CN115339857A - 一种物料翻面方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种物料翻面方法，通过翻转设备实现，翻转设备包括翻转装置；翻转装置对箱型物料进行翻面；翻转装置包括翻转支架、翻转驱动装置、翻转座和两个翻转轨道；翻转驱动装置设置在翻转支架底部，两个翻转轨道都设置在翻转支架上且位于翻转驱动装置上方；翻转驱动装置驱动翻转座在翻转轨道上滑动；既可以沿顺时针方向对箱型物料进行翻面，也可以沿逆时针方向对箱型物料进行翻面。

Description

一种物料翻面方法

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种物料翻面方法。

背景技术

工程机器人与物流业的搬运机器人较为相似，都是需要实现在不同高度对一定重量内的规则物体进行夹取搬运，通过自动化，可实现智能物流，比如在港口、物流中心等场景达到全自动化物流；但是，现有的搬运机器人，不能对于正在搬运的箱型物料进行翻面；同时现有搬运机器人的夹爪的移动方向是固定的，其只能沿一个方向对箱型物料进行夹紧，即只能自上往下靠近箱型物料进行夹紧，或自左往后靠近箱型物料进行夹紧；其不能沿不同方向对箱型物料进行夹紧，使用时容易受到场地因素限制导致不能夹起箱型物料；同时夹爪无法接住从空中往下掉落的物料；夹爪在抓取箱型物料时，需要张开夹爪，然后移动夹爪使箱型物料位于夹爪的两爪齿之间；然后收拢夹爪才能实现对箱型物料的抓取，夹爪抓取箱型物料时动作繁琐。同时现有的工程小车不能对其余机器人进行救援。

发明内容

本发明提供一种物料翻面方法，能沿相反的方向对箱型物料进行翻面，操作可靠且简单。

为达到上述目的，本发明的技术方案是：一种物料翻面方法，通过翻转设备实现，翻转设备包括机架，在机架上设有翻转装置；翻转装置包括翻转支架、翻转驱动装置、翻转座和两个翻转轨道；翻转驱动装置设置在翻转支架底部，两个翻转轨道都设置在翻转支架上且位于翻转驱动装置上方；翻转驱动装置驱动翻转座在翻转轨道上滑动。

所述翻转座包括翻转固定座和翻转承托件，翻转承托件可转动的设置在翻转固定座上；翻转固定座与翻转驱动装置固定连接；翻转承托件包括翻转第一承托板和翻转第二承托板，翻转第二承托板位于翻转第一承托板下方；翻转第一承托板与翻转第二承托板连接且垂直设置；在翻转第二承托板的两端分别设有翻转滑动件，所述翻转轨道设有弧形滑槽；弧形滑槽设有第一端和第二端；第一端沿翻转支架的长度方向，向上且向外延伸；第二端沿翻转支架的长度方向，向下且向内延伸；翻转滑动件滑动设置在弧形滑槽中；翻转驱动装置用于驱动翻转承托件沿弧形滑槽旋转角度A，0°＜A＜100°。

