拉杆，所述外层拉杆内部设有滑动连接的内层拉杆，所述外层拉杆表面套设有机械手底座，所述内层拉杆底部设有固定连接的拉杆过渡板，所述拉杆过渡板底部设有铰接的第一推杆、第二推杆，所述第一推杆远离拉杆过渡板一端设有铰接的第一连接杆，所述第二推杆远离拉杆过渡板一端设有铰接的第二连接杆，所述第一连接杆底部设有第一手爪，所述第二连接杆底部设有第二手爪，所述第一手爪、第二手爪上分别设有固定连接的第一夹板，第二夹板。

通过采用上述技术方案，首先通过与连接法兰连接的驱动机构带动连接法兰向下，从而带动位于连接法兰底部的外层拉杆向下滑动，此时第一推杆与第二推杆向两侧张开，同时分别与第一推杆、第二推杆铰接的第一连接杆、第二连接杆向两侧张开，工字型零件位于第一连接杆、第二连接杆之间，当驱动机构带动连接法兰往回运动时，内层拉杆向上运动，带动两侧的第一推杆、第二推杆向中间靠拢，同时第一连接杆与第二连接杆也向工字型零件靠拢并且通过第一夹板、第二夹板将工字型零件夹紧。

进一步设置：所述机械手底座两侧设有滑动槽，所述外层拉杆两侧设有固定连接的推动杆，所述推动杆位于滑动槽内。

通过采用上述技术方案，外层拉杆上下移动时，位于外层拉杆两侧的推动杆在滑动槽内也上下移动，起到了配合滑动的作用。

进一步设置：所述拉杆过渡板两侧设有固定连接的朝向工字型零件的支撑板，所述两侧支撑板底部通过底板固定连接，所述底板底部设有伸缩杆，所述伸缩杆底部设有磁铁片。

通过采用上述技术方案，当两侧连接杆靠近工字型零件时，伸缩杆底部的磁铁片可以依靠吸引力进一步吸附稳定住工字型零件。

进一步设置：所述外层拉杆下方设有套设于内层拉杆表面的伸缩弹簧。

通过采用上述技术方案，当外层拉杆向下滑动时，将伸缩弹簧压缩，快要夹紧工字型零件时，伸缩弹簧复位，带动外层拉杆向上，同时内层拉杆也会向上移动一定距离，从而带动两侧的第一连接杆与第二连接杆向中心靠拢并加紧工件。

进一步设置：所述第一连接杆的中心处与第二连接杆的中心处通过转动销铰接。

通过采用上述技术方案，第一连接杆与第二连接杆通过转动销铰接，转动销起到了转动支撑的作用。

进一步设置：所述第一夹板、第二夹板表面设有防滑纹理。

通过采用上述技术方案，防滑纹理可以进一步增大两侧夹板的摩擦力，防止夹取工字型零件的过程中滑落。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：可以快速夹取工字型零件，操作简便快捷；结构简单，成本低廉，具有一定的推广价值；夹紧效果好，不会轻易滑落，搬运效率高。

附图说明

图1是工字型零件搬运机械手整体机构示意图；

图2是工字型零件搬运机械手底座内部正视图；

图3是工字型零件搬运机械手底座内部结构示意图。

图中，1、工字型零件；2、连接法兰；3、外层拉杆；4、内层拉杆；5、机械手底座；6、拉杆过渡板；7、第一推杆；8、第二推杆；9、第一连接杆；10、第二连接杆；11、第一手爪；12、第二手爪；13、第一夹板；14、第二夹板；15、滑动槽；16、推动杆；17、支撑板；18、底板；19、伸缩杆；20、磁铁片；21、伸缩弹簧；22、转动销；23、防滑纹理。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

一种工字型零件1搬运机械手，如图1、图2所示，包括工字型零件1，工字型零件1上方设有连接法兰2，连接法兰2下方设有固定连接的外层拉杆3，外层拉杆3内部设有内层拉杆4，外层拉杆3下方设有套设于内层拉杆4表面的伸缩弹簧21。外层拉杆3表面套设有机械手底座5，机械手底座5两侧设有滑动槽15，外层拉杆3两侧设有固定连接的推动杆16，推动杆16位于滑动槽15内。

