CN115321179A - 一种物料转移方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种物料转移方法，通过移送堆垛装置实现，移送堆垛装置包括搬运装置和抓取翻转装置，抓取翻转装置用于抓取箱型物料，并对箱型物料进行运输；在运输箱型物料时，能对箱型物料进行翻面；搬运装置用于对箱型物料进行堆垛；抓取翻转装置既沿从水平方向对箱型物料进行抓取；也能沿竖直方向对箱型物料进行抓取；又能从水平方向与竖直方向之间的倾斜方向对箱型物料进行抓取；不容易受到场地限制，适用范围广；搬运装置实现在夹持箱型物料时相对箱型物料进行旋转；进而实现改变物料的夹持面。

Description

一种物料转移方法

技术领域

本发明涉及机械人领域，具体涉及一种物料转移方法。

背景技术

货物搬运是指在运输生产过程中，对货物进行短距离移动作业的总称，传统的货物搬运为人工搬运，搬运效率低下，浪费大量的人力物力，为了提高效率，市场上出现了搬运机器人，现有的搬运机器人通过真空吸附抓取箱型物料或通过夹取抓取箱型物料。

在中国申请号为201720308579.7，公告日为2017.10.31的专利文献公开了一种快递站用自动运输机器人，包括：底盘、分别转动安装于底盘四个边角处车轮、安装于底盘上且与车轮传动连接的减速电机、安装于底盘上且与减速电机连接的电池以及安装于底盘上的支架Ⅰ，舵机Ⅰ驱动支架Ⅱ相对底盘前后方向摆动，舵机Ⅱ驱动舵机Ⅲ相对底盘前后方向摆动，从而实现夹爪摆动到指定位置，舵机Ⅲ驱动夹爪旋转至合理位置后由夹爪驱动机构驱动两个夹爪将货物夹取。

该机器人将箱型物料放置在储物仓中运输，但不能对于正在运输的箱型物料进行翻面；同时该机器人的夹爪是相对底盘前后摆动到不同位置夹取箱型物料；但是当夹爪摆动时，夹爪的高度一直在变化；需要通过多个舵机调节夹爪的高度和角度；夹持箱型物料时动作繁琐；同时夹爪不能竖直向下、竖直向下移动对物料箱型进行夹持；使用时容易受到场地因素限制导致不能夹起箱型物料。

参照图1和2所示；U1面为箱型物料的左侧面，U2面为箱型物料的右侧面，U3面为箱型物料的后侧面，U4面为箱型物料的前侧面，U5面为箱型物料的顶面，U6面为箱型物料的底面。

该机器人通过舵机Ⅲ驱动夹爪旋转，夹爪夹取箱型物料后，箱型物料与夹爪同步转动；当夹爪夹取箱型物料的U1面、U2面后；若需要改变箱型物料的夹持面，以U5面、U6面为例；该机器人需要将箱型物料放置在支撑面上，然后机器人移动，使夹爪与箱型物料的U5面、U6面对应，才能对箱型物料的不同夹持面进行夹持；该机器人的夹爪不能相对箱型物料转动；在夹爪夹住箱型物料时，不能改变箱型物料的夹持面。

发明内容

本发明提供一种物料转移方法，能快速对摆放方向不同的物料运输到同一位置进行同一摆放姿态进行堆垛。

为达到上述目的，本发明的技术方案是：一种物料转移方法，通过移送堆垛装置实现，移送堆垛装置包括搬运装置和抓取翻转装置，抓取翻转装置用于抓取箱型物料，并对箱型物料进行运输；搬运装置用于对箱型物料进行堆垛。

搬运装置包括搬运架体、夹持升降装置和夹持设备，在搬运架体上设有行走装置；行走装置用于驱动搬运装置移动；夹持升降装置设置在架体上且与夹持设备连接，夹持升降装置沿搬运架体的高度方向驱动夹持设备升降。

夹持设备包括第一夹持装置和第二夹持装置；第一夹持装置包括第一夹持固定架、第一夹持转动架、夹取装置和夹持旋转装置；所述夹取装置设有两个，第一夹持转动架位于两夹取装置之间且与两夹取装置连接；第一夹持转动架可转动设置在第一夹持固定架上；第二夹持装置穿过第一夹持转动架与第一夹持固定架固定连接；第二夹持装置与第一夹持转动架之间具有间隙；夹持旋转装置用于驱动两夹取装置相对第一夹持固定架旋转。

夹持旋转装置包括夹持旋转电机、夹持旋转驱动齿轮、夹持旋转从动齿轮、夹持旋转轴承；第一夹持转动架与夹持旋转从动齿轮的一侧固定连接，夹持旋转从动齿轮的另一侧与夹持旋转轴承的内圈固定连接，夹持旋转轴承的外圈与第一夹持固定架固定连接；所述夹持旋转电机设置在第一夹持固定架上，夹持旋转电机的输出端与夹持旋转驱动齿轮连接，夹持旋转驱动齿轮与夹持旋转从动齿轮啮合。

每个夹取装置包括第一夹持驱动装置和第一夹持件，夹取装置与第一夹持转动架连接，第一夹持驱动装置的活动端与第一夹持件连接，第一夹持驱动装置驱动第一夹持件靠近、远离第二夹持装置；两第一夹持件相互靠近用于对物料进行夹持。

第二夹持装置包括夹紧结构和夹持移动装置，夹持移动装置的固定端与第一夹持固定架固定连接，夹持移动装置的活动端与夹紧结构连接，夹持移动装置驱动夹紧结构靠近、远离第一夹持固定架；夹紧结构用于对物料进行夹持，在夹紧结构上设有对第一夹持件进行避让的夹持避让空间；夹取装置用于对箱型物料进行第一次夹持；夹紧结构用于对箱型物料进行第二次夹持；夹持旋转装置驱动夹持旋转装置旋转后对箱型物料进行第三次夹持。

抓取翻转装置包括第一机架，在第一机架上设有移动装置；移动装置用于驱动抓取翻转装置移动；在第一机架上设有升降装置和抓取设备；升降装置驱动抓取设备升降。

抓取设备包括伸缩装置、翻转装置和抓取装置，抓取装置位于翻转装置的一侧；伸缩装置的固定端与翻转装置连接，伸缩装置的活动端与抓取装置连接，伸缩装置驱动抓取装置靠近、远离翻转装置。

翻转装置包括翻转支架、翻转驱动装置、翻转座和两个翻转轨道；翻转驱动装置设置在翻转支架底部，两个翻转轨道都设置在翻转支架上且位于翻转驱动装置上方；翻转驱动装置驱动翻转座在翻转轨道上滑动。

所述翻转座包括翻转固定座和翻转承托件，翻转承托件可转动的设置在翻转固定座上；翻转固定座与翻转驱动装置固定连接；翻转承托件包括翻转第一承托板和翻转第二承托板，翻转第二承托板位于翻转第一承托板下方，翻转第一承托板与翻转第二承托板连接且垂直设置；在翻转第二承托板的两端分别设有翻转滑动件，所述翻转轨道设有弧形滑槽；弧形滑槽的一端沿翻转支架的长度方向远离抓取装置且的向上延伸；弧形滑槽的另一端沿翻转支架的长度方向靠近抓取装置且向下延伸；翻转滑动件滑动设置在弧形滑槽中；翻转驱动装置用于驱动翻转承托件沿弧形滑槽旋转角度A，0°＜A＜100°。

抓取装置包括抓取安装支架、抓取驱动装置，抓取转动支架和吸附件；抓取安装支架与伸缩装置的活动端连接，抓取驱动装置固定在抓取安装支架上且与抓取转动支架连接，吸附件安装在抓取转动支架上；抓取驱动装置驱动抓取转动支架旋转，抓取转动支架带动吸附件靠近、远离翻转座。

物料转移方法，包括以下步骤：

S1、判断箱型物料是否在抓取装置升降的活动范围内，若是，则进行S2。

S2、移动装置驱动第一机架移动到箱型物料的一侧。

S3、判断抓取装置的吸附件是否能与箱型物料相对的一侧面接触，若是，则进行S4；若否，则进行S6。

S4、抓取转动支架带动吸附件向远离避让空间方向转动，使吸附件的吸附面与箱型物料相对的一侧平行；通过升降装置驱动吸附件移动到与箱型物料相同的水平高度；然后伸缩活动支架伸出使吸附件与箱型物料接触。

S5、吸附件对箱型物料进行吸附，然后伸缩活动支架缩回；然后进行S12。

S6、若箱型物料位于抓取装置的上方，则进行S7；若箱型物料位于抓取装置的下方，则进行S9。

S7、伸缩活动支架伸出，使吸附件位于箱型物料正下方，抓取转动支架向远离避让空间方向转动，使吸附件的吸附面与箱型物料的底部对应；升降装置驱动吸附件上升与箱型物料接触；然后进行S8。

S8、升降装置驱动吸附件下降，然后伸缩活动支架缩回；然后进行S11。

S9、伸缩活动支架伸出，使吸附件位于箱型物料正上方，抓取转动支架带动吸附件向远离避让空间方向转动，使吸附件的吸附面与箱型物料的顶部对应；升降装置驱动吸附件下降与箱型物料接触；然后进行S10。

S10、升降装置驱动吸附件上升，然后伸缩活动支架缩回；然后进行S11。

S11、抓取转动支架带动吸附件向靠近避让空间方向转动，当箱型物料与翻转承托件接触，吸附件松开箱型物料的吸附；然后抓取转动支架向远离避让空间方向转动；然后进行S12。

