CN114390785B - 一种柔性线路板全自动异形冲孔机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及线路板冲孔设备领域，具体是涉及一种柔性线路板全自动异形冲孔机，包括机架、冲孔模组、柔性夹爪和伺服模组，伺服模组包括驱动方向均水平设置但彼此垂直的第一直线驱动器和第二直线驱动器，以及驱动轴竖直设置的旋转驱动器，本申请通过柔性夹爪夹持柔性电路板，第一直线驱动器、第二直线驱动器和旋转驱动器提供了冲孔模组与柔性夹爪之间在XY轴上的水平移动和Z轴上的旋转移动，从而使得柔性电路板可以相对于冲孔模组的执行部实现三个自由度上的移动，进而使得冲孔模组可以在柔性线路板上的任意部位冲出任意角度的孔，解决了如何使得冲孔模组能够在柔性线路板上冲出异形孔的技术问题。

Description

一种柔性线路板全自动异形冲孔机

技术领域

本发明涉及线路板冲孔设备领域，具体是涉及一种柔性线路板全自动异形冲孔机。

背景技术

目前，线路板上的孔大多是直接冲压获得，现有技术中已有多种对线路板进行冲孔的设备，例如，CN209633167U公开的一种卷对卷全自动冲孔机，以及CN212577298U公开的一种多臂全自动冲孔装置，前述现有设备通过驱动线路板与冲孔模组在X轴和Y轴上水平直线相对移动，使得冲孔模组得以在线路板上的任意部位冲孔。

但是，若需要线路板上冲出异形孔，则必须对现有设备停机，更换冲孔模组的冲头，使得现有设备加工既需要常规孔也需要异形孔的线路板时工作效率低下。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术问题，提供一种柔性线路板全自动异形冲孔机。

为解决现有技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种柔性线路板全自动异形冲孔机，包括机架、冲孔模组、柔性夹爪和伺服模组，冲孔模组用于对柔性线路板冲孔，柔性夹爪用于夹持固定柔性线路板，伺服模组用于驱动冲孔模组的执行部和柔性夹爪的执行部相对移动，伺服模组包括驱动方向均水平设置但彼此垂直的第一直线驱动器和第二直线驱动器，以及驱动轴竖直设置的旋转驱动器，旋转驱动器设置在第一直线驱动器的执行部，柔性夹爪设置在旋转驱动器的执行部；第一直线驱动器设置在第二直线驱动器的执行部，第二直线驱动器设置在机架上；或者冲孔模组设置在第二直线驱动器的执行部，第一直线驱动器与第二直线驱动器均设置在机架上。

优选的，冲孔模组设置在第二直线驱动器的执行部，第一直线驱动器与第二直线驱动器均设置在机架上。

优选的，全自动异形冲孔机还包括用于自动上下料柔性线路板的移料模组，移料模组包括多个置料台；以及用于吸附柔性电路板的第二机械手，第二机械手包括多个吸盘；以及设置在机架上的机械臂，第二机械手安装在机械臂的执行部。

优选的，柔性夹爪包括设置在旋转驱动器执行部的安装架；以及一端可旋转地安装在安装架上的摆臂，摆臂具有四个，四个摆臂的自由端位于一个矩形的四角；以及驱动每个摆臂摇摆的摆动驱动器；以及安装在每个摆臂自由端的第一机械手。

优选的，摆动驱动器包括设置在安装架上的第五直线驱动器，第五直线驱动器的驱动方向偏离摆臂的旋转轴轴线；以及设置在第五直线驱动器执行部的活动块；以及一端与摆臂固定连接的活动杆，活动杆的另一端与活动块抵靠；以及设置在安装架上的第一弹性件，第一弹性件使得活动杆与活动杆抵靠的一端始终具有朝向活动块移动的趋势。

优选的，第一机械手包括一端设置在摆臂自由端的下夹板，下夹板为水平设置的长条形状；以及可滑动地设置在下夹板上的上夹板，上夹板的一端靠近下夹板的另一端，上夹板滑动轨迹的延长线与下夹板相交；以及设置在下夹板上并且驱动上夹板另一端移动的第六直线驱动器。