物料翻面方法，包括以下步骤：

S1、若需沿顺时针方向对箱体物料进行翻面，进行S2；若需沿逆时针方向对箱体物料进行翻面，进行S6。

S2、翻转驱动装置驱动翻转滑动件移动到弧形滑槽的第一端，使翻转第二承托板位于翻转第一承托板上方。

S3、将箱型物料放置在翻转承托件上，然后进行S4。

S4、翻转驱动装置驱动翻转滑动件向弧形滑槽第二端移动，翻转承托件沿顺时针方向逐渐发生旋转。

S5、当翻转滑动件滑动到弧形滑槽的第二端，翻转第一承托板位于翻转第二承托板上方；翻转承托件沿顺时旋转角度A；翻转承托件旋转带动箱型物料翻面。

S6、翻转驱动装置驱动翻转滑动件移动到弧形滑槽的第二端，使翻转第一承托板位于翻转第二承托板上方。

S7、将箱型物料放置在翻转承托件上，然后进行S8。

S8、翻转驱动装置驱动翻转滑动件向弧形滑槽第一端移动，翻转承托件沿逆时针方向逐渐发生旋转。

S9、当翻转滑动件滑动到弧形滑槽的第一端，翻转第二承托板位于翻转第一承托板上方；翻转承托件沿顺时旋转角度A；翻转承托件旋转带动箱型物料翻面。

以上方法，通过判断箱型物料需要沿顺时针方向进行翻面，还是沿逆时针方向进行翻面；调整翻转承托件的位置；当需要沿顺时针方向对箱型物料翻面时，驱动翻转承托件移动到弧形滑槽的第一端；这样通过驱动翻转承托件向弧形滑槽的第二端靠近，完成对箱型物料翻面；当需要沿逆时针方向对箱型物料翻面时，驱动翻转承托件移动到弧形滑槽的第二端；这样通过驱动翻转承托件向弧形滑槽的第一端靠近，完成对箱型物料翻面。以上方法，即可以沿顺时针方向对箱型物料进行翻面；也可以沿逆时针方向对箱型物料进行翻面。

进一步的，S1还包括，需要重复对箱型物料进行翻面，则进行S10。

S10、进行S2-S5；然后进行S8-S9。

以上方法，通过对箱型物料进行翻面，然后在对箱型物料复位；可对箱型物料内的填充物进行充分搅拌。

进一步的，还包括升降装置；升降装置包括升降固定支架、升降活动支架、升降驱动装置和传动组件；升降固定支架与机架固定连接，升降活动支架与升降固定支架和翻转装置滑动连接。

传动组件包括升降第一传动轮、升降第二传动轮、升降同步带、第一同步带固定件和第二同步带固定件；升降驱动装置的输出端穿过升降第一传动轮与升降活动支架的一端连接，升降第二传动轮可转动的设置在升降活动支架的另一端；升降同步带套设在升降第一传动轮和升降第二传动轮上。

第一同步带固定件的一端与升降固定支架固定连接，第一同步带固定件的另一端夹紧在升降第一传动轮和升降第二传动轮一侧的升降同步带上；第二同步带固定件将升降第一传动轮和升降第二传动轮另一侧的升降同步带套上并固定在翻转支架上；传动组件用于驱动升降活动支架和翻转装置同步升降。

以上设置，通过升降装置带动翻转装置升降，这样翻转装置便于与不同高度的箱型物料配合；传动组件一侧的升降同步带套与升降固定支架连接，传动组件沿一个方向转动带动升降同步带移动，第一同步带固定件向升降固定支架向底端靠近，第一同步带固定件产生驱动升降固定支架向下移动的力；由于升降固定支架固定在机架上，升降固定支架不能发生移动，而传动组件设置在升降活动支架上，且升降活动支架与升降固定支架之间滑动连接，这样会驱动升降活动支架向上移动，使第一同步带固定件相对升降第一传动轮向下移动，进而实现升降活动支架上升。

传动组件沿另一个方向转动升降同步带套，第一同步带固定件向升降固定支架向顶端靠近，第一同步带固定件产生驱动升降固定支架向上移动的力；由于升降固定支架固定在机架上，升降固定支架不能发生移动，而传动组件设置在升降活动支架上，且升降活动支架与升降固定支架之间滑动连接，这样会驱动升降活动支架向下移动，使第一同步带固定件相对升降第一传动轮向上移动，进而实现升降活动支架下降。

同时在传动组件另一侧的升降同步带套上连接有第二同步带固定件，当升降活动支架上升时，第一同步带固定件相对升降第一传动轮向下移动，这样第二同步带固定件相对升降第一传动轮向上运动，翻转支架同时上升；当升降活动支架下降时，第一同步带固定件相对升降第一传动轮向上移动，这样第二同步带固定件相对升降第一传动轮向下运动，翻转支架同时下降；翻转支架在升降活动支架的移动基础上进行移动的，翻转支架的升降高度幅度大。