S12、翻转驱动装置驱动翻转承托件向远离抓取装置的方向移动，翻转承托件沿弧形滑槽滑动时，翻转承托件沿逆时针方向逐渐发生旋转；然后进行S13。

S13、当翻转承托件滑动到弧形滑槽远离抓取装置的一端，翻转承托件沿逆时旋转角度A；翻转承托件旋转带动箱型物料翻面；然后进行S14。

S14、抓取转动支架带动吸附件向靠近避让空间方向转动，吸附件对完成翻面的箱型物料进行吸附；然后进行S15。

S15、移动装置驱动第一机架向搬运装置靠近然后，吸附件带动箱型物料向远离避让空间方向转动，为搬运装置提供物料；然后进行S16。

S16、夹持升降装置驱动夹持设备升降，使夹持设备与抓取翻转装置抓取的箱型物料位于同一水平高度。

S17、搬运装置通过第一夹持件对一箱型物料进行夹持；然后抓取翻转装置松开对箱型物料的吸附；然后抓取翻转装置进行S1-S15抓取其他箱型物料。

S18、判断是否需要改变当前夹持箱型物料的夹持面；若否，则进行S25；若是，则进行S19。

S19、夹持升降装置驱动夹持设备上升，使第一夹持装置旋转时不与堆叠区域的接触面干涉。

S20、夹持移动装置驱动夹紧结构向箱型物料靠近，同时夹紧结构对箱型物料进行夹持。

S21、第一夹持件松开对当前被夹持箱型物料的夹持。

S22、夹持旋转装置驱动第一夹持转动架沿第一方向旋转90°；然后第一夹持件对当前被夹持箱型物料再次进行夹持。

S23、夹紧结构松开对箱型物料的夹持；同时夹持移动装置驱动夹紧结构远离箱型物料。

S24、夹持旋转装置驱动第一夹持转动架沿第二方向旋转90°。

S25、搬运装置向堆叠区域移动，当搬运装置到达向堆叠区域，进行S26。

S26、第一夹持件松开的当前被夹持箱型物料的夹持；箱型物料被放置到堆叠区域上；若要对下一箱型物料进行夹持时，然后进行A2，直到将下一物料放置到堆叠区域中的物料上；若不需要进行下一箱体物料进行夹持，则停止工作。

以上方法，抓取翻转装置的抓取转动支架带动吸附件转动，使吸附件能与不同高度、不同位置的箱型物料接触；当吸附件与箱型物料之间不存在障碍物时，吸附件与箱型物料相对的一侧面接触，这样效率高；当箱型物料位于吸附件的上方或下方，且吸附件与箱型物料之间不存在障碍物时；通过升降装置改变吸附件的高度；使得吸附件能与不同高度的箱型物料的相对的一侧面接触；实现对不同高度的箱型物料进行抓取。

当箱型物料位于吸附件的上方或下方，且吸附件与箱型物料之间具有障碍物时；抓取转动支架改变吸附件的与箱型物料的接触位置；当箱型物料位于吸附件的上方时，吸附件与箱型物料的底部接触；当箱型物料位于吸附件的下方时，吸附件与箱型物料的顶部接触；然后通过升降装置带动吸附件和箱型物料移动，进而能越过障碍物抓取箱型物料。

同时箱型物料移动到翻转装置中，通过翻转装置对箱型物料进行翻面；这样当吸附件从翻转装置中取出的箱型物料的表面位置会发变化。

搬运装置通过第一夹持件先对箱型物料进行第一次夹持；需要改变当前夹持箱型物料的夹持面时；通过夹持升降装置调节第一夹持件的高度，避免夹取装置旋转时与地面撞击；待第一夹持件与地面之间具有足够空间第一夹持转动架、夹取装置旋转；再通过夹紧结构对当前被夹持箱型物料进行第二次夹持；待夹紧结构夹住箱型物料后，第一夹持件才松开对当前被夹持箱型物料的夹持；这样避免箱型物料掉落；然后夹持旋转装置驱动第一夹持转动架旋转；使第一夹持件与箱型物料的另一夹持面对应；通过第一夹持件对当前被夹持箱型物料进行第三次夹持；待第一夹持件夹住箱型物料后，夹取结构才松开对当前被夹持箱型物料的夹持；然后再次驱动第一夹持转动架旋转；这样在对箱型物料进行夹持的同时，改变箱型物料的夹持面。

附图说明

图1为使用本发明的移送堆垛装置示意图。

图2为使用本发明的抓取翻转装置的立体示意图。

图3为使用本发明的抓取设备的立体示意图。

图4为使用本发明的抓取设备的分解图。

图5为使用本发明的翻转装置去除翻转支架后的分解图。

图6为翻转承托件移动到弧形滑槽一端的示意图。

图7为翻转承托件移动到弧形滑槽另一端的示意图。

图8为使用本发明的伸缩第一驱动装置驱动伸缩活动支架伸出的示意图。

图9为图8中b的放大图。

图10为使用本发明的翻转定位件的立体示意图。

图11为使用本发明的翻转固定件的立体示意图。

图12为使用本发明的升降装置的立体示意图。

图13为使用本发明的升降装置的正视图。

图14为使用本发明的升降装置上升后的示意图。

图15为使用本发明的抓取翻转装置与不同高度的箱型物料配合的示意图。

图16为箱型物料的立体示意图。

图17为使用本发明的搬运装置的立体示意图。

图18为使用本发明的夹持设备的立体示意图。

图19为使用本发明的夹持装置的分解图。

图20为图19中a的放大图。

图21为使用本发明的第一夹持固定架与夹持旋转装置的分解图。

图22为使用本发明的第二夹持装置的分解图。

图23为使用本发明的夹紧结构的分解图。

图24为使用本发明的夹紧结构展开后的示意图。

图25为使用本发明的收紧支架上端的夹紧装置与收紧伸缩装置、第一收紧传动齿条的立体示意图。

图26为使用本发明的收紧支架与收紧传动齿轮的立体示意图。

图27为使用本发明的收紧支架下端的夹紧装置、第二收紧传动齿条的立体示意图。

图28为使用本发明的夹紧夹取件收拢时的示意图。

图29为使用本发明的夹紧夹取件展开后的示意图。

图30为使用本发明的抵挡件与夹紧夹取件配合的示意图。

图31为使用本发明的夹持升降装置的示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。

如图1-31所示；一种物料转移方法，通过移送堆垛装置实现，移送堆垛装置包括搬运装置和抓取翻转装置，通过抓取翻转装置抓取箱型物料，并对箱型物料进行运输，为搬运装置提供箱型物料；同时通过抓取翻转装置对箱型物料进行翻面；搬运装置接收到箱型物料后，对箱型物料进行堆垛。

如图2-15所示；抓取翻转装置包括第一机架10，在第一机架10上设有抓取设备1和升降装置2，在本实施例中，升降装置2设有两个，抓取设备1位于两个升降装置2之间；两升降装置2与抓取设备1连接并驱动抓取设备1升降。

如图2-3所示；抓取设备1包括伸缩装置11、翻转装置12和抓取装置13，抓取装置13位于翻转装置12的一侧；伸缩装置11的固定端与翻转装置12连接，伸缩装置11的活动端与抓取装置13连接，伸缩装置11驱动抓取装置13靠近、远离翻转装置12。通过伸缩装置11驱动抓取装置13伸缩、缩回；使抓取装置13抓取到的箱型物料能移动到翻转装置12内；通过设置伸缩装置11，这样抓取装置13能抓取到与第一机架10距离不同的箱型物料。

如图4、8、9所示；抓取装置13包括抓取安装支架131、抓取驱动装置132，抓取转动支架133和吸附件134；在本实施例中，抓取安装支架131设有两个，两个抓取安装支架131与伸缩装置11的活动端连接，抓取驱动装置132固定在一抓取安装支架131上且抓取驱动装置132的输出端与抓取转动支架133的一端固定连接，抓取转动支架133的另一端与另一的抓取安装支架131可转动连接；吸附件134安装在抓取转动支架133上；抓取驱动装置132驱动抓取转动支架133旋转，抓取转动支架133带动吸附件134靠近、远离翻转装置12。在本实施例中，吸附件134为吸盘；在吸附件134中设有中空结构的支撑件（图中未示出），吸附件134连接有抽真空装置（图中未示出）；抽真空装置为真空泵；通过设置中空结构的支撑件不影响吸附件134对箱型物料进行吸附；同时提升吸附件134的支撑力。在本实施例中，抓取驱动装置132为步进电机。抓取装置13用于抓取箱型物料，并将抓取到的箱型物料放置在翻转装置12中。

设置可旋转的抓取转动支架133，抓取转动支架133带动吸附件134转动，这样吸附件134既沿从水平方向对箱型物料进行抓取；也能沿竖直方向对箱型物料进行抓取；又能从水平方向与竖直方向之间的倾斜方向对箱型物料进行抓取；不容易受到场地限制，适用范围广；同时由于抓取转动支架133可进行旋转，抓取装置13沿一个方向抓取箱型物料后，抓取装置13能沿另一方向放置箱型物料。

参照图15所示；箱型物料Q1、Q2、Q3通过夹持装置5设置在墙体6上；箱型物料Q4设置在地面7上；夹持装置夹紧箱型物料的侧面。在本实施例中，夹持装置为夹爪；夹持装置为现有技术，在此不作累述。

若箱型物料处于抓取装置13升降的活动范围内；则通过升降装置2驱动抓取装置13上升、下降与位置高度不同的箱型物料配合。参照图15中的箱型物料Q2、Q3、Q4都在抓取装置13升降的活动范围内。

参照图15中的箱型物料Q3，当吸附件134的吸附面能与箱型物料相对的一侧接触时；吸附件向远离翻转装置12方向转动且与箱型物料相对的一侧接触，实现对箱性物料的抓取。

参照图15中的Q2、Q4；当在箱型物料与吸附件之间具有障碍物K时；吸附件134的吸附面不能与箱型物料相对的一侧接触；此时确定箱型物料的位置。

参照图15中的Q2，在Q3被搬运之后，若箱型物料位于吸附件134的上方，则吸附件向远离翻转装置12方向转动，且吸附件的吸附面与上方箱型物料的底部对应；这样通过升降装置驱动吸附件上升后；实现对箱性物料的抓取。

参照图15中的Q4；在Q3被搬运之后，若箱型物料位于吸附件134的下方，则吸附件向远离翻转装置12方向转动，且吸附件的吸附面与下方箱型物料的顶部对应；这样通过升降装置2驱动吸附件下降后；实现对箱性物料的抓取。

如图3、4所示；翻转装置12包括翻转支架121、翻转驱动装置122、翻转座123和两个翻转轨道124；翻转驱动装置122设置在翻转支架121底部，两个翻转轨道124都设置在翻转支架121上且位于翻转驱动装置122上方；翻转驱动装置122驱动翻转座123在翻转轨道124上滑动。

