CN210161156U - 一种电控连杆搬运抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种电控连杆搬运抓取机械手，包括：支架，以及支撑台，其设置在所述支架上，所述支撑台两端具有凸台；丝杠，其两端可转动地穿过所述凸台；滑块，其匹配在所述丝杠上；第一驱动气缸，其固定在所述滑块侧面；固定块，其固定在所述第一驱动气缸的输出端；第二驱动气缸，其固定在所述固定块上；抓取手，其固定在所述第二驱动气缸的底部；驱动机构，其输出端连接所述丝杠，驱动所述丝杠转动；其中，所述第二驱动气缸驱动所述抓取手上下移动。本实用新型提供了一种电控连杆搬运抓取机械手，能够实现多方向、不同高度的稳定抓取。

Description

一种电控连杆搬运抓取机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及一种电控连杆搬运抓取机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，在产品的自动化生产过程中起到了重要的作用。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机器手的研制和生产己成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现机械化和自动化的有机结合。现有的机械手多数结构复杂，控制过程繁琐，不利于自动化控制的需要，且研发成本高，不利于企业节省成本的需求

实用新型内容

本实用新型为解决目前的技术不足之处，提供了一种电控连杆搬运抓取机械手，能够实现多方向、不同高度的稳定抓取。

本实用新型提供的技术方案为：一种电控连杆搬运抓取机械手，包括：

支架，以及

支撑台，其设置在所述支架上，所述支撑台两端具有凸台；

丝杠，其两端可转动地穿过所述凸台；

滑块，其匹配在所述丝杠上；

第一驱动气缸，其固定在所述滑块侧面；

固定块，其固定在所述第一驱动气缸的输出端；

第二驱动气缸，其固定在所述固定块上；

抓取手，其固定在所述第二驱动气缸的底部；

驱动机构，其输出端连接所述丝杠，驱动所述丝杠转动；

其中，所述第二驱动气缸驱动所述抓取手上下移动。

优选的是，还包括：

滑轨，其设置在所述支撑台一侧；

滑动块，其可滑动地匹配在所述滑轨上；

滑槽，其沿竖直方向设置在所述滑动块表面；

凸起，其设置在所述固定块的一侧面上；

其中，所述凸起可滑动地匹配在所述滑槽内。

优选的是，所述固定块的另一侧面上设置多个安装柱，并且，

所述第二驱动气缸固定在所述安装柱上。

优选的是，所述抓取手还包括：

安装板，其一端固定于所述第二驱动气缸上；

第三驱动气缸，其固定于所述安装板的另一端；

两个夹持块，其分别设置在所述第三驱动气缸的两侧；

其中，所述第三驱动气缸驱动所述夹持块相对运动。

优选的是，所述驱动机构还包括：

电机，其设置在所述支撑台上，具有输出轴；

第一同步带轮，其固定套设在所述输出轴上；

第二同步带轮，其固定套设在所述丝杠上；

同步带，其同时套设在所述第一同步带轮和所述第二同步带轮上。

优选的是，所述支架还包括：

第一固定盘，其为矩形结构；

两个支撑腿，其一端垂直固定于所述第一固定盘上；

第二固定盘，其固定于所述支撑腿的另一端，与所述第一固定盘平行相对设置；

并且，所述第二固定盘支撑所述支撑台。

优选的是，

所述第三驱动气缸为双缸气缸。

优选的是，

所述夹持块内部设置夹持垫片。

优选的是，还包括：

多个固定孔，其设置在所述滑轨的侧面；

通孔，其设置在所述滑动块上；

固定销，其穿过所述固定孔和所述通孔。

优选的是，还包括：

限位块，其匹配在所述丝杠上，位于所述滑块的一侧。

本实用新型所述的有益效果：本实用新型提供了一种电控连杆搬运抓取机械手，能够通过丝杠结构实现横向移动，并且通过多组气缸作用实现不同高度的抓取。并且在搬运过程中对高度能够多方位地调节与固定，实现更多高度的抓取，并且能够保证不同高度的抓取时装置的稳定性，结构简单、成本低，电控稳定、方便。

附图说明

图1为本实用新型的所述电控连杆搬运抓取机械手的整体结构图。

图2为本实用新型的所述电控连杆搬运抓取机械手的侧面结构图。

图3为本实用新型的所述滑块和所述抓取手的局部结构图。

图4为本实用新型的所述固定块与抓取手的连接结构图。

图5为本实用新型的所述丝杠结构图。

图6为本实用新型的所述驱动气缸的结构图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

如图1所示，本实用新型的电控连杆搬运抓取机械手，包括：支架110，支撑台160设置在所述支架110上，所述支撑台160两端具有凸台130，所述凸台上相对设置孔。丝杠140两端可转动地匹配在孔内，穿过所述凸台130。在丝杠140上匹配设置滑块141，滑块141能够在丝杠140的转动作用下水平移动。第一驱动气缸142固定在所述滑块141的侧面，固定块192固定在所述第一驱动气缸142的输出端，在第一驱动气缸142的驱动作用下固定块192能够上下移动。第二驱动气缸180固定在所述固定块192上，随着固定块192的上下移动而移动。抓取手150固定在所述第二驱动气缸180的底部，抓取手150用于操作搬运中的抓取。驱动机构的输出端连接所述丝杠140，驱动所述丝杠140转动；其中，所述第二驱动气缸180驱动所述抓取手150的上下移动。