优选的，下夹板远离摆臂的一端的顶面设置有防滑纹。

优选的，第一机械手还包括第三滑块和第三滑台，第三滑块与第三滑台滑动连接，第三滑块与上夹板固定连接，第三滑台与下夹板固定连接，第三滑台上设置有与第三滑块滑动配合的滑槽，滑槽包括圆滑连接的水平段和倾斜段，滑槽的水平段设置在靠近摆臂的部位，滑槽的倾斜段设置在远离摆臂的部位。

优选的，第三滑块是圆柱形状，第三滑块与上夹板的中端固定连接，第三滑块靠近第六直线驱动器的一端与第六直线驱动器的执行部铰接，第六直线驱动器的驱动方向水平设置。

本申请相比较于现有技术的有益效果是：

本申请通过柔性夹爪夹持柔性电路板，第一直线驱动器、第二直线驱动器和旋转驱动器提供了冲孔模组与柔性夹爪之间在XY轴上的水平移动和Z轴上的旋转移动，从而使得柔性电路板可以相对于冲孔模组的执行部实现三个自由度上的移动，进而使得冲孔模组可以在柔性线路板上的任意部位冲出任意角度的孔，解决了如何使得冲孔模组能够在柔性线路板上冲出异形孔的技术问题。

附图说明

图1是本申请的立体图；

图2是本申请的俯视图；

图3是本申请的主视图；

图4是本申请的伺服模组的一种实施例的立体图；

图5是本申请的伺服模组的另一种实施例的立体图；

图6是本申请的移料模组的立体图；

图7是本申请的第二机械手的立体图；

图8是本申请的第二机械手的主视图；

图9是图8的A-A截面处剖视图；

图10是本申请的柔性夹爪的局部结构立体图；

图11是本申请的摆臂的局部结构和摆动驱动器的立体图；

图12是本申请的摆臂的局部结构和摆动驱动器的侧视图；

图13是图12的B-B方向的剖视图；

图14是图12的C-C方向的剖视图；

图15是本申请的第一机械手的立体图；

图16是图15的D处局部放大图；

图中标号为：

1-机架；

2-冲孔模组；

3-柔性夹爪；3a-安装架；3a1-第一滑台；3a2-第一滑块；3a3-第一顶丝；3b-摆臂；3b1-转轴座；3b2-转轴；3b3-第二滑台；3b4-第二滑块；3b5-第二顶丝；3c-摆动驱动器；3c1-第五直线驱动器；3c2-活动块；3c3-活动杆；3c4-第一弹性件；3d-第一机械手；3d1-下夹板；3d2-防滑纹；3d3-上夹板；3d4-第三滑块；3d5-第三滑台；3d6-第六直线驱动器；3d7-滑槽；

4-伺服模组；4a-第一直线驱动器；4b-第二直线驱动器；4c-旋转驱动器；

5-移料模组；5a-置料台；5a1-上料台；5a2-成品台；5a3-废品台；5b-第二机械手；5b1-活动板；5b2-吸盘；5b3-橡胶块；5b4-销钉；5b5-第二弹性件；5b6-传感器；5c-机械臂；5c1-第三直线驱动器；5c2-第四直线驱动器。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

如图1-3所示，本申请提供：

一种柔性线路板全自动异形冲孔机，包括机架1、冲孔模组2、柔性夹爪3和伺服模组4，冲孔模组2用于对柔性线路板冲孔，柔性夹爪3用于夹持固定柔性线路板，伺服模组4用于驱动冲孔模组2的执行部和柔性夹爪3的执行部相对移动，

伺服模组4包括驱动方向均水平设置但彼此垂直的第一直线驱动器4a和第二直线驱动器4b，以及驱动轴竖直设置的旋转驱动器4c，旋转驱动器4c设置在第一直线驱动器4a的执行部，柔性夹爪3设置在旋转驱动器4c的执行部；