进一步的，进行S1之间还包括S0。

S0、升降装置驱动翻转装置移动，使翻转装置向提供箱型物料的装置靠近。这样方便翻转装置与高度不同的提供箱型物料的装置配合。

进一步的，A为83°。

附图说明

图1为使用本发明的翻转设备的立体示意图。

图2为使用本发明的翻转装置的立体示意图。

图3为使用本发明的翻转装置的分解图。

图4为使用本发明的翻转装置去除翻转支架后的立体示意图。

图5为使用本发明的翻转装置去除翻转支架后的分解图。

图6为翻转承托件移动到弧形滑槽一端的示意图。

图7为翻转承托件向弧形滑槽另一端靠近的示意图。

图8为翻转承托件移动到弧形滑槽另一端的示意图。

图9为使用本发明的翻转定位件的立体示意图。

图10为使用本发明的翻转固定件的立体示意图。

图11为使用本发明的升降装置的立体示意图。

图12为使用本发明的升降装置的正视图。

图13为使用本发明的升降装置上升后的示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。

如图1-13所示；一种物料翻面方法，通过翻转设备实现，翻转设备包括机架10，在机架10上设有翻转装置12和和升降装置2，在本实施例中，升降装置2设有两个，翻转装置12位于两个升降装置2之间；两升降装置2与翻转装置12连接并驱动翻转装置12升降。

如图2、3所示；翻转装置12包括翻转支架121、翻转驱动装置122、翻转座123和两个翻转轨道124；翻转驱动装置122设置在翻转支架121底部，两个翻转轨道124都设置在翻转支架121上且位于翻转驱动装置122上方；翻转驱动装置122驱动翻转座123在翻转轨道124上滑动。

如图3-5所示；所述翻转座123包括翻转固定座1231、翻转摆动座1232和翻转承托件1233；翻转承托件1233与翻转摆动座1232固定连接，翻转摆动座1232与翻转固定座1231铰接；翻转摆动座1232包括摆动第一座体1234和摆动第二座体1235；摆动第一座体1234与摆动第二座体1235连接且垂直设置；翻转承托件1233包括翻转第一承托板1236和翻转第二承托板1237，翻转第二承托板1237位于翻转第一承托板1236下方；翻转第一承托板1236与翻转第二承托板1237连接且垂直设置；翻转第一承托板1236与摆动第一座体1234连接，翻转第二承托板1237与摆动第二座体1235连接；翻转摆动座1232与翻转承托件1233固定连接；翻转摆动座1232与翻转固定座1231铰接；翻转驱动装置122驱动翻转承托件1233移动，翻转承托件1233在移动过程中进行转动；当翻转承托件1233转动时，翻转承托件1233带动翻转摆动座1232在翻转固定座1231上转动。

如图5所示；在翻转第二承托板1237的两端分别设有翻转滑动件1238，所述翻转轨道124设有弧形滑槽1241；弧形滑槽1241设有第一端1243和第二端1244；第一端1243和沿翻转支架的长度方向，向上且向外延伸；第二端12434沿翻转支架的长度方向，向下且向内延伸。翻转滑动件1238通过法兰轴承滑动设置在弧形滑槽1241中；翻转驱动装置122用于驱动翻转承托件1233沿弧形滑槽1241旋转角度A，0°＜A＜100°。在本实施中，A为83°。

如图3、9、10所示；所述翻转支架121包括翻转固定件1211和翻转定位件1212，翻转定位件1212设置在翻转固定件1211上。在翻转定位件1212上设有避让孔1214，避让孔1214与翻转固定件1211之间形成避让空间1215；在本实施中，在翻转固定件1211上设有翻转支件1213；翻转定位件1212设置在翻转支件1213上；这样增大避让空间1215的高度。

