CN114834917A - 一种物料卸料系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种物料卸料系统，包括物料输送角度能够调节的运输装置、夹取装置及堆垛装置，夹取装置包括带动物体移动的移动组件、转动组件、摇摆组件及取料组件，转动组件转动连接于移动组件，摇摆组件包括摆动部，摆动部转动连接于转动组件并能够相对转动组件绕其转动轴线上下摆动，摆动部的转动轴线与转动组件的转动轴线存在夹角，取料组件连接于摆动部，用于抓取物料并将物料输送至运输装置的进料端；堆垛装置包括支撑组件及堆垛组件，堆垛组件连接于支撑组件，用于将运输装置的出料端的物料堆垛在预设位置。本发明能有效将物料从车厢的侧边开口取出并对取出的物料进行堆叠。

Description

一种物料卸料系统

技术领域

本发明涉及物料卸料技术领域，尤其涉及一种物料卸料系统。

背景技术

部分车体的一侧壁设置有敞门，经该敞门向车体内装入物料或者将物料从该敞门向车体外运输。

公告号为CN111591190A的中国专利公开了本发明公开了一种汽车袋装物料装卸设备，包括卡车底盘、底座、升降支架、悬臂、抓料机构、扫描模块、皮带机和动力系统，底座固定在卡车底盘上，底座由底座支架和固定在底座支架上的底座导轨、底座齿条组成，底座上布置有升降支架，升降支架由下支架、上支架、走行电机机构、升降油缸、回转支承和走行齿轮组成，升降支架回转支承上布置有悬臂，悬臂由悬臂架、驱动机构和悬臂导轨组成，悬臂导轨上分别布置有抓料机构和扫描模块，底座上还布置有皮带机，卡车底盘上还布置有动力系统。本发明作业时升降支架升起，回转支承带动悬臂、抓料机构和扫描模块转动到运送袋装物料的汽车上方开始装料或卸料。

将上述的汽车袋装物料装卸设备用于侧边开口的车体时，将悬臂架从车体的侧边开口深入车体内，由于悬臂架会占据一定的高度，导致悬挂在悬臂架上的抓料机构无法取下堆叠物料中位于顶部的物料，缺少能从车体的侧边开口出取出物料并对取出的物料进行堆叠的装置。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种物料卸料系统，解决现有技术中缺少能从车体的侧边开口出取出物料并对取出的物料进行堆叠的装置的技术问题。

为达到上述技术目的，本发明的技术方案提供一种物料卸料系统，包括：

物料输送角度能够调节的运输装置；

夹取装置，包括带动物体移动的移动组件、转动组件、摇摆组件及取料组件，所述转动组件转动连接于所述移动组件，所述摇摆组件包括摆动部，所述摆动部转动连接于所述转动组件并能够相对所述转动组件绕其转动轴线上下摆动，所述摆动部的转动轴线与所述转动组件的转动轴线存在夹角，所述取料组件连接于所述摆动部，用于抓取物料并将物料输送至运输装置的进料端；

堆垛装置，包括支撑组件及堆垛组件，所述堆垛组件连接于所述支撑组件，用于将所述运输装置的出料端的物料堆垛在预设位置。

在其中的一个实施例中，所述夹取装置还包括第一输送组件和第二输送组件，所述第一输送组件与所述转动组件转动连接并连接于所述摆动部，且所述第一输送组件的出料端连通所述运输装置的进料端，所述第二输送组件的沿所述第一输送组件的物料输送方向滑动连接于所述第一输送组件并连接于所述取料组件，所述第二输送组件的进料端连接所述取料组件的出料端，所述第二输送组件的出料端连接所述第一输送组件的进料端。

在其中的一个实施例中，所述取料组件包括固定支架、第一取料辊、第二取料辊，所述固定支架连接于所述第二输送组件，所述第一取料辊和所述第二取料辊均转动连接于所述固定支架，所述第一取料辊和所述第二取料辊之间形成有供物料滑动通过的滑动通道，所述滑动通道连通第二输送组件的进料端相连通，所述第一取料辊和所述第二取料辊用于推动物料沿所述滑动通道滑向所述第二输送组件。