如图4-5所示；所述翻转座123包括翻转固定座1231、翻转摆动座1232和翻转承托件1233；翻转承托件1233与翻转摆动座1232固定连接，翻转摆动座1232与翻转固定座1231铰接；翻转摆动座1232包括摆动第一座体1234和摆动第二座体1235；摆动第一座体1234与摆动第二座体1235连接且垂直设置；翻转承托件1233包括翻转第一承托板1236和翻转第二承托板1237，翻转第二承托板1237位于翻转第一承托板1236下方；翻转第一承托板1236与翻转第二承托板1237连接且垂直设置；翻转第一承托板1236与摆动第一座体1234连接，翻转第二承托板1237与摆动第二座体1235连接；翻转摆动座1232与翻转承托件1233固定连接；翻转摆动座1232与翻转固定座1231铰接；翻转驱动装置122驱动翻转承托件1233移动，翻转承托件1233在移动过程中进行转动；当翻转承托件1233转动时，翻转承托件1233带动翻转摆动座1232在翻转固定座1231上转动。

如图5所示；在翻转第二承托板1237的两端分别设有翻转滑动件1238，所述翻转轨道124设有弧形滑槽1241；弧形滑槽1241的一端沿翻转支架121的长度方向远离抓取装置13且的向上延伸；弧形滑槽1241的另一端沿翻转支架121的长度方向靠近抓取装置13且向下延伸；翻转滑动件1238通过法兰轴承滑动设置在弧形滑槽1241中；翻转驱动装置122用于驱动翻转承托件1233沿弧形滑槽1241旋转角度A，0°＜A＜100°。在本实施例中，A为83°。

如图4、10、11所示；所述翻转支架121包括翻转固定件1211和翻转定位件1212，翻转定位件1212设置在翻转固定件1211上。在翻转定位件1212上设有避让孔1214，避让孔1214与翻转固定件1211之间形成避让空间1215；在本实施例中，在翻转固定件1211上设有翻转支件1213；翻转定位件1212设置在翻转支件1213上；这样增大避让空间1215的高度。

一并如图11所示；在翻转固定件1211上设有安装孔1216；翻转轨道124穿过安装孔1216设置在避让空间1215中且与翻转固定件1211、翻转定位件1212固定连接。通过设置避让空间1215用于容置箱型物料和翻转装置12；这样能缩小翻转装置12的体积；同时避免翻转承托件1233对箱型物料进行翻面时，箱型物料从翻转承托件1233上掉落。

如图5、10、11所示；在翻转固定件1211的两侧、翻转定位件1212的两侧都设有锁紧件1217，在锁紧件1217上设有竖直贯穿锁紧件1217的第一通孔12171、水平贯穿锁紧件1217的第二通孔12172；位于一侧两个锁紧件1217连接一翻转轨道124；位于另一侧两个锁紧件1217连接另一翻转轨道124；第一通孔12171与翻转固定件1211的第一螺纹孔（图中未示出）对准、翻转定位件1212上的第二螺纹孔（图中未示出）对准；第二通孔12172与翻转轨道124上的第三螺纹孔1242对转；螺栓穿过第一通孔12171与第一螺纹孔连接将锁紧件1217固定在翻转固定件1211上，螺栓穿过第一通孔12171与第二螺纹孔连接将锁紧件1217固定在翻转定位件1212上，螺栓穿过第二通孔12172与第三螺纹孔1242连接将翻转轨道124锁紧在锁紧件1217上；这样实现翻转轨道124与翻转固定件1211和翻转定位件1212的稳定连接。

在翻转固定件1211远离抓取装置13的一端设有两个固定支撑件1218，每个固定支撑件1218的顶端设有第一卡槽12181；第一卡槽12181卡设在翻转定位件1212远离抓取装置13的一端上。在另一实施例中，在翻转定位件1212远离抓取装置13的一端设有两个第二卡槽12182；第一卡槽12181与第二卡槽12182卡合。通过第一卡槽12181与翻转定位件1212卡合，进一步提升翻转固定件1211与翻转定位件1212连接的稳定性。

如图4、5和图11所示，翻转驱动装置122设置在翻转固定座1231底部；本实施例中，翻转驱动装置122为无杆气缸；翻转驱动装置122包括翻转驱动支座1221、翻转驱动缸体1222和翻转驱动滑块1223；翻转驱动支座1221与翻转固定座1231连接，翻转驱动缸体1222设置在翻转固定座1231上，翻转驱动滑块1223穿设在翻转驱动缸体1222上且在翻转驱动缸体1222上滑动设置；在翻转固定件1211上设有连接孔1219，翻转驱动滑块1223的一端穿过连接孔1219与翻转固定座1231连接。通过翻转驱动滑块1223移动带动翻转座123移动。通过翻转驱动滑块1223与翻转固定座1231连接，避免翻转驱动滑块1223在移动过程中发生旋转；对翻转驱动滑块1223的移动起到导向作用。

翻转装置12对箱型物料进行翻面；通过垂直设置的翻转第一承托板1236和翻转第二承托板1237，这样翻转承托件1233能同时与箱型物料的相邻表面接触，翻转承托件1233能对箱型物料翻面前、翻面后的底面都进行承托；当箱型物料未进行翻面时，通过翻转第二承托板1237对箱型物料进行承托，当箱型物料进行翻面后，通过翻转第一承托板1236对箱型物料进行承托；避免箱型物料在重力作用下脱离翻转承托件1233。

同时由于翻转承托件1233可转动的设置在翻转固定座1231上，且翻转承托件1233通过翻转滑动件1238与弧形滑槽1241滑动连接，弧形滑槽1241对翻转承托件1233的活动进行限制。

参照图6-7所示；当翻转承托件1233向远离抓取装置13方向移动时，在弧形滑槽1241的导向作用下，翻转承托件1233进行逆时针转动，翻转承托件1233从翻转第一承托板1236位于翻转第二承托板1237上方的状态改为翻转第二承托板1237位于翻转第一承托板1236上方的状态；翻转承托件1233向靠近抓取装置13方向移动时，在弧形滑槽1241的导向作用下，翻转承托件1233进行顺时针转动，翻转承托件1233从翻转第二承托板1237位于翻转第一承托板1236上方的状态改为翻转第一承托板1236位于翻转第二承托板1237上方的状态。即箱型物料从A面在左，B面在上翻转为B面在左，A面在下；这样既可以沿顺时针方向对箱型物料进行翻面，也可以沿逆时针方向对箱型物料进行翻面。

如图8-9所示；所述伸缩装置11包括伸缩固定支架111、伸缩活动支架112、伸缩第一驱动装置113和伸缩第二驱动装置114；伸缩活动支架112的一端与抓取装置13连接；伸缩活动支架112设置在伸缩固定支架111上方且与伸缩固定支架111滑动连接；在本实施例中，在伸缩固定支架111顶部设有滑轨（图中未示出），在伸缩活动支架112底部设有滑块（图中未示出），滑块滑动设置在滑轨上。

伸缩第一驱动装置113的固定端与伸缩固定支架111连接，伸缩第一驱动装置113的活动端与伸缩第二驱动装置114的固定端连接，伸缩第二驱动装置114的活动端与伸缩活动支架112连接；伸缩第一驱动装置113用于驱动伸缩活动支架112移动，伸缩第二驱动装置114用于驱动伸缩活动支架112相对伸缩第一驱动装置113移动。通过伸缩第一驱动装置113驱动伸缩活动支架112进行第一次伸出，通过伸缩第二驱动装置114驱动伸缩活动支架112进行第二次伸出；伸缩活动支架112的移动距离远；进而使得抓取装置13的抓取范围远。

在本实施例中，伸缩第一驱动装置113为无杆气缸；所述伸缩第一驱动装置113包括伸缩第一固定座1131、伸缩第一缸体1132和伸缩第一滑块1133；伸缩活动支架112位于伸缩第一滑块1133与伸缩固定支架111之间；伸缩第一固定座1131的一端与伸缩固定支架111连接，伸缩第一缸体1132设置在伸缩第一固定座1131的另一端；伸缩第一滑块1133穿设在伸缩第一缸体1132上且在伸缩第一缸体1132上滑动设置。

所述伸缩第二驱动装置114包括伸缩第二固定座1141、伸缩第二气缸1142和伸缩第三固定座1143；伸缩第二气缸1142的固定端与伸缩第二固定座1141连接，伸缩第二固定座1141与伸缩第一滑块1133连接；伸缩第二气缸1142的活动端与伸缩第三固定座1143连接，伸缩第三固定座1143与伸缩活动支架112连接。

伸缩第一滑块1133与伸缩第二固定座1141连接且在伸缩第一缸体1132上滑动，同时伸缩第二固定座1141通过缩第二气缸和伸缩第三固定座1143与伸缩活动支架112连接；避免伸缩第一滑块1133在移动过程中发生转动；对伸缩第一滑块1133的移动起到导向作用。

在另一实施例中，伸缩装置11还包括滑轮1152组件115，滑轮1152组件115设置在伸缩活动支架112远离抓取装置13的一端；滑轮1152组件115包括滑轮支架1151，在滑轮支架1151的两侧都设有一个以上的可转动的滑轮1152；滑轮1152与伸缩第一滑块1133的底部抵接。当伸缩第一驱动装置113驱动伸缩活动支架112移动时，伸缩活动支架112与伸缩第一滑块1133同步移动；由于伸缩第一滑与伸缩活动支架112同步移动，这时候伸缩第一滑块1133不与伸缩活动支架112滑动摩擦；当伸缩第二驱动装置114驱动伸缩活动支架112移动时，伸缩活动支架112相对伸缩第一滑块1133进行移动；通过在伸缩活动支架112远离抓取装置13的一端设置滑轮1152组件115降低伸缩第一滑块1133移动过程中受到的摩擦力。

如图12-14所示；升降装置2包括升降固定支架21、升降活动支架22、升降驱动装置23和传动组件24；升降固定支架21与第一机架10固定连接，升降活动支架22与升降固定支架21和抓取设备1滑动连接。

在本实施例中，升降固定支架21上设有滑轨，升降活动支架22靠近升降固定支架21的一侧设有滑块；在翻转支架121上设有滑块。升降活动支架22靠近翻转支架121的一侧设有滑轨；滑块滑动设置在滑轨上；进而实现升降活动支架22与升降固定支架21之间、升降活动支架22与翻转支架121之间滑动连接，

所述升降固定支架21、升降活动支架22和传动组件24都设有两个；两个升降活动支架22位于两个升降固定支架21之间，在两升降活动支架22之间连接有升降驱动支件25。