一并如图10所示；在翻转固定件1211上设有安装孔1216；翻转轨道124穿过安装孔1216设置在避让空间1215中且与翻转固定件1211、翻转定位件1212固定连接。通过设置避让空间1215用于容置箱型物料和翻转装置12；这样能缩小翻转装置12的体积；同时避免翻转承托件1233对箱型物料进行翻面时，箱型物料从翻转承托件1233上掉落。

如图5、9、10所示；在翻转固定件1211的两侧、翻转定位件1212的两侧都设有锁紧件1217，在锁紧件1217上设有竖直贯穿锁紧件1217的第一通孔12171、水平贯穿锁紧件1217的第二通孔12172；位于一侧两个锁紧件1217连接一翻转轨道124；位于另一侧两个锁紧件1217连接另一翻转轨道124；第一通孔12171与翻转固定件1211的第一螺纹孔（图中未示出）对准、翻转定位件1212上的第二螺纹孔（图中未示出）对准；第二通孔12172与翻转轨道124上的第三螺纹孔1242对转；螺栓穿过第一通孔12171与第一螺纹孔连接将锁紧件1217固定在翻转固定件1211上，螺栓穿过第一通孔12171与第二螺纹孔连接将锁紧件1217固定在翻转定位件1212上，螺栓穿过第二通孔12172与第三螺纹孔1242连接将翻转轨道124锁紧在锁紧件1217上；这样实现翻转轨道124与翻转固定件1211和翻转定位件1212的稳定连接。

在翻转固定件1211远离抓取装置13的一端设有两个支撑件1218，每个支撑件1218的顶端设有第一卡槽12181；第一卡槽12181卡设在翻转定位件1212远离抓取装置13的一端上。在另一实施例中，在翻转定位件1212远离抓取装置13的一端设有两个第二卡槽12182；第一卡槽12181与第二卡槽12182卡合。通过第一卡槽12181与翻转定位件1212卡合，进一步提升翻转固定件1211与翻转定位件1212连接的稳定性。

如图4、10所示；翻转驱动装置122设置在翻转固定座1231底部；本实施例中，翻转驱动装置122为无杆气缸；翻转驱动装置122包括翻转驱动支座1221、翻转驱动缸体1222和翻转驱动滑块1223；翻转驱动支座1221与翻转固定座1231连接，翻转驱动缸体1222设置在翻转固定座1231上，翻转驱动滑块1223穿设在翻转驱动缸体1222上且在翻转驱动缸体1222上滑动设置；在翻转固定件1211上设有连接孔1219，翻转驱动滑块1223的一端穿过连接孔1219与翻转固定座1231连接。通过翻转驱动滑块1223移动带动翻转座123移动。通过翻转驱动滑块1223与翻转固定座1231连接，避免翻转驱动滑块1223在移动过程中发生旋转；对翻转驱动滑块1223的移动起到导向作用。

翻转装置12对箱型物料进行翻面；通过垂直设置的翻转第一承托板1236和翻转第二承托板1237，这样翻转承托件1233能同时与箱型物料的相邻表面接触，翻转承托件1233能对箱型物料翻面前、翻面后的底面都进行承托；当箱型物料未进行翻面时，通过翻转第二承托板1237对箱型物料进行承托，当箱型物料进行翻面后，通过翻转第一承托板1236对箱型物料进行承托；避免箱型物料在重力作用下脱离翻转承托件1233。

同时由于翻转承托件1233可转动的设置在翻转固定座1231上，且翻转承托件1233通过翻转滑动件1238与弧形滑槽1241滑动连接，弧形滑槽1241对翻转承托件1233的活动进行限制。