在其中的一个实施例中，所述夹取装置还包括第三输送组件，所述第三输送组件转动连接于所述转动组件，所述第三输送组件的转动轴线与所述转动组件的转动轴线相互平行，所述第三输送组件的进料端与所述第一输送组件的出料端相连通，所述第三输送组件的出料端与所述运输装置的进料端相连通。

在其中的一个实施例中，所述堆垛装置还包括用于将物料输送给所述堆垛组件的输料组件，所述输料组件的进料端连接所述运输装置的出料端，所述堆垛装置的进料端活动连接所述输料组件的出料端。

在其中的一个实施例中，所述堆垛装置还包括驱使堆垛组件靠近或者远离所述预设位置的升降组件。

在其中的一个实施例中，所述堆垛组件滑动连接于所述支撑组件，所述升降组件具有固定部和升降部，所述固定部连接于所述支撑组件，所述升降部连接于所述堆垛组件，用于驱使所述堆垛组件升降。

在其中的一个实施例中，所述输料组件包括均用于物料输送的第一输料件和第二输料件，所述第一输料件的进料端沿所述运输装置的物料输送方向滑动连接于所述支撑组件，且所述第一输料件的进料端活动连接运输装置的出料端，所述第二输料件的进料端与所述第一输料件的出料端铰接并相连通，所述第二输料件连接于所述升降组件的升降部。

在其中的一个实施例中，所述堆垛组件包括滑动架、第一转动件、第二转动件及用于夹持物料的夹持件，所述滑动架连接于所述升降部，所述第一转动件的一端转动连接于所述滑动架，所述第二转动件的一端转动连接于所述第一转动件的另一端，所述夹持件转动连接于所述第二转动件的另一端，所述夹持件的转动轴线、第二转动件的转动轴线及第一转动件的转动轴线均相互平行。

在其中的一个实施例中，堆垛装置还包括承载组件，所述承载组件可拆卸连接于所述支撑组件，所述承载组件的顶面上的空间即为所述预设位置。

与现有技术相比，本发明的有益效果包括：当需要将物料从车体的侧边开口取出时，驱使移动组件移动，移动组件带动转动组件、摇摆组件及取料组件移动，通过转动组件可以调节第一输送组件在水平面内的位置，通过摆动部的上下摆动可以调节取料组件的高度及角度，使得取料组件可以抓取不同位置的物料，由于是通过旋转和上下摆动的方式调节取料组件的位置，使得取料组件可以从物料的顶部依次向下夹持物料，避免取料组件无法经车体的侧边开口取料的技术问题，取料组件取出的物料输送至运输组件的进料端，在运输组件的输送下述给堆垛装置的堆垛组件，在堆垛组件的作用下，将物料依次堆垛于预设的位置，实现了物料由车体内取出并堆叠于预设位置的全过程。