第一直线驱动器4a设置在第二直线驱动器4b的执行部，第二直线驱动器4b设置在机架上；或者冲孔模组2设置在第二直线驱动器4b的执行部，第一直线驱动器4a与第二直线驱动器4b均设置在机架上。

基于上述实施例，本申请想要解决的技术问题是如何使得冲孔模组2能够在柔性线路板上冲出异形孔。

为此，本申请通过柔性夹爪3夹持柔性电路板，第一直线驱动器4a、第二直线驱动器4b和旋转驱动器4c提供了冲孔模组2与柔性夹爪3之间在XY轴上的水平移动和Z轴上的旋转移动，从而使得柔性电路板可以相对于冲孔模组2的执行部实现三个自由度上的移动，进而使得冲孔模组2可以在柔性线路板上的任意部位冲出任意角度的孔。

进一步的，如图4和5所示：

冲孔模组2设置在第二直线驱动器4b的执行部，第一直线驱动器4a与第二直线驱动器4b均设置在机架上。

基于上述实施例，本申请想要解决的技术问题是如何提高伺服模组4工作的稳定性。

为此，本申请提供图4和图5所示的两个实施例，其中图4对应着“冲孔模组2设置在第二直线驱动器4b的执行部，第一直线驱动器4a与第二直线驱动器4b均设置在机架上”这一技术方案，图5对应着“第一直线驱动器4a设置在第二直线驱动器4b的执行部，第二直线驱动器4b设置在机架上”这一技术方案，其中，图4所示的技术方案为优选技术方案，柔性夹爪3的重心始终直接落于机架1上，没有悬空状态。

进一步的，如图6所示：全自动异形冲孔机还包括用于自动上下料柔性线路板的移料模组5，移料模组5包括多个置料台5a；以及用于吸附柔性电路板的第二机械手5b，第二机械手5b包括多个吸盘5b2；以及设置在机架上的机械臂5c，第二机械手5b安装在机械臂5c的执行部。

基于上述实施例，本申请想要解决的技术问题是如何自动上下料柔性线路板。

为此，本申请通过多个吸盘5b2组成的第二机械手5b通过真空吸附的方式抓取柔性线路板，然后使用机械臂5c移动第二机械手5b使得柔性线路板可以在任意一个置料台5a和柔性夹爪3之间移动。

进一步的，如图2所示：置料台5a包括设置在机架上的上料台5a1、成品台5a2和废品台5a3，全自动异形冲孔机还包括CCD视觉检测装置，上料台5a1用于工作人员放置待加工的柔性线路板，第二机械手5b移动机械臂5c抓取柔性线路板将其放置在柔性夹爪3上，伺服模组4驱动柔性夹爪3相对于冲孔模组2移动，冲孔模组2在柔性线路板上加工出各种孔之后，第二机械手5b移动机械臂5c抓取柔性线路板将其移动至CCD视觉检测装置的检测端，根据检测结果，第二机械手5b移动机械臂5c抓取柔性电路板选择性地将其移动至成品台5a2或者废品台5a3上。

进一步的，如图7-9所示：第二机械手5b还包括活动板5b1，活动板5b1具有水平设置的底面，吸盘5b2均匀分布在活动板5b1的边缘，吸盘5b2的吸附端竖直向下设置，第二机械手5b还包括设置在活动板5b1底面中间的橡胶块5b3，橡胶块5b3通过销钉5b4可竖直滑动地悬挂在活动板5b1的底部，销钉5b4上套设有第二弹性件5b5，第二弹性件5b5使得橡胶块5b3始终具有向下移动的趋势，第二机械手5b还包括设置在活动板5b1底面并且用于检测销钉5b4头部位置的传感器5b6。