传动组件24包括升降第一传动轮241、升降第二传动轮242、升降同步带243、第一同步带固定件244和第二同步带固定件245；升降驱动装置23的输出端穿过升降第一传动轮241与升降活动支架22的一端连接，升降第二传动轮242可转动的设置在升降活动支架22的另一端；升降同步带243套设在升降第一传动轮241和升降第二传动轮242上。

第一同步带固定件244的一端与升降固定支架21固定连接，第一同步带固定件244的另一端夹紧在升降第一传动轮241和升降第二传动轮242一侧的升降同步带243上；参照图4和10所示；第二同步带固定件245将升降第一传动轮241和升降第二传动轮242另一侧的升降同步带243套上并固定在翻转支架121上；传动组件24用于驱动升降活动支架22和翻转装置12同步升降。

升降驱动装置23包括升降驱动电机231，升降驱动齿轮232、升降从动齿轮233、升降同步轴234；升降驱动电机231固定在升降驱动支件25上，升降驱动电机231的输出端与升降驱动齿轮232连接；升降从动齿轮233穿设在升降同步轴234上；升降同步轴234的一端穿过一升降第一传动轮241与一升降活动支架22的转动连接；升降同步轴234的另一端穿过另一升降第一传动轮241与另一升降活动支架22的转动连接；升降驱动齿轮232与升降从动齿轮233啮合。

通过升降装置2带动翻转装置12升降，进而带动抓取装置13升降；这样抓取装置13能对不同高度的箱型物料进行抓取；通过翻转装置12是与抓取装置13同步升降的，抓取装置13与翻转装置12之间的配合效果好；传动组件24一侧的升降同步带243套与升降固定支架21连接，传动组件24沿一个方向转动带动升降同步带243移动，参照图12中的W方向；第一同步带固定件244向升降固定支架21向底端靠近，第一同步带固定件244产生驱动升降固定支架21向下移动的力；由于升降固定支架21固定在第一机架10上，升降固定支架21不能发生移动，而传动组件24设置在升降活动支架22上，且升降活动支架22与升降固定支架21之间滑动连接，这样会驱动升降活动支架22向上移动，使第一同步带固定件244相对升降第一传动轮241向下移动，进而实现升降活动支架22上升。

传动组件24沿另一个方向转动升降同步带243，参照图12中的Q方向；第一同步带固定件244向升降固定支架21向顶端靠近，第一同步带固定件244产生驱动升降固定支架21向上移动的力；由于升降固定支架21固定在第一机架10上，升降固定支架21不能发生移动，而传动组件24设置在升降活动支架22上，且升降活动支架22与升降固定支架21之间滑动连接，这样会驱动升降活动支架22向下移动，使第一同步带固定件244相对升降第一传动轮241向上移动，进而实现升降活动支架22下降。

同时在传动组件24另一侧的升降同步带243上连接有第二同步带固定件245，由于第一同步带固定件244与升降第一传动轮241一侧的升降同步带243连接；第二同步带固定件245与升降第一传动轮241另一侧的升降同步带243连接；当升降活动支架22上升时，第一同步带固定件244相对升降第一传动轮241向下移动，这样第二同步带固定件245相对升降第一传动轮241向上运动，翻转支架121同时上升；当升降活动支架22下降时，第一同步带固定件244相对升降第一传动轮241向上移动，这样第二同步带固定件245相对升降第一传动轮241向下运动，翻转支架121同时下降；翻转支架121在升降活动支架22的移动基础上进行移动的，翻转支架121的升降高度幅度大。

如图2所示；在第一机架10的底部还有移动装置4；移动装置4用于驱动第一机架10移动。通过移动装置驱动第一机架10移动，实现抓取翻转装置向箱型物料靠近。移动装置4包括四组移动轮，每组移动轮通过独立的电机驱动。

如图16-31所示；搬运装置包括搬运架体1f、夹持升降装置2f和夹持设备3f，夹持升降装置2f设置在搬运架体1f上且与夹持设备3f连接，夹持升降装置2f沿搬运架体1f的高度方向驱动夹持设备3f移动。通过夹持升降装置2f驱动夹持设备3f移动，使得夹持设备3f能对不同高度的箱型物料进行夹取。

如图18、19所示；夹持设备3f包括第一夹持装置31f和第二夹持装置32f；第一夹持装置31f包括第一夹持固定架311f、第一夹持转动架312f、夹取装置313f和夹持旋转装置314f；所述夹取装置313f设有两个，第一夹持转动架312f位于两夹取装置313f之间且与两夹取装置313f连接；第一夹持转动架312f可转动设置在第一夹持固定架311f上；第二夹持装置32f穿过第一夹持转动架312f与第一夹持固定架311f固定连接；第二夹持装置32f与第一夹持转动架312f之间具有间隙；夹持旋转装置314f用于驱动两夹取装置313f相对第一夹持固定架311f旋转。

通过夹取装置313f与第一夹持转动架312f固定连接，第二夹持装置32f与第一夹持固定架311f固定连接，第一夹持转动架312f与第一夹持固定架311f可转动连接，这样夹取装置313f相对第二夹持装置32f旋转；同时设置旋转避让空间对第二夹持装置32f进行避让，夹取装置313f旋转时不会影响到第二夹持装置32f。夹取装置313f用于对箱型物料进行第一次夹持，第二夹持装置32f用于对箱型物料进行第二次夹持；当第二夹持装置32f夹住箱型物料后，夹取装置313f松开对箱型物料的夹持，然后夹持旋转装置314f驱动夹取装置313f旋转90°后，夹取装置313f用于对箱型物料进行第三次夹持；这样实现夹持箱型物料后，夹持设备3f能相对箱型物料进行旋转；进而在夹住箱型物料时能改变箱型物料的夹持面。

通过夹取装置313f对箱型物料进行第一次夹持，当夹取装置313f夹持到箱型物料后，需要改变箱型物料的夹持面时；通过第二夹持装置32f对箱型物料进行第二次夹持；然后旋转夹取装置313f对箱型物料进行第三次夹持；这样实现在夹持箱型物料时改变箱型物料的夹持面，能改变箱型物料的朝下的夹持面，使得箱型物料能以不同表面与其它物体接触。当需要旋转夹取装置313f时，通过夹持升降装置2f调节夹取装置313f的高度，避免夹取装置313f旋转时与地面撞击。

如图25、26所示；夹持旋转装置314f包括夹持旋转电机3141f、夹持旋转驱动齿轮3142f、夹持旋转从动齿轮3143f、夹持旋转轴承3144f；第一夹持转动架312f与夹持旋转从动齿轮3143f的一侧固定连接，夹持旋转从动齿轮3143f的另一侧与夹持旋转轴承3144f的内圈固定连接，夹持旋转轴承3144f的外圈与第一夹持固定架311f固定连接；所述夹持旋转电机3141f设置在第一夹持固定架311f上，夹持旋转电机3141f的输出端与夹持旋转驱动齿轮3142f连接，夹持旋转驱动齿轮3142f与夹持旋转从动齿轮3143f啮合。

在本实施例中，在夹持旋转从动齿轮3143f靠近第一夹持转动架312f的一侧设有第一夹持支撑板3145f，夹持旋转从动齿轮3143f通过第一夹持支撑板3145f与第一夹持转动架312f连接；在夹持旋转从动齿轮3143f靠近夹持旋转轴承3144f的一侧设有第二夹持支撑板3146f。夹持旋转从动齿轮3143f通过第二夹持支撑板3146f与夹持旋转轴承3144f的内圈连接。在第一夹持固定架311f远离夹持旋转从动齿轮3143f的一侧设有第三夹持支撑板3147f。

在本实施例中，第一夹持支撑板3145f、夹持旋转从动齿轮3143f、第二夹持支撑板3146f、夹持旋转轴承3144f和第三夹持支撑板3147f都为中空结构。

如图19、20所示；每个夹取装置313f包括第一夹持驱动装置3131f和第一夹持件3132f，第一夹持驱动装置3131f的固定端与第一夹持转动架312f连接，第一夹持驱动装置3131f的活动端与第一夹持件3132f连接，第一夹持驱动装置3131f驱动第一夹持件3132f靠近、远离第二夹持装置32f；两第一夹持件3132f相互靠近用于对箱型物料进行夹持。

如图19、20所示；在本实施例中，第一夹持驱动装置3131f为无杆气缸；第一夹持驱动装置3131f包括第一夹持支架3133f、第一夹持缸体3134f、第一夹持滑块3135f和连接装置3130f；第一夹持支架3133f与第一夹持转动架312f连接，第一夹持缸体3134f设置在第一夹持支架3133f上；第一夹持滑块3135f滑动设置在第一夹持缸体3134f上；连接装置3130f的一端与第一夹持件3132f固定连接，连接装置3130f的另一端与第一夹持滑块3135f固定连接且与第一夹持支架3133f滑动连接。通过连接装置3130f与第一夹持滑块3135f固定连接且与第一夹持支架3133f滑动连接，避免第一夹持滑块3135f在第一夹持缸体3134f上滑动时发生旋转，第一夹持滑块3135f移动稳定。

如图20所示；连接装置3130f包括第一连接件3136f、第二连接件3137f、第三连接件3138f和第四连接件3139f；第三连接件3138f设置在第一连接件3136f和第二连接件3137f的一侧；第四连接件3139f设置在第一连接件3136f和第二连接件3137f的另一侧；第一夹持滑块3135f位于第一连接件3136f和第二连接件3137f之间。

第一连接件3136f的设有第一穿孔31301f，在第一穿孔31301f内设有滑轮组件4f；所述第一夹持支架3133f穿设在第一穿孔31301f内且与滑动组件接触；第一连接件3136f滑动设置在第一夹持支架3133f上。

第二连接件3137f与第一夹持滑块3135f固定连接；第三连接件3138f的一端和第四连接件3139f的一端都与第一连接件3136f、第二连接件3137f固定连接；第三连接件3138f的另一端和第四连接件3139f的另一端都与第一夹持件3132f固定连接。通过第一连接件3136f与第一夹持支架3133f滑动连接，通过第二连接件3137f与第一夹持滑块3135f固定连接；通过第三连接件3138f和第四连接件3139f与第一夹持件3132f连接；同时通过第二连接件3137f将第三连接件3138f、第四连接件3139f相连；当第一夹持滑块3135f移动时带动第一连接件3136f、第二连接件3137f、第三连接件3138f、第四连接件3139f同步移动，这样结构简单。