附图说明

图1是本发明一实施例所述的物料卸料系统的三维示意图；

图2是图1中A处的局部放大示意图；

图3是图1中B处的局部放大示意图；

图4是图1中C处的局部放大示意图；

图5是本发明一实施例所述的物料卸料系统的结构示意图；

图6是本发明一实施例所述的夹取装置的三维示意图；

图7是本发明一实施例所述的夹取装置另一视角的三维示意图；

图8是图7中D处的局部放大示意图；

图9是本发明一实施例所述的堆垛装置的三维示意图；

图10是图9中E处的局部放大示意图。

附图标记：

运输装置1；

夹取装置2；

移动组件21；

支撑座211；

四个车轮212；

转动组件22；

摇摆组件23；

摆动部231；

第一直线驱动件232；

取料组件24；

固定支架241；

第一取料辊242；

第二取料辊243；

滑动支架244；

导向柱245；

第二直线驱动件246；

筋条247；

第一输送组件25；

第二输送组件26；

第一输送件261；

第二输送件262；

导向件27；

第三输送组件28；

堆垛装置3；

支撑组件31；

堆垛组件32；

滑动架32a；

第一转动件32b；

第二转动件32c；

夹持件32d；

转柱d1；

支撑架d2；

第一导向杆d3；

固定框d4；

第二导向杆d5；

支撑板d6；

滚柱d7；

直线驱动部d8；

螺杆d9；

输料组件33；

第一输料件331；

第二输料件332；

升降组件34；

固定电机341；

链轮342；

链条343；

承载组件35。

具体实施方式

下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。

如图1至10所示，本发明提供了一种物料卸料系统，包括物料输送角度能够调节的运输装置1、夹取装置2及堆垛装置3，夹取装置2包括带动物体移动的移动组件21、转动组件22、摇摆组件23及取料组件24，转动组件22转动连接于移动组件21，摇摆组件23包括摆动部231，摆动部231转动连接于转动组件22并能够相对转动组件22绕其转动轴线上下摆动，摆动部231的转动轴线与转动组件22的转动轴线存在夹角，取料组件24连接于摆动部231，用于抓取物料并将物料输送至运输装置1的进料端；堆垛装置3包括支撑组件31及堆垛组件32，堆垛组件32连接于支撑组件31，用于将运输装置1的出料端的物料堆垛在预设位置。

当需要将物料从车体的侧边开口取出时，驱使移动组件21移动，移动组件21带动转动组件22、摇摆组件23及取料组件24移动，通过转动组件22可以调节第一输送组件在水平面内的位置，通过摆动部231的上下摆动可以调节取料组件24的高度及角度，使得取料组件24可以抓取不同位置的物料，由于是通过旋转和上下摆动的方式调节取料组件24的位置，使得取料组件24可以从物料的顶部依次向下夹持物料，避免取料组件24无法经车体的侧边开口取料的技术问题，取料组件24取出的物料输送至运输组件的进料端，在运输组件的输送下述给堆垛装置3的堆垛组件32，在堆垛组件32的作用下，将物料依次堆垛于预设的位置，实现了物料由车体内取出并堆叠于预设位置的全过程。

可以理解的，运输装置1可以为柔性的输送带，也可以为多个依次首尾连接的输送带组成。

在其中的一个实施例中，摆动部231的转动轴线与转动组件22的转动轴线相互垂直。

夹取装置2在车厢内移动的过程中，其物料输出角度会发生变化，通过设置输送角度可调的运输装置1，当夹取装置2的物料输出角度发生变化时，调节运输装置1的进料角度，使得运输装置1的进料角度始终贴合夹取装置2的物料输出角度。

可以理解的，移动组件21可以为各种能够移动的小车。

在其中的一个实施例中，移动组件21包括支撑座211和设置于支撑座211的底部的四个车轮212，四个车轮212分别连接于支撑座211。

通过移动组件21，通过移动组件21可以调节取料组件24的位置，使得取料组件24可根据需要滑动至预设的位置。

可以理解的，转动组件22可以为任何能够相对移动组件21转动的部件，可以是座体、框架、支架等。

可以理解的，转动组件22可以通过转轴、转销或者轴承转动连接于支撑座211，转动组件22可以人工的方式推动转动组件22相对支撑座211转动，也可以通过电机、齿轮机构驱使转动组件22相对支撑座211转动，还可以通过电机、皮带机构驱使转动组件22相对支撑座211转动。

可以理解的，摆动部231可以为座体、框架、支架等。

可以理解的，可以人工的方式驱使摆动部231相对转动组件22摆动，也可以通过气缸、液压缸、电动推杆等驱使摆动部231相对移动组件21摆动。

在其中的一个实施例中，摇摆组件23还包括第一直线驱动件232，第一直线驱动件232的固定端与转动组件22铰接、伸缩端与摆动部231铰接。通过第一直线驱动件232的伸缩来驱使摆动部231相对转动组件22上下摆动。

可以理解的，第一直线驱动件232可以为电动推杆、气缸、液压缸等。

在其中的一个实施例中，夹取装置2还包括第一输送组件25和第二输送组件26，第一输送组件25与转动组件22转动连接并连接于摆动部231，且第一输送组件25的出料端连通运输装置1的进料端，第二输送组件26的沿第一输送组件25的物料输送方向滑动连接于第一输送组件25并连接于取料组件24，第二输送组件26的进料端连接取料组件24的出料端，第二输送组件26的出料端连接第一输送组件25的进料端。

可以理解的，第二输送组件26可以为输送带、辊筒输送机等。

通过设置第一输送组件25和第二输送组件26，在第一输送组件25和第二输送组件26的作用下，将取料组件24夹持的物料输送给运输组件，且由于第二输送组件26可相对第一输送组件25滑动，在第二输送组件26的带动下可相对第一输送组件25滑动，当取料组件24上下摆动后，取料组件24与物料之间会出现间隙，导致取料组件24无法夹持物料，本申请中通过设置可相对第一输送组件25移动的取料组件24，能弥补取料组件24与物料之间的间隙，使得取料组件24可顺利夹持物料。