基于上述实施例，本申请想要解决的技术问题是如何使得第二机械手5b能够精准地在一堆堆叠起来的柔性线路板中，精准地抓取最上层的柔性线路板。

为此，本申请提供弹簧作为第二弹性件5b5，光电开关作为传感器5b6，然后通过橡胶块5b3、销钉5b4、第二弹性件5b5和传感器5b6组合成用于检测柔性电路板的检测模块，机械臂5c驱动第二机械手5b向下移动使其接触柔性电路板之前，橡胶块5b3先接触到柔性线路板，橡胶块5b3推动销钉5b4克服第二弹性件5b5的回弹力向上移动，当销钉5b4的头部被传感器5b6检测到时，吸盘5b2处于吸附柔性线路板的最佳位置，传感器5b6向控制器发出信号，控制器向真空泵和机械臂5c发出信号，真空泵工作使得吸盘5b2将柔性线路板吸起，机械臂5c驱动第二机械手5b向上移动从而将柔性线路板提起。

进一步的，如图6和9所示：机械臂5c包括第三直线驱动器5c1和第四直线驱动器5c2，第三直线驱动器5c1设置在机架上，第三直线驱动器5c1的驱动方向水平设置，第四直线驱动器5c2设置在第三直线驱动器5c1的执行部，第四直线驱动器5c2的驱动方向竖直设置，第二机械手5b设置在第四直线驱动器5c2的执行部。

基于上述实施例，本申请想要解决的技术问题是如何使得机械臂5c驱动第二机械手5b在各个置料台5a和柔性夹爪3之间移动，同时第二机械手5b能够升降以抓取或者释放柔性线路板。

为此，本申请通过同步带滑台作为第三直线驱动器5c1，同时通过安装有两个导柱导套的直线丝杆电机作为第四直线驱动器5c2，从而使得第二机械手5b可以在Y轴方向水平移动并且可以在Z轴方向竖直移动。

进一步的，如图2和3所示：第二机械手5b和机械臂5c均具有两个，每个第二机械手5b分别安装在一个机械臂5c的执行部上。

基于上述实施例，本申请想要解决的技术问题是如何提高移料模组5的工作效率。

为此，本申请通过两组第二机械手5b和机械臂5c同时工作。

进一步的，如图5所示：柔性夹爪3包括设置在旋转驱动器4c执行部的安装架3a；以及一端可旋转地安装在安装架3a上的摆臂3b，摆臂3b具有四个，四个摆臂3b的自由端位于一个矩形的四角；以及驱动每个摆臂3b摇摆的摆动驱动器3c；以及安装在每个摆臂3b自由端的第一机械手3d。

基于上述实施例，本申请想要解决的技术问题是如何夹持柔性电路板，并且使其在冲孔时绷紧。

为此，本申请通过四个安装有第一机械手3d的摆臂3b夹住柔性电路板的四角，然后摆动驱动器3c驱动摆臂3b向外摇摆，使得四个第一机械手3d向外并且分别朝向四个方向移动，从而将被夹持的柔性电路板绷紧。

进一步的，如图10所示：安装架3a包括第一滑台3a1、第一滑块3a2和第一顶丝3a3，第一滑台3a1为长条形状并且其顶面设置有刻度尺，第一滑台3a1水平设置并且其一端与旋转驱动器4c的执行部连接，第一滑块3a2可滑动地安装在第一滑台3a1上，第一顶丝3a3与第一滑块3a2螺旋连接，第一顶丝3a3拧紧时其螺旋杆的端部与第一滑台3a1的表面抵靠。

摆臂3b包括转轴座3b1、转轴3b2、第二滑台3b3、第二滑块3b4和第二顶丝3b5，转轴座3b1固定安装在第一滑台3a1远离旋转驱动器4c执行部的一端，转轴3b2的一端可旋转地安装在转轴座3b1上，转轴3b2的轴线竖直设置，第二滑台3b3水平设置并且其一端与转轴3b2的另一端固定连接，第二滑台3b3为长条形状并且其顶面设置有刻度尺，第二滑块3b4可滑动地安装在第二滑台3b3上，第一机械手3d固定安装在第二滑块3b4上，第二顶丝3b5与第二滑块3b4螺旋连接，第二顶丝3b5拧紧时其螺旋杆的端部与第二滑台3b3的表面抵靠。