如图19、23所示；第二夹持装置32f包括夹紧结构321f和夹持移动装置322f，夹持移动装置322f的固定端与第一夹持固定架311f固定连接，夹持移动装置322f的活动端与夹紧结构321f连接，夹持移动装置322f驱动夹紧结构321f靠近、远离第一夹持固定架311f；夹紧结构321f用于对箱型物料进行夹持，在夹紧结构321f上设有对第一夹持件3132f进行避让的夹持避让空间323f。通过设置夹持移动装置322f驱动夹紧结构321f移动，使夹紧结构321f靠近或远离第一夹持固定架311f，这样实现夹紧结构321f远离或靠近箱型物料夹取装置313f加持的箱型物料；在初始装状态，夹紧结构321f向第一夹持固定架311f靠近，这样避免夹取装置313f对箱型物料进行夹持时，箱型物料与夹紧结构321f干涉；需要改变箱型物料的夹持面时，夹紧结构321f远离第一夹持固定架311f向箱型物料靠近，旋转后的夹取装置313f对箱型物料进行夹取后，夹紧结构321f复位。

如图19、23-30所示；夹紧结构321f包括收紧支架3210f、夹紧装置3211f和收紧装置3212f；夹紧装置3211f位于收紧支架3210f的一侧；所述夹紧装置3211f设有两个；收紧装置3212f包括第一滑动装置、第二滑动装置、收紧升降传动装置3213f、收紧伸缩装置3214f；一个夹紧装置3211f通过第一滑动装置、滑动设置在收紧支架3210f的一端；另个夹紧装置3211f通过第二滑动装置f滑动设置在收紧支架3210f的另一端。

在本实施例中，第一滑动装置和第二滑动装置都为滑轨，第一滑动装置的外侧滑轨与收紧支架3210f连接，第一滑动装置的内侧滑轨与一个夹紧装置3211f连接；第二滑动装置的外侧滑轨与收紧支架3210f连接，第二滑动装置的内侧滑轨与另一个夹紧装置3211f连接。

如图23所示；收紧升降传动装置3213f包括收紧传动齿轮32131f、第一收紧传动齿条32132f和第二收紧传动齿条32133f；收紧传动齿轮32131f可转动的设置在收紧支架3210f上，第一收紧传动齿条32132f位于收紧传动齿轮32131f的一侧，第一收紧传动齿条32132f与一夹紧装置3211f固定连接且与收紧传动齿轮32131f啮合；第二收紧转动齿条位于收紧传动齿轮32131f的另一侧，第二收紧传动齿条32133f与另一夹紧装置3211f固定连接且与收紧传动齿轮32131f啮合。

如图23所示，收紧伸缩装置3214f的固定端与收紧支架3210f连接，收紧伸缩装置3214f的活动端与一夹紧装置3211f连接；收紧伸缩装置3214f用于驱动两个夹紧装置3211f相互远离、相互靠近。在本实施例中，收紧伸缩装置3214f为气缸。

第一收紧传动齿条32132f设置在收紧传动齿轮32131f的一侧，第二收紧传动齿条32133f设置在收紧传动齿轮32131f的另一侧，第一收紧传动齿条32132f沿一个方向移动时，第二收紧传动齿条32133f会沿第一收紧传动齿条32132f移动的相反方向移动，通过第一收紧传动齿条32132f与一夹紧装置3211f连接，第二收紧传动齿轮32131f与另一夹紧装置3211f连接，当收紧伸缩装置3214f的活动端伸出时，两夹紧装置3211f相互远离实现夹紧结构321f的展开，当收紧伸缩装置3214f的活动端伸出时，两夹紧装置3211f相互靠近实现夹紧结构321f的收拢；对箱型物料进行夹持时，先展开夹紧结构321f，然后夹持移动装置322f驱动夹紧结构321f向箱型物料靠近，然后收拢夹紧结构321f，夹紧结构321f对箱型物料进行夹持。

如图23、25、27所示；一个夹紧装置3211f包括夹紧连接件3216f和两个的夹紧件3215f；所述夹持避让空间323f设置在两个夹紧件3215f之间；夹持避让空间323f用于容置第一夹持件3132f。两个的夹紧件3215f通过夹紧连接件3216f连接；第一收紧传动齿条32132f与一个夹紧装置3211f中的其中一个夹紧件3215f连接，第二收紧传动齿条32133f与另一个夹紧装置3211f中的其中一个夹紧件3215f连接。

如图27-29所示；夹紧件3215f包括夹紧固定件32151f、夹紧夹取件32152f、第一夹紧限位件32153f和第二夹紧限位件32154f；夹紧夹取件32152f位于在夹紧固定件32151f的一侧，第一夹紧限位件32153f和第二夹紧限位件32154f相对设置且位于在第一夹紧夹取件32152f、第一夹紧固定件32151f之间。

如图27-29所示；所述夹紧夹取件32152f的一端为接触端32155f，夹紧件3215f的另一端为抵触端32156f；接触端32155f用于与箱型物料接触；第一夹紧限位件32153f与夹紧固定件32151f连接，第二夹紧限位件32154f与夹紧夹取件32152f的抵触端32156f连接；第一夹紧限位件32153f与第二夹紧限位件32154f之间形成容置槽32157f，在容置槽32157f中设有转轴（图中未示出），夹紧夹取件32152f通过转轴与夹紧固定件32151f转动连接；在转轴上穿设有扭簧32158f，扭簧32158f的一端与第一夹紧限位件32153f抵接，扭簧32158f的另一端与第一夹紧限位件32153f抵接。

如图26、28-30所示；在收紧支架3210f的两端都设有凸出收紧支架3210f设置的抵挡件3217f，抵挡件3217f位于收紧支架3210f和夹紧装置3211f之间；抵挡件3217f用于与夹紧夹取件32152f的抵触端32156f接触时驱动夹紧夹取件32152f的接触端32155f向靠近第一夹紧限位件32153f的方向摆动；第一夹紧限位件32153f用于当夹紧夹取件32152f的抵触端32156f与抵挡件3217f分离时，对在扭簧32158f的弹力作用下向远离第一夹紧限位件32153f方向摆动的夹紧夹取件32152f的接触端32155f进行限位。

通过夹紧连接件3216f对两个夹紧件3215f进行连接，实现两个夹紧件3215f的同步移动，设置两个夹紧件3215f对箱型物料稳定夹持；通过转轴活动连接夹紧夹取件32152f、夹紧固定件32151f；夹紧夹取件32152f能相对夹紧固定件32151f进行摆动；同时由于第一夹紧限位件32153f与夹紧固定件32151f连接，第二夹紧限位件32154f与夹紧夹取件32152f连接；夹紧夹取件32152f收拢时，收紧伸缩装置3214f缩回；收紧伸缩装置3214f带动两夹取装置313f向收紧支架3210f靠近；当夹紧夹取件32152f的抵触端32156f与收紧支架3210f上的抵挡件3217f接触，夹紧夹取件32152f的接触端32155f克服扭簧32158f的弹力向第一夹紧限位件32153f靠近，实现夹紧件3215f的收拢；夹紧夹取件32152f展开时，收紧伸缩装置3214f伸出，收紧伸缩装置3214f带动两夹取装置313f向收紧支架3210f远离；当夹紧夹取件32152f的抵触端32156f与收紧支架3210f上的抵挡件3217f分离，在扭簧32158f自身的弹力作用下，夹紧夹取件32152f的接触端32155f向远离第一夹紧限位件32153f方向摆动；实现夹紧夹取件32152f的展开。同时在夹紧夹取件32152f的展开的过程中，当第二夹紧限位件32154f与第一夹紧限位件32153f抵接，第一夹紧限位件32153f对第二夹紧限位件32154f进行限位，使第二夹紧限位件32154f不能继续摆动，进而实现夹紧件3215f的展开。

同时展开后的夹紧件3215f的第一夹紧限位件32153f与第二夹紧限位件32154f抵接；第一夹紧限位件32153f对第二夹紧限位件32154f进行支撑；夹持箱型物料时，夹持移动装置322f驱动夹紧结构321f伸出，使箱型物料位于收紧支架3210f两端的夹紧装置3211f之间；然后收紧伸缩装置3214f的活动端缩回，驱动夹紧件3215f收拢，通过夹紧夹取件32152f的接触端32155f夹持箱型物料；当夹紧夹取件32152f的抵触端32156f与抵挡件3217f接触时；此时在箱型物料对接触端32155f的支撑效果下，夹紧夹取件32152f不会发生摆动。

同时与夹紧夹取件32152f的抵触端32156f与接触的抵挡件3217f会给予夹紧夹取件32152f的接触端32155f向靠近第一夹紧限位件32153f方向摆动的力；这样位于收紧支架两端相对的夹紧夹取件32152f对箱型物料稳定夹持。同时夹取夹紧件3215f的收拢、展开都是在夹紧件3215f的移动过程中实现的，结构简单。

如图28-30所示；在本实施例中，抵触端32156f向远离的接触端32155f方向倾斜延伸有向抵挡件3217f靠近的抵触部32159f，抵触部32159f用于与抵挡件3217f接触。通过设置倾斜且与向抵挡件3217f靠近的抵触部32159f，便于夹紧夹取件32152f与抵挡件3217f配合。

如图19、22所示；夹持移动装置322f包括移动固定支架3221f、移动滑动支架3222f、移动驱动装置；移动固定支架3221f与第一夹持固定架311f连接，在移动固定支架3221f上贯穿有第二穿孔3223f，在第二穿孔3223f内设有滑轮组件4f；移动滑动支架3222f的一端与夹紧结构321f连接，移动滑动支架3222f的另一端穿设在第二穿孔3223f内且与滑动组件接触。

移动驱动装置包括移动驱动电机3224f、移动驱动主动齿轮3225f、移动驱动齿条3226f；在移动滑动支架3222f上设有移动槽3227f，移动驱动齿条3226f固定的在移动滑动支架3222f内且与移动槽3227f对应；所述移动驱动电机3224f固定在移动固定支架3221f上，移动驱动电机3224f的输出端与移动驱动主动齿轮3225f连接，移动驱动主动齿轮3225f穿过移动槽3227f伸入到移动滑动支架3222f内与移动驱动齿条3226f啮合。