在其中的一个实施例中，第二输送组件26包括第一输送件261和两个第二输送件262，第一输送件261连接于摆动部231，第一输送组件25的进料端连接取料组件24、出料端与转动组件22转动连接，第一输送件261设置于第一输送组件25的上方且其出料端与第一输送组件25的进料端相连通，两个第二输送件262分别设置于第一输送件261的两侧，且第二输送件262的机架连接于第一输送件261的机架。

可以理解的，第一输送件261可以通过滑块和滑轨滑动连接于第一输送组件25的机架，第一输送件261也可以通过滑块和固定杆滑动连接于第一输送组件25的机架，也可以第一输送组件25之间滑动的设置于第一输送组件25的机架。

可以理解的，第一输送组件25可以通过人手工的方式驱使第一输送件261相对第一输送组件25滑动，也可以通过气缸、液压缸、电动推杆等直线驱动部件驱使第一输送件261相对第一输送组件25滑动。

在其中的一个实施例中，夹取装置2还包括两个导向件27，两个导向件27分别连接于两个第二输送件262，沿第一输送件261的物料输送方向，导向件27向靠近第一输送件261的方向倾斜设置。

通过设置第二输送件262和两个导向件27，物料可能倾斜的设置于第一输送件261上，为了纠正倾斜的物料，设置第二输送件262和导向件27，倾斜的物料在第一输送件261的输送下，倾斜的物料会撞击导向件27，在导向件27的导向下向摆正的方向摆动，实现了对物料的摆正。

可以理解的，导向件27可以为倾斜设置的板体，或者沿倾斜方向间隔设置的多个辊筒。

可以理解的，取料组件24可以为能够三维移动取料的机械臂，取料组件24还可以为能够夹持物料移动机械爪。

在其中的一个实施例中，取料组件24包括固定支架241、第一取料辊242、第二取料辊243，固定支架241连接于第二输送组件26，第一取料辊242和第二取料辊243均转动连接于固定支架241，第一取料辊242和第二取料辊243之间形成有供物料滑动通过的滑动通道，滑动通道连通第二输送组件26的进料端相连通，第一取料辊242和第二取料辊243用于推动物料沿滑动通道滑向第二输送组件26。

当需要夹取物料时，将第一取料辊242和第二取料辊243分别设置于物料插设于物料的两侧，然后转动第一取料辊242或者第二取料辊243，亦或者同时转动第一取料辊242和第二取料辊243，位于第一取料辊242和第二取料辊243中间的物料，在第一取料辊242和第二取料辊243的转动夹持下，沿滑动通道滑向第一输送件261。

其中，第一取料辊242的转动可以由辊筒内置的驱动电机来驱使其相对固定支架241转动，也可以通过驱动电机及皮带机构驱使第一取料辊242转动；第二取料辊243的转动可以由辊筒内置的驱动电机来驱使其相对固定支架241转动，也可以通过驱动电机及皮带机构驱使第二取料辊243转动。

在其中的一个实施例中，固定支架241连接于第二输送组件26中第一输送件261的机架。

在其中的一个实施例中，第一取料辊242和第二取料辊243的转动轴线相互平行，取料组件24还包括滑动支架244、导向柱245及第二直线驱动件246，滑动支架244滑动连接于固定支架241，滑动支架244的滑动方向垂直于第一取料辊242和第二取料辊243的转动轴线，导向柱245的一端连接于滑动支架244、另一端可滑动穿过固定支架241，第二直线驱动件246固定于固定支架241、伸缩端连接于滑动支架244，用于驱使滑动支架244相对固定支架241滑动，第一取料辊242转动连接于滑动支架244。

通过设置滑动支架244、导向柱245及第二直线驱动件246，可以驱使滑动支架244带动第一取料辊242相对第二取料辊243滑动，能够调节第一取料辊242和第二取料辊243之间的距离，使得第一取料辊242和第二取料辊243之间的间隙适当，能夹持不同尺寸的物料，且对物料的推动力可以通过调节第一取料辊242和第二取料辊243之间的距离实现。