参照图8-10所示；当翻转承托件1233向远离抓取装置13方向移动时，在弧形滑槽1241的导向作用下，翻转承托件1233进行逆时针转动，翻转承托件1233从翻转第一承托板1236位于翻转第二承托板1237上方的状态改为翻转第二承托板1237位于翻转第一承托板1236上方的状态；翻转承托件1233向靠近抓取装置13方向移动时，在弧形滑槽1241的导向作用下，翻转承托件1233进行顺时针转动，翻转承托件1233从翻转第二承托板1237位于翻转第一承托板1236上方的状态改为翻转第一承托板1236位于翻转第二承托板1237上方的状态。即箱型物料从A面在左，B面在上翻转为B面在左，A面在下；这样既可以沿顺时针方向对箱型物料进行翻面，也可以沿逆时针方向对箱型物料进行翻面。

如图11-13所示；升降装置2包括升降固定支架21、升降活动支架22、升降驱动装置23和传动组件24；升降固定支架21与机架10固定连接，升降活动支架22与升降固定支架21和翻转装置12滑动连接。

在本实施例中，升降固定支架21上设有滑轨，升降活动支架22靠近升降固定支架21的一侧设有滑块；在翻转支架121上设有滑块。升降活动支架22靠近翻转支架121的一侧设有滑轨；滑块滑动设置在滑轨上；进而实现升降活动支架22与升降固定支架21之间、升降活动支架22与翻转支架121之间滑动连接，

所述升降固定支架21、升降活动支架22和传动组件24都设有两个；两个升降活动支架22位于两个升降固定支架21之间，在两升降活动支架22之间连接有升降驱动支件25。

传动组件24包括升降第一传动轮241、升降第二传动轮242、升降同步带243、第一同步带固定件244和第二同步带固定件245；升降驱动装置23的输出端穿过升降第一传动轮241与升降活动支架22的一端连接，升降第二传动轮242可转动的设置在升降活动支架22的另一端；升降同步带243套设在升降第一传动轮241和升降第二传动轮242上。

第一同步带固定件244的一端与升降固定支架21固定连接，第一同步带固定件244的另一端夹紧在升降第一传动轮241和升降第二传动轮242一侧的升降同步带243上；参照图4所示；第二同步带固定件245将升降第一传动轮241和升降第二传动轮242另一侧的升降同步带243套上并固定在翻转支架121上；传动组件24用于驱动升降活动支架22和翻转装置12同步升降。

升降驱动装置23包括升降驱动电机231，升降驱动齿轮232、升降从动齿轮233、升降同步轴234；升降驱动电机231固定在升降驱动支件25上，升降驱动电机231的输出端与升降驱动齿轮232连接；升降从动齿轮233穿设在升降同步轴234上；升降同步轴234的一端穿过一升降第一传动轮241与一升降活动支架22的转动连接；升降同步轴234的另一端穿过另一升降第一传动轮241与另一升降活动支架22的转动连接；升降驱动齿轮232与升降从动齿轮233啮合。

通过升降装置2带动翻转装置12升降这样翻转装置12能与不同高度的箱型物料配合；传动组件24一侧的升降同步带243套与升降固定支架21连接，传动组件24沿一个方向转动带动升降同步带243移动，参照图11中的W方向；第一同步带固定件244向升降固定支架21向底端靠近，第一同步带固定件244产生驱动升降固定支架21向下移动的力；由于升降固定支架21固定在机架10上，升降固定支架21不能发生移动，而传动组件24设置在升降活动支架22上，且升降活动支架22与升降固定支架21之间滑动连接，这样会驱动升降活动支架22向上移动，使第一同步带固定件244相对升降第一传动轮241向下移动，进而实现升降活动支架22上升。

传动组件24沿另一个方向转动升降同步带243，参照图11中的Q方向；第一同步带固定件244向升降固定支架21向顶端靠近，第一同步带固定件244产生驱动升降固定支架21向上移动的力；由于升降固定支架21固定在机架10上，升降固定支架21不能发生移动，而传动组件24设置在升降活动支架22上，且升降活动支架22与升降固定支架21之间滑动连接，这样会驱动升降活动支架22向下移动，使第一同步带固定件244相对升降第一传动轮241向上移动，进而实现升降活动支架22下降。