在移动滑动支架3222f内设有固定移动驱动齿条3226f，且移动滑动支架3222f滑动设置在移动固定支架3221f内；通过移动驱动主动齿轮3225f驱动移动驱动齿条3226f移动，移动驱动齿条3226f带动移动滑动支架3222f移动；结构简单；同时通过移动驱动主动齿轮3225f穿过移动槽3227f伸入到移动滑动支架3222f内对移动滑动支架3222f的移动进行限位；当移动槽3227f的端部与移动驱动主动齿轮3225f接触，则移动滑动支架3222f停止一移动。

如图31所示；夹持升降装置2f包括夹持升降驱动装置、夹持升降同步轴21f和两个夹持升降传动装置22f；夹持升降同步轴21f连接两个夹持升降传动装置22f，夹持升降驱动装置的输出端与夹持升降同步轴21f连接。

夹持升降传动装置22f包括夹持升降第一滑轮23f、夹持升降第二滑轮24f、夹持升降同步带25f和夹持同步带固定件26f；夹持升降第一滑轮23f可转动设置搬运架体1f的顶端；夹持升降第二滑轮24f可转动设置搬运架体1f的底端；夹持升降同步带25f套设在降第一滑轮和夹持升降第二滑轮24f上；参照图25所示；夹持同步带固定件26f将夹持升降同步带25f夹紧在第一夹持固定架311f上。

所述夹持升降驱动装置包括夹持升降驱动电机27f，夹持升降第一传动齿轮28f、第二传动齿轮29f和夹持升降驱动支架；夹持升降驱动支架与架体1f连接；夹持升降驱动电机固定在夹持升降驱动支架上；夹持升降第一传动齿轮28f与夹持升降驱动电机27f的输出端连接，第二传动齿轮29f穿设在夹持升降同步轴21f上；夹持升降第一传动齿轮28f与第二传动齿轮29f啮合；夹持升降驱动电机27f通过夹持升降第一传动齿轮和第二传动齿轮驱动夹持升降同步轴21f转动，夹持升降同步轴21f带动夹持升降传动装置22f动作。

通过夹持同步带固定件26f连接在第一夹持固定架311f和夹持升降同步带25f，实现夹持升降装置2f驱动第一夹持固定架311f夹持升降，同时第一夹持转动架312f与第一夹持固定架311f连接，第二夹持装置32f也与第一夹持固定架311f连接；进而实现第一夹持装置31f和第二夹持装置32f同步夹持升降。

参照图21所示，在第一夹持固定架311f上设有第三穿孔3110f，在第三穿孔3110f，中设有滑轮组件4f；搬运架体1f穿设在第三穿孔3110f，中且与滑动组件接触。

参照图20、21、22在本实施例中，第一穿孔31301f、第二穿孔3223f和第三穿孔3110f都是矩形孔；在第一穿孔31301f、第二穿孔3223f和第三穿孔3110f至少两个相对内壁分别设有一组以上的滑轮组件4f；每组滑轮组件4f包括第一滑动轴41f和第一滑轮42f；第一滑动轴41f固定在第一穿孔31301f、第二穿孔3223f和第三穿孔3110f，上；第一滑轮42f转动的设置在第一滑动轴41f上且用于与搬运架体1f、第一夹持支架3133f、移动滑动支架3222f接触。

如图17所示；在搬运架体1f的底部还有底盘，在底盘上设有行走装置5f；行走装置5f用于驱动搬运架体1f移动。通过行走装置5f驱动搬运架体1f移动，实现夹持设备3f向箱型物料靠近。行走装置5f包括四组行走轮，每组行走轮通过独立的电机驱动。

物料转移方法，包括以下步骤：

S1、判断箱型物料是否在抓取装置13升降的活动范围内，若是，则进行S2；在本实施例中，通过人为判断型物料是否在抓取装置13升降的活动范围内。

S2、移动装置4驱动第一机架10移动到箱型物料的一侧。

S3、判断抓取装置1313的吸附件134是否能与箱型物料相对的一侧面接触，若是，则进行S4；若否，则进行S6；在本实施例中，通过人为判断吸附件134是否能与箱型物料相对的一侧接触。

S4、抓取转动支架133带动吸附件134向远离避让空间1215方向转动，使吸附件134的吸附面与箱型物料相对的一侧平行；通过升降装置2驱动吸附件134移动到与箱型物料相同的水平高度；然后伸缩活动支架112伸出使吸附件134与箱型物料接触；

S5、吸附件134对箱型物料进行吸附，然后伸缩活动支架112缩回；然后进行S12；

S6、若箱型物料位于抓取装置13的上方，则进行S7；若箱型物料位于抓取装置13的下方，则进行S9；

S7、伸缩活动支架112伸出，使吸附件134位于箱型物料正下方，抓取转动支架133向远离避让空间1215方向转动，使吸附件134的吸附面与箱型物料的底部对应；升降装置驱动吸附件134上升与箱型物料接触；然后进行S8。

S8、升降装置驱动吸附件134下降，然后伸缩活动支架112缩回；然后进行S11；

S9、伸缩活动支架112伸出，使吸附件134位于箱型物料正上方，抓取转动支架133带动吸附件134向远离避让空间1215方向转动，使吸附件134的吸附面与箱型物料的顶部对应；升降装置驱动吸附件134下降与箱型物料接触；然后进行S10。

S10、升降装置驱动吸附件134上升，然后伸缩活动支架112缩回；然后进行S11。

S11、抓取转动支架133带动吸附件134向靠近避让空间1215方向转动，当箱型物料与翻转承托件接触，吸附件134松开箱型物料的吸附；然后抓取转动支架133向远离避让空间1215方向转动；然后进行S12。

S12、翻转驱动装置驱动翻转承托件向远离抓取装置13的方向移动，翻转承托件沿弧形滑槽滑动时，翻转承托件沿逆时针方向逐渐发生旋转；然后进行S13。

S13、当翻转承托件滑动到弧形滑槽远离抓取装置的一端，翻转承托件沿逆时旋转角度A；翻转承托件旋转带动箱型物料翻面；然后进行S14。

S14、抓取转动支架133带动吸附件134向靠近避让空间1215方向转动，吸附件134对完成翻面的箱型物料进行吸附；然后进行S15。

S15、移动装置驱动第一机架向搬运装置靠近然后，吸附件134带动箱型物料向远离避让空间1215方向转动，为搬运装置提供物料；然后进行S16.

S16、夹持升降装置2f驱动夹持设备3f升降，使夹持设备3f与抓取翻转装置抓取的箱型物料位于同一水平高度；

S17、搬运装置通过第一夹持件3132f对一箱型物料进行夹持；然后抓取翻转装置松开对箱型物料的吸附；然后抓取翻转装置进行S1-S15抓取其他箱型物料。

S18、判断是否需要改变当前夹持箱型物料的夹持面；若否，则进行S25；若是，则进行S19。

S19、夹持升降装置驱动夹持设备上升，使第一夹持装置旋转时不与堆叠区域的接触面干涉。

S20、夹持移动装置驱动夹紧结构向箱型物料靠近，同时夹紧结构对箱型物料进行夹持。

S21、第一夹持件3132f松开对当前被夹持箱型物料的夹持。

S22、夹持旋转装置314f驱动第一夹持转动架312f顺时针旋转90°；然后第一夹持件3132f对当前被夹持箱型物料再次进行夹持。

S23、夹紧结构松开对箱型物料的夹持；同时夹持移动装置驱动夹紧结构远离箱型物料。

S24、夹持旋转装置314f驱动第一夹持转动架312f逆时针旋转90°。

S25、搬运装置向堆叠区域移动，当搬运装置到达向堆叠区域，进行S26。

S26、第一夹持件3132f松开的当前被夹持箱型物料的夹持；箱型物料被放置到堆叠区域上；若要对下一箱型物料进行夹持时，然后进行A2，直到将下一物料放置到堆叠区域中的物料上；若不需要进行下一箱体物料进行夹持，则停止工作。

以上方法，抓取翻转装置的抓取转动支架带动吸附件转动，使吸附件能与不同高度、不同位置的箱型物料接触；当吸附件与箱型物料之间不存在障碍物时，吸附件与箱型物料相对的一侧面接触，这样效率高；当箱型物料位于吸附件的上方或下方，且吸附件与箱型物料之间不存在障碍物时；通过升降装置改变吸附件的高度；使得吸附件能与不同高度的箱型物料的相对的一侧面接触；实现对不同高度的箱型物料进行抓取。

当箱型物料位于吸附件的上方或下方，且吸附件与箱型物料之间具有障碍物时；抓取转动支架改变吸附件的与箱型物料的接触位置；当箱型物料位于吸附件的上方时，吸附件与箱型物料的底部接触；当箱型物料位于吸附件的下方时，吸附件与箱型物料的顶部接触；然后通过升降装置带动吸附件和箱型物料移动，进而能越过障碍物抓取箱型物料。

同时箱型物料移动到翻转装置中，通过翻转装置对箱型物料进行翻面；这样当吸附件从翻转装置中取出的箱型物料的表面位置会发变化。

搬运装置通过第一夹持件3132f先对箱型物料进行第一次夹持；需要改变当前夹持箱型物料的夹持面时；通过夹持升降装置调节第一夹持件3132f的高度，避免夹取装置313f旋转时与地面撞击；待第一夹持件3132f与地面之间具有足够空间第一夹持转动架312f、夹取装置313f旋转；再通过夹紧结构321f对当前被夹持箱型物料进行第二次夹持；待夹紧结构321f夹住箱型物料后，第一夹持件3132f才松开对当前被夹持箱型物料的夹持；这样避免箱型物料掉落；然后夹持旋转装置314f驱动第一夹持转动架312f旋转；使第一夹持件3132f与箱型物料的另一夹持面对应；通过第一夹持件3132f对当前被夹持箱型物料进行第三次夹持；待第一夹持件3132f夹住箱型物料后，夹取结构才松开对当前被夹持箱型物料的夹持；然后再次驱动第一夹持转动架312f旋转；这样在对箱型物料进行夹持的同时，改变箱型物料的夹持面。