可以理解的，第二直线驱动件246可以为气缸、液压缸及电动推杆等。

可以理解的，第一取料辊242可以通过转轴、转销及轴承等可转动连接于滑动支架244，第二取料辊243可以通过转轴、转销及轴承等可转动连接固定支架241。

可以理解的，第二取料辊243的数量可以为一个、两个、三个、四个等。

在其中的一个实施例中，第二取料辊243的数量为多个，多个第二取料辊243沿第一输送件261的物料输送方向间隔分布。

可以理解的，第一取料辊242的截面可以为方形、圆形、多边形等。

在其中的一个实施例中，第一取料辊242的外壁沿设置有多个筋条247，筋条247沿第一取料辊242的轴向设置且多个筋条247沿第一取料辊242的周向间隔分布，筋条247的垂直于轴线的截面呈弧形，筋条247沿第一取料辊242的周向延伸。

通过设置筋条247，能加强第一取料辊242对物料的推动力度，避免第一取料辊242鑫都物料打滑。

在其中的一个实施例中，第二取料辊243垂直于轴线的截面呈六边形。

通过将第二取料辊243的截面设置呈六边形，使得第二取料辊243有棱角，能增加第二取料辊243与物料的摩擦力，便于的推动物料移动。

在其中的一个实施中，夹取装置2还包括第三输送组件28，第三输送组件28转动连接于转动组件22，第三输送组件28的转动轴线与转动轴线的转动轴线相互平行，第三输送组件28的进料端与第一输送组件25的出料端相连通，第三输送组件28的出料端与运输装置1的进料端相连通。

由于夹取装置2在夹取物料的过程中会在车厢内移动，移动后，第二输送件262的出料端与运输装置1之间存在夹角，如果夹角过大会导致第二输送件262输出的物料无法准确的送至运输装置1上，本申请中通过设置可相对转动组件22转动的第三输送组件28，当转动组件22转动后，第三输送组件28与滑动装置之间会形成夹角，此时通过转动第三输出轴，使得第三输送组件28的出料端对准运输装置1的进料端，实现物料从取料组件24至运输装置1。

可以理解的，第三输送组件28可以为输送带、辊筒输送机、链板输送机等。

可以理解的，第三输送组件28可以将其支架通过转轴、转销或者轴承等方式转动连接于转动组件22。

可以理解的，可以通过人手动转动第三输送组件28，使得第三输送组件28相对转动组件22转动，也可以通过电机、齿轮传递机构驱使第三输送组件28相对转动组件22转动，还可以通过电机、皮带传动机构驱使第三输送组件28相对转动组件22转动。

可以理解的，堆垛组件32可以本身将物料从运输装置1的出料端夹持并将物料堆垛在预设的位置，也可以通过其它的输送装置，将运输装置1的出料端的物料输送给堆垛装置3，然后堆垛装置3对物料进行堆垛。

在其中的一个实施例中，堆垛装置3还包括用于将物料输送给堆垛组件32的输料组件33，输料组件33的进料端连接运输装置1的出料端，堆垛装置3的进料端活动连接输料组件33的出料端。

通过设置输料组件33，能将运输装置1输出的物料输送给堆垛组件32，实现了物料由运输组件至堆垛组件32。

可以理解的，输料组件33可以为输送带、辊筒输送机、链板输送机等。

在其中的一个实施例中，堆垛装置3还包括驱使堆垛组件32靠近或者远离预设位置的升降组件34。

通过设置升降组件34，通过升降组件34，可以驱使堆垛组件32靠近或者远离预设的位置，能在预设位置的上方的不同高度，将物料放下，并使得放下的物料不断的堆垛于预设的位置，实现了物料在预设位置的堆叠。

可以理解的，升降组件34可以与支撑组件31和堆垛组件32，通过驱使堆垛组件32的移动来实现堆垛组件32与预设位置之间的距离的调节，升降组件34也可以驱使预设位置升降来实现堆垛组件32与预设位置之间的距离的调节，升降组件34还可以同时驱使堆垛组件32和预设位置移动，以实现支撑组件31与预设位置之间的距离的调节。

在其中的一个实施例中，堆垛组件32滑动连接于支撑组件31，升降组件34具有固定部和升降部，固定部连接于支撑组件31，升降部连接于堆垛组件32，用于驱使堆垛组件32升降。