如图1、图2及图3所示，所示，内层拉杆4底部设有固定连接的拉杆过渡板6，拉杆过渡板6两侧设有固定连接的朝向工字型零件1的支撑板17，两侧支撑板17底部通过底板18固定连接，底板18底部设有伸缩杆19，伸缩杆19底部设有磁铁片20。拉杆过渡板6底部设有铰接的第一推杆7、第二推杆8，第一推杆7远离拉杆过渡板6一端设有铰接的第一连接杆9，第二推杆8远离拉杆过渡板6一端设有铰接的第二连接杆10，第一连接杆9的中心处与第二连接杆10的中心处通过转动销22铰接。

如图1所示，第一连接杆9底部设有第一手爪11，第二连接杆10底部设有第二手爪12，第一手爪11、第二手爪12上分别设有固定连接的第一夹板13，第二夹板14，第一夹板13、第二夹板14表面设有防滑纹理23。

其主要工作原理如下：首先通过与连接法兰2连接的驱动机构带动连接法兰2向下，从而带动位于连接法兰2底部的外层拉杆3向下滑动，同时位于外层拉杆3两侧的推动杆16在滑动槽15内也向下移动，起到了配合滑动的作用，且伸缩弹簧21被外层拉杆3压缩，此时第一推杆7与第二推杆8向两侧张开，同时分别与第一推杆7、第二推杆8铰接的第一连接杆9、第二连接杆10向两侧张开，工字型零件1位于第一连接杆9、第二连接杆10之间，当驱动机构带动连接法兰2往回运动时，内层拉杆4向上运动，带动两侧的第一推杆7、第二推杆8向中间靠拢，同时第一连接杆9与第二连接杆10也向工字型零件1靠拢，此时，伸缩弹簧21复位，带动外层拉杆3向上，同时内层拉杆4也会向上移动一定距离，从而带动两侧的第一连接杆9与第二连接杆10向中心靠拢并加紧工件。同时，当两侧连接杆靠近工字型零件1时，伸缩杆19底部的磁铁片20可以依靠吸引力进一步吸附稳定住金属铁制成的工字型零件1。

上述的实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (6)

1.一种工字型零件搬运机械手，包括工字型零件（1），其特征在于：所述工字型零件（1）上方设有连接法兰（2），所述连接法兰（2）下方设有固定连接的外层拉杆（3），所述外层拉杆（3）内部设有滑动连接的内层拉杆（4），所述外层拉杆（3）表面套设有机械手底座（5），所述内层拉杆（4）底部设有固定连接的拉杆过渡板（6），所述拉杆过渡板（6）底部设有铰接的第一推杆（7）、第二推杆（8），所述第一推杆（7）远离拉杆过渡板（6）一端设有铰接的第一连接杆（9），所述第二推杆（8）远离拉杆过渡板（6）一端设有铰接的第二连接杆（10），所述第一连接杆（9）底部设有第一手爪（11），所述第二连接杆（10）底部设有第二手爪（12），所述第一手爪（11）、第二手爪（12）上分别设有固定连接的第一夹板（13），第二夹板（14）。

2.根据权利要求1所述的一种工字型零件搬运机械手，其特征在于：所述机械手底座（5）两侧设有滑动槽（15），所述外层拉杆（3）两侧设有固定连接的推动杆（16），所述推动杆（16）位于滑动槽（15）内。

3.根据权利要求1所述的一种工字型零件搬运机械手，其特征在于：所述拉杆过渡板（6）两侧设有固定连接的朝向工字型零件（1）的支撑板（17），所述两侧支撑板（17）底部通过底板（18）固定连接，所述底板（18）底部设有伸缩杆（19），所述伸缩杆（19）底部设有磁铁片（20）。

4.根据权利要求1所述的一种工字型零件搬运机械手，其特征在于：所述外层拉杆（3）下方设有套设于内层拉杆（4）表面的伸缩弹簧（21）。

5.根据权利要求1所述的一种工字型零件搬运机械手，其特征在于：所述第一连接杆（9）的中心处与第二连接杆（10）的中心处通过转动销（22）铰接。

6.根据权利要求1所述的一种工字型零件搬运机械手，其特征在于：所述第一夹板（13）、第二夹板（14）表面设有防滑纹理（23）。