在另一实施例中，滑轨193设置在所述支撑台160的一侧，滑动块190可滑动地匹配在所述滑轨上。滑槽沿竖直方向设置在所述滑动块190表面；凸起195设置在所述固定块192的一侧面上；其中，所述凸起195可滑动地匹配在所述滑槽内。滑动块190随着滑块141的移动而沿着滑轨193移动。并且，在第一驱动气缸142的作用下带动固定块192沿着滑槽上下移动。

在另一实施例中，所述固定块192的另一侧面上设置多个安装柱194，并且，所述第二驱动气缸180固定在所述安装柱194上。

在另一实施例中，所述抓取手150还包括：安装板151一端固定于所述第二驱动气缸上；第三驱动气缸152固定于所述安装板的另一端；两个夹持块153分别设置在所述第三驱动气缸的两侧；其中，所述第三驱动气缸152驱动所述夹持块153相对运动，进行夹持。

在另一实施例中，所述驱动机构还包括：电机170设置在所述支撑台160上，具有输出轴；第一同步带轮171固定套设在所述输出轴上；第二同步带轮144固定套设在所述丝杠上；同步带172同时套设在所述第一同步带轮171和所述第二同步带轮144上。电机170控制输出轴转动，通过同步带172同步带动丝杠140转动。

在另一实施例中，所述支架110还包括：第一固定盘111为矩形结构；两个支撑腿112垂直固定于所述第一固定盘111上；第二固定盘113固定在所述支撑腿112上端，平行于所述第一固定盘111。并且，所述第二固定盘113支撑所述支撑台160。

在另一实施例中，所述第三驱动气缸152为双缸气缸。

在另一实施例中，所述夹持块153内部设置夹持垫片，用于增大夹持时的摩擦力。

在另一实施例中，多个固定孔196设置在所述滑轨193的侧面；通孔197设置在所述滑动块190上；固定销穿过所述固定孔196和所述通孔197。可以固定其水平位置，在竖直方向移动夹取物品。在竖直方向取物时更加稳定。

在另一实施例中，限位块143匹配在所述丝杠上，位于所述滑块141的一侧，限位块143用于对滑块141调整到适宜位置时的限位。

尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (10)

1.一种电控连杆搬运抓取机械手，其特征在于，包括：

支架，以及

支撑台，其设置在所述支架上，所述支撑台两端具有凸台；

丝杠，其两端可转动地穿过所述凸台；

滑块，其匹配在所述丝杠上；

第一驱动气缸，其固定在所述滑块侧面；

固定块，其固定在所述第一驱动气缸的输出端；

第二驱动气缸，其固定在所述固定块上；

抓取手，其固定在所述第二驱动气缸的底部；

驱动机构，其输出端连接所述丝杠，驱动所述丝杠转动；

其中，所述第二驱动气缸驱动所述抓取手上下移动。

2.根据权利要求1所述的电控连杆搬运抓取机械手，其特征在于，还包括：

滑轨，其设置在所述支撑台一侧；

滑动块，其可滑动地匹配在所述滑轨上；

滑槽，其沿竖直方向设置在所述滑动块表面；

凸起，其设置在所述固定块的一侧面上；

其中，所述凸起可滑动地匹配在所述滑槽内。

3.根据权利要求2所述的电控连杆搬运抓取机械手，其特征在于，

所述固定块的另一侧面上设置多个安装柱，并且，

所述第二驱动气缸固定在所述安装柱上。

4.根据权利要求1所述的电控连杆搬运抓取机械手，其特征在于，所述抓取手还包括：

安装板，其一端固定于所述第二驱动气缸上；

第三驱动气缸，其固定于所述安装板的另一端；

两个夹持块，其分别设置在所述第三驱动气缸的两侧；

其中，所述第三驱动气缸驱动所述夹持块相对运动。

5.根据权利要求4所述的电控连杆搬运抓取机械手，其特征在于，所述驱动机构还包括：

电机，其设置在所述支撑台上，具有输出轴；

第一同步带轮，其固定套设在所述输出轴上；

第二同步带轮，其固定套设在所述丝杠上；

同步带，其同时套设在所述第一同步带轮和所述第二同步带轮上。

6.根据权利要求5所述的电控连杆搬运抓取机械手，其特征在于，所述支架还包括：

第一固定盘，其为矩形结构；

两个支撑腿，其一端垂直固定于所述第一固定盘上；

第二固定盘，其固定于所述支撑腿的另一端，与所述第一固定盘平行相对设置；

并且，所述第二固定盘支撑所述支撑台。

7.根据权利要求4所述的电控连杆搬运抓取机械手，其特征在于，

所述第三驱动气缸为双缸气缸。

8.根据权利要求7所述的电控连杆搬运抓取机械手，其特征在于，

所述夹持块内部设置夹持垫片。

9.根据权利要求3所述的电控连杆搬运抓取机械手，其特征在于，还包括：

多个固定孔，其设置在所述滑轨的侧面；

通孔，其设置在所述滑动块上；

固定销，其穿过所述固定孔和所述通孔。

10.根据权利要求9所述的电控连杆搬运抓取机械手，其特征在于，还包括：

限位块，其匹配在所述丝杠上，位于所述滑块的一侧。

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