通过将升降组件34连接于支撑组件31和堆垛组件32，提供驱使堆垛组件32的升降来实现堆垛组件32与预设位置之间的距离的变化。

在其中的一个实施例中，输料组件33包括均用于物料输送的第一输料件331和第二输料件332，第一输料件331的进料端沿运输装置1的物料输送方向滑动连接于支撑组件31，且第一输料件331的进料端活动连接运输装置1的出料端，第二输料件332的进料端与第一输料件331的出料端铰接并相连通，第二输料件332连接于升降组件34的升降部。

由于堆垛组件32的高度会在升降组件34的作用下进行升降，如果输料组件33的出料端相对支撑组件31固定，那么堆垛组件32在进行堆垛时，需要调节堆垛组件32的高度，以使得堆垛组件32对准输料组件33的出料端，本申请中，通过设置第一输料件331和第二输料件332，当堆垛组件32在升降组件34的作用下升降时，升降组件34带动第二输料件332升降，使得第二输料件332的出料端与堆垛组件32的出料端始终处于同一高度，第二输料件332升降时会带动第一输料件331的高度发生变化，第一输料件331的进料端沿水平方向滑动，通过第一输料件331的角度变化和进料端的滑动，使得物料可经第一输料件331和第二输料件332输送给堆垛组件32，且滑动后的第一输料件331即使与运输装置1的出料端之间存在间隙，物料也可以在运输装置1的输送在以一定的速度滑动至第一输料件331上，并经第一输料件331输送。

可以理解的，第一输料件331和第二输料件332均可以为输送带、辊筒输送机、链板输送机等。

可以理解的，升降组件34可以为气缸、液压缸、电动推杆、链条滑块机构等。

在其中的一个实施例中，堆垛组件32包括滑动架32a、第一转动件32b、第二转动件32c及用于夹持物料的夹持件32d，滑动架32a连接于升降部，第一转动件32b的一端转动连接于滑动架32a，第二转动件32c的一端转动连接于第一转动件32b的另一端，夹持件32d转动连接于第二转动件32c的另一端，夹持件32d的转动轴线、第二转动件32c的转动轴线及第一转动件32b的转动轴线均相互平行。

夹持物料时，通过转动第一转动件32b和第二转动件32c，使得夹持件32d可以在平面内移动，使得夹持件32d移动至第二输料件332的出料端，然后通过转动第二转动件32c，使得夹持件32d相对第二输料件332的出料端，使得物料能顺利滑动至夹持爪上，然后通过升降组件34控制夹持件32d升降，当夹持件32d滑动至预定的地点后，放下物料，物料落在预设的地点，通过转动的第一转动件32b、第二转动件32c及夹持件32d，可以调节物料在水平面的位置，可以实现物料在水平面内的堆叠，通过升降组件34，可以调节夹持件32d和物料的高度，实现物料在高度方向的堆叠。

可以理解的，第一转动件32b可以通过转轴、转销或者轴承等转动连接于滑动架32a，第二转动件32c可以通过转轴、转销或者轴承等转动连接于第一滑动件，夹持件32d可以通过转轴、转销或者轴承等转动连接于第二转动件32c。

可以理解的，可以通过人手动推动第一转动件32b相对滑动架32a转动，也可以通过直驱电机驱使第一转动件32b相对滑动架32a转动，还可以通过电机、齿轮机构驱使第一转动件32b相对滑动架32a转动。

可以理解的，可以通过人手动推动第二转动件32c相对第一转动件32b转动，也可以通过直驱电机驱使第二转动件32c相对第一转动件32b转动，还可以通过电机、齿轮机构驱使第二转动件32c相对第一转动件32b转动。

可以理解的，可以通过人手动推动夹持件32d相对第二转动件32c转动，也可以通过直驱电机驱使夹持件32d相对第二转动件32c转动，还可以通过电机、齿轮机构驱使夹持件32d相对第二转动件32c转动。

可以理解的，第一转动件32b可以为杆体、框体、支架等，第二转动件32c可以为杆体、框体、支架等。

可以理解的，夹持件32d可以为各种能对物料进行夹持我夹持件32d，例如可以平开的夹持爪，或者两个相互铰接的夹持爪等。

在其中的一个实施例中，升降组件34包括固定电机341、两个链轮342及链条343，固定电机341固定于支撑组件31，一个链轮342连接于固定电机341的输出轴，另一个链轮342转动连接于支撑组件31并位于支撑组件31内，链条343套装于两个链轮342并连接滑动架32a。