上述方法中，

S20中，夹持移动装置驱动夹紧结构向箱型物料靠近，同时夹紧结构对箱型物料进行夹持；具体为S20.1- S20.3。

S20.1、收紧伸缩装置3214f的活动端伸出，两夹紧装置3211f相互分离；同时夹紧夹取件32152f展开。

S20.2、夹持移动装置322f驱动两夹紧装置3211f向夹持箱型物料靠近；当箱型物料位于收件支架两端的夹紧夹取件32152f的接触部之间，进行S20.3；

S20.3、收紧伸缩装置3214f的活动端缩回，两夹紧装置3211f相互靠近并与箱型物料接触；当两夹紧装置3211f夹住箱型物料后，然后进行S21。

S23中，夹紧结构松开对箱型物料进行夹持；同时夹持移动装置驱动夹紧结构远离箱型物料；具体为S23.1- S23.2。

S23.1、收紧伸缩装置3214f的活动端伸出，两夹紧装置3211f相互分离并与箱型物料分离；当夹紧夹取件32152f与箱型物料分离后，进行S23.2。

S23.2、夹持移动装置322f驱动两夹紧装置3211f远离箱型物料；然后收紧伸缩装置3214f的活动端缩回；两夹紧装置3211f相互靠近实现夹紧夹取件32152f收拢；然后进行S24。

以上方法，收紧伸缩装置3214f动作时，收紧支架3210f两端的夹紧装置3211f同步动作，实现相互靠近或相互远离；在两夹紧装置相互分离的过程中，夹紧夹取件同时展开；在两夹紧装置相互靠近的过程中，夹紧夹取件同时收拢；这样两夹紧装置展开和收拢的速度快，夹持箱型物料时工作效果高。

上述方法中；

在S20.1和S23.1中；收紧伸缩装置3214f的活动端伸出，两夹紧装置3211f相互分离；具体为：收紧伸缩装置3214f的活动端驱动一夹紧装置3211f远离收紧支架3210f，第一收紧传动齿条32132f驱动收紧传动齿轮32131f转动；收紧传动齿轮32131f带动第二收紧传动齿条32133f沿第一收紧传动齿条32132f移动的相反方向移动；使另一夹紧装置3211f也远离收紧支架3210f；两夹紧装置3211f相互分离；同时当夹紧夹取件32152f的抵触端32156f与抵挡件3217f分离后；在扭簧的弹力作用下，夹紧夹取件32152f的接触端向远离第一夹紧限位件32153f的方向摆动；夹紧夹取件32152f的在摆动过程中，第二夹紧限位件32154f的一端向第一夹紧限位件32153f靠近；当第二夹紧限位件32154f的一端与第一夹紧限位件32153f抵接，第一夹紧限位件32153f对第二夹紧限位件32154f进行限位，使第二夹紧限位件32154f不能继续摆动，实现夹紧夹取件32152f的展开。

在S20.3和S23.2中；收紧伸缩装置3214f的活动端缩回；两夹紧装置3211f相互靠近；具体为：

收紧伸缩装置3214f的活动端驱动一夹紧装置3211f靠近收紧支架3210f，第一收紧传动齿条32132f驱动收紧传动齿轮32131f转动；收紧传动齿轮32131f带动第二收紧传动齿条32133f沿第一收紧传动齿条32132f移动的相反方向移动；使另一夹紧装置3211f也靠近收紧支架3210f；两夹紧装置3211f相互靠近。

在S20.3中；相互靠近的两夹紧装置3211f的夹紧夹取件32152f的接触端32155f对箱型物料进行夹持；当两夹紧装置继续相互靠近；夹紧夹取件32152f的抵触端32156f与抵挡件3217f接触时；此时在箱型物料对接触端32155f的支撑效果下，夹紧夹取件32152f不会发生摆动；同时与夹紧夹取件32152f的抵触端32156f与接触的抵挡件3217f会给予夹紧夹取件32152f的接触端32155f向靠近第一夹紧限位件32153f方向摆动的力；这样位于收紧支架两端相对的夹紧夹取件32152f对箱型物料稳定夹持。

在S23.2中；当夹紧夹取件32152f的抵触端32156f与抵挡件3217f接触；夹紧夹取件32152f的接触端32155f克服扭簧32158f的弹力向第一夹紧限位件32153f靠近，第二夹紧限位件32154f与第一夹紧限位件32153f分离；实现夹紧夹取件32152f的收拢。

参照图21所示；以从夹持箱型物料的U1面、U2面改变为夹持箱型物料的U5面、U6为例；沿Y方向改变箱型物料的夹持面；

S17中；搬运装置通过第一夹持件3132f对一箱型物料的U1面、U2面进行夹持。

S20.1中；收紧伸缩装置3214f的活动端伸出，两夹紧装置3211f相互分离；同时夹紧夹取件32152f展开。

S20.2中；夹持移动装置322f驱动两夹紧装置3211f向夹持箱型物料靠近；当箱型物料的U5面、U6面位于收件支架两端的夹紧夹取件32152f的接触部之间，进行S20.3。

S20.3中；收紧伸缩装置3214f的活动端缩回，两夹紧装置3211f相互靠近并与箱型物料的U5面、U6面接触；当两夹紧装置3211f夹住箱型物料后，进行S21。

S21中；第一夹持件3132f松开对当前被夹持箱型物料的U1面、U2面的夹持。

S22中；夹持旋转装置314f驱动第一夹持转动架312f顺时针旋转90°；然后第一夹持件3132f对当前被夹持箱型物料的U5面、U6面再次进行夹持。

S23.1中；收紧伸缩装置3214f的活动端伸出，两夹紧装置3211f相互分离并与箱型物料的U5面、U6面分离；同时夹紧夹取件32152f展开；当夹紧夹取件32152f与箱型物料分离后，进行S23.2。

S23.2、夹持移动装置322f驱动两夹紧装置3211f远离箱型物料；然后收紧伸缩装置3214f的活动端缩回；两夹紧装置3211f相互靠近实现夹紧夹取件32152f收拢；然后进行S24。

Claims (9)

1.一种物料转移方法，其特征在于：通过移送堆垛装置实现，移送堆垛装置包括搬运装置和抓取翻转装置，抓取翻转装置用于抓取箱型物料，并对箱型物料进行运输；搬运装置用于对箱型物料进行堆垛；

搬运装置包括搬运架体、夹持升降装置和夹持设备，在搬运架体上设有行走装置；行走装置用于驱动搬运装置移动；夹持升降装置设置在搬运架体上且与夹持设备连接，夹持升降装置沿搬运架体的高度方向驱动夹持设备升降；

夹持设备包括第一夹持装置和第二夹持装置；第一夹持装置包括第一夹持固定架、第一夹持转动架、夹取装置和夹持旋转装置；所述夹取装置设有两个，第一夹持转动架位于两夹取装置之间且与两夹取装置连接；第一夹持转动架可转动设置在第一夹持固定架上；第二夹持装置穿过第一夹持转动架与第一夹持固定架固定连接；第二夹持装置与第一夹持转动架之间具有间隙；夹持旋转装置用于驱动两夹取装置相对第一夹持固定架旋转；

夹持旋转装置包括夹持旋转电机、夹持旋转驱动齿轮、夹持旋转从动齿轮、夹持旋转轴承；第一夹持转动架与夹持旋转从动齿轮的一侧固定连接，夹持旋转从动齿轮的另一侧与夹持旋转轴承的内圈固定连接，夹持旋转轴承的外圈与第一夹持固定架固定连接；所述夹持旋转电机设置在第一夹持固定架上，夹持旋转电机的输出端与夹持旋转驱动齿轮连接，夹持旋转驱动齿轮与夹持旋转从动齿轮啮合；

每个夹取装置包括第一夹持驱动装置和第一夹持件，夹取装置与第一夹持转动架连接，第一夹持驱动装置的活动端与第一夹持件连接，第一夹持驱动装置驱动第一夹持件靠近、远离第二夹持装置；两第一夹持件相互靠近用于对物料进行夹持；

第二夹持装置包括夹紧结构和夹持移动装置，夹持移动装置的固定端与第一夹持固定架固定连接，夹持移动装置的活动端与夹紧结构连接，夹持移动装置驱动夹紧结构靠近、远离第一夹持固定架；夹紧结构用于对物料进行夹持，在夹紧结构上设有对第一夹持件进行避让的夹持避让空间；夹取装置用于对箱型物料进行第一次夹持；夹紧结构用于对箱型物料进行第二次夹持；夹持旋转装置驱动夹持旋转装置旋转后对箱型物料进行第三次夹持；

抓取翻转装置包括第一机架，在第一机架上设有移动装置；移动装置用于驱动抓取翻转装置移动；在第一机架上设有升降装置和抓取设备；升降装置驱动抓取设备升降；

抓取设备包括伸缩装置、翻转装置和抓取装置，抓取装置位于翻转装置的一侧；伸缩装置的固定端与翻转装置连接，伸缩装置的活动端与抓取装置连接，伸缩装置驱动抓取装置靠近、远离翻转装置；

翻转装置包括翻转支架、翻转驱动装置、翻转座和两个翻转轨道；翻转驱动装置设置在翻转支架底部，两个翻转轨道都设置在翻转支架上且位于翻转驱动装置上方；翻转驱动装置驱动翻转座在翻转轨道上滑动；

所述翻转座包括翻转固定座和翻转承托件，翻转承托件可转动的设置在翻转固定座上；翻转固定座与翻转驱动装置固定连接；翻转承托件包括翻转第一承托板和翻转第二承托板，翻转第二承托板位于翻转第一承托板下方，翻转第一承托板与翻转第二承托板连接且垂直设置；在翻转第二承托板的两端分别设有翻转滑动件，所述翻转轨道设有弧形滑槽；弧形滑槽的一端沿翻转支架的长度方向远离抓取装置且的向上延伸；弧形滑槽的另一端沿翻转支架的长度方向靠近抓取装置且向下延伸；翻转滑动件滑动设置在弧形滑槽中；翻转驱动装置用于驱动翻转承托件沿弧形滑槽旋转角度A，0°＜A＜100°；

抓取装置包括抓取安装支架、抓取驱动装置，抓取转动支架和吸附件；抓取安装支架与伸缩装置的活动端连接，抓取驱动装置固定在抓取安装支架上且与抓取转动支架连接，吸附件安装在抓取转动支架上；抓取驱动装置驱动抓取转动支架旋转，抓取转动支架带动吸附件靠近、远离翻转座；