同时在传动组件24另一侧的升降同步带243上连接有第二同步带固定件245，由于第一同步带固定件244与升降第一传动轮241一侧的升降同步带243连接；第二同步带固定件245与升降第一传动轮241另一侧的升降同步带243连接；当升降活动支架22上升时，第一同步带固定件244相对升降第一传动轮241向下移动，这样第二同步带固定件245相对升降第一传动轮241向上运动，翻转支架121同时上升；当升降活动支架22下降时，第一同步带固定件244相对升降第一传动轮241向上移动，这样第二同步带固定件245相对升降第一传动轮241向下运动，翻转支架121同时下降；翻转支架121在升降活动支架22的移动基础上进行移动的，翻转支架121的升降高度幅度大。

物料翻面方法，包括以下步骤：

S1、若需沿顺时针方向对箱体物料进行翻面，进行S2；若需沿逆时针方向对箱体物料进行翻面，进行S6。

S2、翻转驱动装置驱动翻转滑动件移动到弧形滑槽的第一端，使翻转第二承托板位于翻转第一承托板上方。

S3、将箱型物料放置在翻转承托件上，然后进行S4。在本实施例中，箱型物料从上往下放置在翻转承托件上；通过可伸缩的吸附装置吸住箱型物料向避让空间靠近；当箱型物料与翻转承托件接触；吸附装置松开对箱型物料的吸附；实现箱型物料放置在翻转承托件上。

S4、翻转驱动装置驱动翻转滑动件向弧形滑槽第二端移动，翻转承托件沿顺时针方向逐渐发生旋转。

S5、当翻转滑动件滑动到弧形滑槽的第二端，翻转第一承托板位于翻转第二承托板上方；翻转承托件沿顺时旋转角度A；翻转承托件旋转带动箱型物料翻面。

S6、翻转驱动装置驱动翻转滑动件移动到弧形滑槽的第二端，使翻转第一承托板位于翻转第二承托板上方。

S7、将箱型物料放置在翻转承托件上，然后进行S8。

S8、翻转驱动装置驱动翻转滑动件向弧形滑槽第一端移动，翻转承托件沿逆时针方向逐渐发生旋转。

S9、当翻转滑动件滑动到弧形滑槽的第一端，翻转第二承托板位于翻转第一承托板上方；翻转承托件沿顺时旋转角度A；翻转承托件旋转带动箱型物料翻面。

以上方法，通过判断箱型物料需要沿顺时针方向进行翻面，还是沿逆时针方向进行翻面；调整翻转承托件的位置；当需要沿顺时针方向对箱型物料翻面时，驱动翻转承托件移动到弧形滑槽的第一端；这样通过驱动翻转承托件向弧形滑槽的第二端靠近，完成对箱型物料翻面；当需要沿逆时针方向对箱型物料翻面时，驱动翻转承托件移动到弧形滑槽的第二端；这样通过驱动翻转承托件向弧形滑槽的第一端靠近，完成对箱型物料翻面。以上方法，即可以沿顺时针方向对箱型物料进行翻面；也可以沿逆时针方向对箱型物料进行翻面。

上述方法

S1还包括，需要重复对箱型物料进行翻面，则进行S10；

S10、进行S2-S5；然后进行S8-S9。

以上方法，通过对箱型物料进行翻面，然后在对箱型物料复位；可对箱型物料内的填充物进行充分搅拌。

进行S1之间还包括S0；

S0、升降装置驱动翻转装置移动，使翻转装置向提供箱型物料的装置靠近。这样方便翻转装置与高度不同的提供箱型物料的装置配合。

Claims (5)