当需要驱使夹持件32d升降时，启动固定电机341，固定电机341的输出轴驱使链轮342转动柄带动链条343转动，链条343带动滑动架32a上下滑动，滑动架32a带动夹持件32d上下滑动，实现了夹持件32d的上下滑动。

在其中的一个实施例中，夹持件32d包括转柱d1、支撑架d2、两个第一导向杆d3、两个间隔设置的固定框d4、四个第二导向杆d5、两个支撑板d6、多个滚柱d7及两个直线驱动部d8，转柱d1转动连接于第二转动件32c的另一端，支撑架d2连接于转柱d1，两个第一导向杆d3相互平行且间隔设置，第一导向杆d3连接于支撑架d2，两个固定框d4相对且间隔设置，固定框d4相对第一导向杆d3开设有第一导向孔，固定框d4经第一导向孔可滑动套设于两个第一导向杆d3，两个固定框d4可以形成底部及一侧开口的框体结构，四个第二导向杆d5相互平行设置，其中两个设置于支撑架d2的一侧、另外两个设置于支撑架d2的另一侧，第二导向杆d5滑动插设于支撑架d2且与第一导向杆d3相互平行设置，两个支撑板d6设置于固定框d4相互远离的一侧，两个支撑板d6与位于支撑架d2的两侧的第二导向杆d5分别连接，多个滚柱d7相互平行并设置于两个支撑板d6之间，多个滚柱d7分别设置于两个支撑板d6，滚柱d7的一端绕自身轴线转动连接于支撑板d6，两个直线驱动部d8的固定端均连接于支撑架d2、伸缩端分别连接于支撑板d6，直线驱动部d8用于驱使支撑板d6靠近或者远离，以使得滚柱d7封闭框体结构的底部开口或者敞开框架底部开口。

当需要通过夹持件32d夹持物料时，驱使使得框架结构的侧边开口针对第二输出件的输出端，并通过直线驱动部d8驱使两个支撑板d6相互靠拢，两个支撑板d6相互靠近带动滚柱d7滑动，通过位于两个支撑板d6上的滚柱d7封闭框体结构的底部开口，然后通过第二输出件将物料输送入框体结构的侧边开口，物料经侧边开口进入框体结构上并被滚柱d7支撑，滚柱d7能便于物料相对框体结构滑动，当物料移动至预设位置的上方时，通过直线驱动部d8驱使两个支撑板d6相互远离，支撑板d6相互远离带动滚柱d7相互远离，使得框体的底部开口敞开，使得物料从滚柱d7上落下，落在预设的位置，实现了物料的夹持及转运。

可以理解的，直线驱动部d8可以为气缸、液压缸、电动推杆等。

在其中的一个实施例中，两个固定框d4沿第一导向杆d3的导向分布开设有第一螺纹孔和第二螺纹孔，第一螺纹孔与第二螺纹孔同轴设置且旋向相反，夹持件32d还包括螺杆d9，螺杆d9的两端开设有旋向相反的外螺纹，螺杆d9的两端分别螺纹连接于第一螺纹孔和第二螺纹孔。

通过开设第一螺纹孔和第二螺纹孔并设置与螺杆d9，当需要调整两个固定框d4之间的距离时，转动螺杆d9，螺杆d9驱使两个固定框d4相互远离，反向转动螺杆d9则两个固定框d4相互靠近，通过两个固定框d4的相互靠近或者远离，能实现固定框d4合围形的框体结构的内部尺寸的变化，使得夹持件32d能夹持不同尺寸的物料。

在其中的一个实施例中，滑动架32a沿竖直方向滑动连接于支撑组件31。

可以理解的，可以在支撑组件31上竖直方向开设滑槽，使得滑动架32a的一侧滑动插设于滑槽，实现滑动架32a与支撑组件31的滑动连接，也可以在支撑组件31上设置至少两个支撑柱，使得滑动架32a相对支撑柱开设至少两个滑动孔，然后将滑动架32a经滑动孔可滑动套装于支撑柱，实现了实现滑动架32a与支撑组件31的滑动连接。