物料转移方法，包括以下步骤：

S1、判断箱型物料是否在抓取装置升降的活动范围内，若是，则进行S2；

S2、移动装置驱动第一机架移动到箱型物料的一侧；

S3、判断抓取装置的吸附件是否能与箱型物料相对的一侧面接触，若是，则进行S4；若否，则进行S6；

S4、抓取转动支架带动吸附件向远离避让空间方向转动，使吸附件的吸附面与箱型物料相对的一侧平行；通过升降装置驱动吸附件移动到与箱型物料相同的水平高度；然后伸缩活动支架伸出使吸附件与箱型物料接触；

S5、吸附件对箱型物料进行吸附，然后伸缩活动支架缩回；然后进行S12；

S6、若箱型物料位于抓取装置的上方，则进行S7；若箱型物料位于抓取装置的下方，则进行S9；

S7、伸缩活动支架伸出，使吸附件位于箱型物料正下方，抓取转动支架向远离避让空间方向转动，使吸附件的吸附面与箱型物料的底部对应；升降装置驱动吸附件上升与箱型物料接触；然后进行S8；

S8、升降装置驱动吸附件下降，然后伸缩活动支架缩回；然后进行S11；

S9、伸缩活动支架伸出，使吸附件位于箱型物料正上方，抓取转动支架带动吸附件向远离避让空间方向转动，使吸附件的吸附面与箱型物料的顶部对应；升降装置驱动吸附件下降与箱型物料接触；然后进行S10；

S10、升降装置驱动吸附件上升，然后伸缩活动支架缩回；然后进行S11；

S11、抓取转动支架带动吸附件向靠近避让空间方向转动，当箱型物料与翻转承托件接触，吸附件松开箱型物料的吸附；然后抓取转动支架向远离避让空间方向转动；然后进行S12；

S12、翻转驱动装置驱动翻转承托件向远离抓取装置的方向移动，翻转承托件沿弧形滑槽滑动时，翻转承托件沿逆时针方向逐渐发生旋转；然后进行S13；

S13、当翻转承托件滑动到弧形滑槽远离抓取装置的一端，翻转承托件沿逆时旋转角度A；翻转承托件旋转带动箱型物料翻面；然后进行S14；

S14、抓取转动支架带动吸附件向靠近避让空间方向转动，吸附件对完成翻面的箱型物料进行吸附；然后进行S15；

S15、移动装置驱动第一机架向搬运装置靠近然后，吸附件带动箱型物料向远离避让空间方向转动，为搬运装置提供物料；然后进行S16；

S16、夹持升降装置驱动夹持设备升降，使夹持设备与抓取翻转装置抓取的箱型物料位于同一水平高度；

S17、搬运装置通过第一夹持件对一箱型物料进行夹持；然后抓取翻转装置松开对箱型物料的吸附；然后抓取翻转装置进行S1-S15抓取其他箱型物料；

S18、判断是否需要改变当前夹持箱型物料的夹持面；若否，则进行S25；若是，则进行S19；

S19、夹持升降装置驱动夹持设备上升，使第一夹持装置旋转时不与堆叠区域的接触面干涉；

S20、夹持移动装置驱动夹紧结构向箱型物料靠近，同时夹紧结构对箱型物料进行夹持；

S21、第一夹持件松开对当前被夹持箱型物料的夹持；

S22、夹持旋转装置驱动第一夹持转动架沿第一方向旋转90°；然后第一夹持件对当前被夹持箱型物料再次进行夹持；

S23、夹紧结构松开对箱型物料的夹持；同时夹持移动装置驱动夹紧结构远离箱型物料；

S24、夹持旋转装置驱动第一夹持转动架沿第二方向旋转90°；

S25、搬运装置向堆叠区域移动，当搬运装置到达向堆叠区域，进行S26；

S26、第一夹持件松开的当前被夹持箱型物料的夹持；箱型物料被放置到堆叠区域上；若要对下一箱型物料进行夹持时，然后进行A2，直到将下一物料放置到堆叠区域中的物料上；若不需要进行下一箱体物料进行夹持，则停止工作。

2.根据权利要求1所述的一种物料转移方法，其特征在于：夹紧结构包括收紧支架、夹紧装置和收紧装置；夹紧装置位于收紧支架的一侧；所述夹紧装置设有两个；收紧装置包括第一滑动装置、第二滑动装置、收紧升降传动装置、收紧伸缩装置；一个夹紧装置通过第一滑动装置滑动设置在收紧支架的一端；另一个夹紧装置通过第二滑动装置滑动设置在收紧支架的另一端；

收紧升降传动装置包括收紧传动齿轮、第一收紧传动齿条和第二收紧传动齿条；收紧传动齿轮可转动的设置在收紧支架上，第一收紧传动齿条位于收紧传动齿轮的一侧，第一收紧传动齿条与一夹紧装置固定连接且与收紧传动齿轮啮合；第二收紧转动齿条位于收紧传动齿轮的另一侧，第二收紧传动齿条与另一夹紧装置固定连接且与收紧传动齿轮啮合；

收紧伸缩装置的固定端与收紧支架连接，收紧伸缩装置的活动端与一夹紧装置连接；收紧伸缩装置用于驱动两个夹紧装置相互远离、相互靠近；

一个夹紧装置包括夹紧连接件和两个的夹紧件；两个的夹紧件通过夹紧连接件连接；第一收紧传动齿条与一个夹紧装置中的其中一个夹紧件连接，第二收紧传动齿条与另一个夹紧装置中的其中一个夹紧件连接；

夹紧件包括夹紧固定件、夹紧夹取件、第一夹紧限位件和第二夹紧限位件；夹紧夹取件位于在夹紧固定件的一侧，第一夹紧限位件和第二夹紧限位件相对设置且位于在第一夹紧夹取件、第一夹紧固定件之间；

所述夹紧夹取件的一端为接触端，夹紧件的另一端为抵触端；接触端用于与物料接触；第一夹紧限位件与夹紧固定件连接，第二夹紧限位件与夹紧夹取件的抵触端连接；第一夹紧限位件与第二夹紧限位件之间形成容置槽，在容置槽中设有转轴，夹紧夹取件通过转轴与夹紧固定件转动连接；在转轴上穿设有扭簧，扭簧的一端与第一夹紧限位件抵接，扭簧的另一端与第一夹紧限位件抵接；

在收紧支架的两端都设有凸出收紧支架设置的抵挡件，抵挡件位于收紧支架和夹紧装置之间；抵挡件用于与夹紧夹取件的抵触端接触时驱动夹紧夹取件的接触端向靠近第一夹紧限位件的方向摆动；第一夹紧限位件用于当夹紧夹取件的抵触端与抵挡件分离时，对在扭簧的弹力作用下向远离第一夹紧限位件方向摆动的夹紧夹取件的接触端进行限位。

3.根据权利要求1所述的一种物料转移方法，其特征在于：S20中，夹持移动装置驱动夹紧结构向箱型物料靠近，同时夹紧结构对箱型物料进行夹持；具体为S20.1- S20.3；

S20.1、收紧伸缩装置的活动端伸出，两夹紧装置相互分离；同时夹紧夹取件展开；

S20.2、夹持移动装置驱动两夹紧装置向夹持箱型物料靠近；当箱型物料位于收件支架两端的夹紧夹取件f的接触部之间，进行S20.3；

S20.3、收紧伸缩装置的活动端缩回，两夹紧装置相互靠近并与箱型物料接触；当两夹紧装置夹住箱型物料后，然后进行S21。

4.根据权利要求3所述的一种物料转移方法，其特征在于：S23中，夹紧结构松开对箱型物料进行夹持；同时夹持移动装置驱动夹紧结构远离箱型物料；具体为S23.1- S23.2；

S23.1、收紧伸缩装置的活动端伸出，两夹紧装置相互分离并与箱型物料分离；当夹紧夹取件与箱型物料分离后，进行S23.2；

S23.2、夹持移动装置驱动两夹紧装置远离箱型物料；然后收紧伸缩装置的活动端缩回；两夹紧装置相互靠近实现夹紧夹取件收拢；然后进行S24。

5.根据权利要求4所述的一种物料转移方法，其特征在于：在S20.1和S23.1中，收紧伸缩装置的活动端伸出，两夹紧装置相互分离；具体为：

收紧伸缩装置的活动端驱动一夹紧装置远离收紧支架，第一收紧传动齿条驱动收紧传动齿轮转动；收紧传动齿轮带动第二收紧传动齿条沿第一收紧传动齿条移动的相反方向移动；使另一夹紧装置也远离收紧支架；两夹紧装置相互分离；同时当夹紧夹取件的抵触端与抵挡件分离后；在扭簧的弹力作用下，夹紧夹取件的接触端向远离第一夹紧限位件的方向摆动；夹紧夹取件的在摆动过程中，第二夹紧限位件的一端向第一夹紧限位件靠近；当第二夹紧限位件的一端与第一夹紧限位件抵接，第一夹紧限位件对第二夹紧限位件进行限位，使第二夹紧限位件不能继续摆动，实现夹紧夹取件的展开。

6.根据权利要求5所述的一种物料转移方法，其特征在于：在S20.3和S23.2中，收紧伸缩装置的活动端缩回；两夹紧装置相互靠近；具体为：

收紧伸缩装置的活动端驱动一夹紧装置靠近收紧支架，第一收紧传动齿条驱动收紧传动齿轮转动；收紧传动齿轮带动第二收紧传动齿条沿第一收紧传动齿条移动的相反方向移动；使另一夹紧装置也靠近收紧支架；两夹紧装置相互靠近。

7.根据权利要求6所述的一种物料转移方法，其特征在于：在S20.3中；相互靠近的两夹紧装置的夹紧夹取件的接触端对物料进行夹持；当两夹紧装置继续相互靠近；夹紧夹取件的抵触端与抵挡件接触时；此时在物料对接触端的支撑效果下，夹紧夹取件不会发生摆动；抵挡件给予夹紧夹取件的接触端向靠近第一夹紧限位件方向摆动的力从而使夹紧夹取件的接触端夹紧物料。

8.根据权利要求7所述的一种物料转移方法，其特征在于：在S23.2中；当夹紧夹取件的抵触端与抵挡件接触；夹紧夹取件的接触端克服扭簧的弹力向第一夹紧限位件靠近，第二夹紧限位件与第一夹紧限位件分离；实现夹紧夹取件的收拢。

9.根据权利要求1所述的一种物料转移方法，其特征在于：A为83°。

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