1.一种物料翻面方法，通过翻转设备实现，翻转设备包括机架，在机架上设有翻转装置；翻转装置包括翻转支架、翻转驱动装置、翻转座和两个翻转轨道；翻转驱动装置设置在翻转支架底部，两个翻转轨道都设置在翻转支架上且位于翻转驱动装置上方；翻转驱动装置驱动翻转座在翻转轨道上滑动；

所述翻转座包括翻转固定座和翻转承托件，翻转承托件可转动的设置在翻转固定座上；翻转固定座与翻转驱动装置固定连接；翻转承托件包括翻转第一承托板和翻转第二承托板，翻转第二承托板位于翻转第一承托板下方，翻转第一承托板与翻转第二承托板连接且垂直设置；在翻转第二承托板的两端分别设有翻转滑动件，所述翻转轨道设有弧形滑槽；弧形滑槽设有第一端和第二端；第一端沿翻转支架的长度方向，向上且向外延伸；第二端沿翻转支架的长度方向，向下且向内延伸；翻转滑动件滑动设置在弧形滑槽中；翻转驱动装置用于驱动翻转承托件沿弧形滑槽旋转角度A，0°＜A＜100°；

物料翻面方法，包括以下步骤：

S1、若需沿顺时针方向对箱体物料进行翻面，进行S2；若需沿逆时针方向对箱体物料进行翻面，进行S6；

S2、翻转驱动装置驱动翻转滑动件移动到弧形滑槽的第一端，使翻转第二承托板位于翻转第一承托板上方；

S3、将箱型物料放置在翻转承托件上，然后进行S4；

S4、翻转驱动装置驱动翻转滑动件向弧形滑槽第二端移动，翻转承托件沿顺时针方向逐渐发生旋转；

S5、当翻转滑动件滑动到弧形滑槽的第二端，翻转第一承托板位于翻转第二承托板上方；翻转承托件沿顺时旋转角度A；翻转承托件旋转带动箱型物料翻面；

S6、翻转驱动装置驱动翻转滑动件移动到弧形滑槽的第二端，使翻转第一承托板位于翻转第二承托板上方；

S7、将箱型物料放置在翻转承托件上，然后进行S8；

S8、翻转驱动装置驱动翻转滑动件向弧形滑槽第一端移动，翻转承托件沿逆时针方向逐渐发生旋转；

S9、当翻转滑动件滑动到弧形滑槽的第一端，翻转第二承托板位于翻转第一承托板上方；翻转承托件沿顺时旋转角度A；翻转承托件旋转带动箱型物料翻面。

2.根据权利要求1所述的一种物料翻面方法，其特征在于：S1还包括，需要重复对箱型物料进行翻面，则进行S10；

S10、进行S2-S5；然后进行S8-S9。

3.根据权利要求1所述的一种物料翻面方法，其特征在于：还包括升降装置；升降装置包括升降固定支架、升降活动支架、升降驱动装置和传动组件；升降固定支架与机架固定连接，升降活动支架与升降固定支架和翻转装置滑动连接；

传动组件包括升降第一传动轮、升降第二传动轮、升降同步带、第一同步带固定件和第二同步带固定件；升降驱动装置的输出端穿过升降第一传动轮与升降活动支架的一端连接，升降第二传动轮可转动的设置在升降活动支架的另一端；升降同步带套设在升降第一传动轮和升降第二传动轮上；

第一同步带固定件的一端与升降固定支架固定连接，第一同步带固定件的另一端夹紧在升降第一传动轮和升降第二传动轮一侧的升降同步带上；第二同步带固定件将升降第一传动轮和升降第二传动轮另一侧的升降同步带套上并固定在翻转支架上；传动组件用于驱动升降活动支架和翻转装置同步升降。

4.根据权利要求3所述的一种物料翻面方法，其特征在于：进行S1之间还包括S0；

S0、升降装置驱动翻转装置移动，使翻转装置向提供箱型物料的装置靠近。

5.根据权利要求3所述的一种物料翻面方法，其特征在于：A为83°。

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