在其中的一个实施例中，堆垛装置3还包括承载组件35，承载组件35可拆卸连接于支撑组件31，承载组件35的顶面上的空间即为预设位置。

通过设置承载组件35，并使得承载组件35的上方的空间形成预设位置，使得物料可以堆叠在承载组件35上，当需要将堆叠的物料搬离时，将承载组件35连同物料一同搬离。

可以理解的，承载组件35可以为托盘、固定架、板体等。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种物料卸料系统，其特征在于，包括：

物料输送角度能够调节的运输装置；

夹取装置，包括带动物体移动的移动组件、转动组件、摇摆组件及取料组件，所述转动组件转动连接于所述移动组件，所述摇摆组件包括摆动部，所述摆动部转动连接于所述转动组件并能够相对所述转动组件绕其转动轴线上下摆动，所述摆动部的转动轴线与所述转动组件的转动轴线存在夹角，所述取料组件连接于所述摆动部，用于抓取物料并将物料输送至运输装置的进料端；

堆垛装置，包括支撑组件及堆垛组件，所述堆垛组件连接于所述支撑组件，用于将所述运输装置的出料端的物料堆垛在预设位置。

2.根据权利要求1所述的物料卸料系统，其特征在于，所述夹取装置还包括第一输送组件和第二输送组件，所述第一输送组件与所述转动组件转动连接并连接于所述摆动部，且所述第一输送组件的出料端连通所述运输装置的进料端，所述第二输送组件的沿所述第一输送组件的物料输送方向滑动连接于所述第一输送组件并连接于所述取料组件，所述第二输送组件的进料端连接所述取料组件的出料端，所述第二输送组件的出料端连接所述第一输送组件的进料端。

3.根据权利要求2所述的物料卸料系统，其特征在于，所述取料组件包括固定支架、第一取料辊、第二取料辊，所述固定支架连接于所述第二输送组件，所述第一取料辊和所述第二取料辊均转动连接于所述固定支架，所述第一取料辊和所述第二取料辊之间形成有供物料滑动通过的滑动通道，所述滑动通道连通第二输送组件的进料端相连通，所述第一取料辊和所述第二取料辊用于推动物料沿所述滑动通道滑向所述第二输送组件。

4.根据权利要求2所述的物料卸料系统，其特征在于，所述夹取装置还包括第三输送组件，所述第三输送组件转动连接于所述转动组件，所述第三输送组件的转动轴线与所述转动组件的转动轴线相互平行，所述第三输送组件的进料端与所述第一输送组件的出料端相连通，所述第三输送组件的出料端与所述运输装置的进料端相连通。

5.根据权利要求1所述的物料卸料系统，其特征在于，所述堆垛装置还包括用于将物料输送给所述堆垛组件的输料组件，所述输料组件的进料端连接所述运输装置的出料端，所述堆垛装置的进料端活动连接所述输料组件的出料端。

6.根据权利要求5所述的物料卸料系统，其特征在于，所述堆垛装置还包括驱使堆垛组件靠近或者远离所述预设位置的升降组件。

7.根据权利要求6所述的物料卸料系统，其特征在于，所述堆垛组件滑动连接于所述支撑组件，所述升降组件具有固定部和升降部，所述固定部连接于所述支撑组件，所述升降部连接于所述堆垛组件，用于驱使所述堆垛组件升降。

8.根据权利要求7所述的物料卸料系统，其特征在于，所述输料组件包括均用于物料输送的第一输料件和第二输料件，所述第一输料件的进料端沿所述运输装置的物料输送方向滑动连接于所述支撑组件，且所述第一输料件的进料端活动连接运输装置的出料端，所述第二输料件的进料端与所述第一输料件的出料端铰接并相连通，所述第二输料件连接于所述升降组件的升降部。

9.根据权利要求7所述的物料卸料系统，其特征在于，所述堆垛组件包括滑动架、第一转动件、第二转动件及用于夹持物料的夹持件，所述滑动架连接于所述升降部，所述第一转动件的一端转动连接于所述滑动架，所述第二转动件的一端转动连接于所述第一转动件的另一端，所述夹持件转动连接于所述第二转动件的另一端，所述夹持件的转动轴线、第二转动件的转动轴线及第一转动件的转动轴线均相互平行。

10.根据权利要求1所述的物料卸料系统，其特征在于，堆垛装置还包括承载组件，所述承载组件可拆卸连接于所述支撑组件，所述承载组件的顶面上的空间即为所述预设位置。

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