基于上述实施例，本申请想要解决的技术问题是如何改变摆臂3b的位置，使其适应不同大小的柔性电路板，为此，本申请提供可分别沿着X轴和Y轴方向水平滑动的第一滑块3a2和第二滑块3b4，使得第一机械手3d可以在X轴和Y轴方向水平调整其位置。

进一步的，如图11-14所示：摆动驱动器3c包括设置在安装架3a上的第五直线驱动器3c1，第五直线驱动器3c1的驱动方向偏离摆臂3b的旋转轴轴线；以及设置在第五直线驱动器3c1执行部的活动块3c2；以及一端与摆臂3b固定连接的活动杆3c3，活动杆3c3的另一端与活动块3c2抵靠；以及设置在安装架3a上的第一弹性件3c4，第一弹性件3c4使得活动杆3c3与活动杆3c3抵靠的一端始终具有朝向活动块3c2移动的趋势。

基于上述实施例，本申请想要解决的技术问题是如何驱动摆臂3b摇摆。

为此，本申请使用弹簧作为第一弹性件3c4，使用气缸作为第五直线驱动器3c1，然后，将活动杆3c3的一端安装在摆臂3b上，当第五直线驱动器3c1驱动活动块3c2移动时，第五直线驱动器3c1顶着活动杆3c3移动，活动杆3c3带动摆臂3b环绕摆臂3b的旋转轴旋转，从而使得摆臂3b的自由端摇摆，当第五直线驱动器3c1复位时，第一弹性件3c4通过自身的回弹力驱动活动杆3c3复位，摆臂3b再摆动回来。

还需要说明的是：活动块3c2与第一滑块3a2滑动连接，活动块3c2朝向活动杆3c3的端部是圆柱面或者球面，活动杆3c3与活动块3c2抵靠的一面是斜面；反之也可，活动块3c2朝向活动杆3c3的端部是斜面，活动杆3c3与活动块3c2抵靠的一面是圆柱面或者球面。

转轴座3b1有两个而转轴3b2有四个，每一个转轴座3b1中均可旋转地安装有两个转轴3b2，两个转轴3b2并排设置并且彼此靠近，活动杆3c3与转轴3b2通过螺栓连接，转轴座3b1上设置有用于避让活动杆3c3的开口，两个活动杆3c3也并排设置并且彼此靠近，从而使得只需要一个活动块3c2即可顶着两个活动杆3c3移动，从而省去了两组第五直线驱动器3c1和活动块3c2，降低了生产成本。

进一步的，如图15所示：第一机械手3d包括一端设置在摆臂3b自由端的下夹板3d1，下夹板3d1为水平设置的长条形状；以及可滑动地设置在下夹板3d1上的上夹板3d3，上夹板3d3的一端靠近下夹板3d1的另一端，上夹板3d3滑动轨迹的延长线与下夹板3d1相交；以及设置在下夹板3d1上并且驱动上夹板3d3另一端移动的第六直线驱动器3d6。

基于上述实施例，本申请想要解决的技术问题是如何夹持柔性电路板。

为此，本申请通过四个下夹板3d1构成承载柔性电路板四角的承载平台，第六直线驱动器3d6驱动上夹板3d3滑动使得上夹板3d3的一端靠近下夹板3d1的一端，进而使得柔性电路板四角的上下两面被下夹板3d1和上夹板3d3夹持在中间。

进一步的，如图16所示：下夹板3d1远离摆臂3b的一端的顶面设置有防滑纹3d2。

基于上述实施例，本申请想要解决的技术问题是如何加强下夹板3d1与柔性电路板之间的摩擦力。

进一步的：第一机械手3d还包括第三滑块3d4和第三滑台3d5，第三滑块3d4与第三滑台3d5滑动连接，第三滑块3d4与上夹板3d3固定连接，第三滑台3d5与下夹板3d1固定连接，第三滑台3d5上设置有与第三滑块3d4滑动配合的滑槽3d7，滑槽3d7包括圆滑连接的水平段和倾斜段，滑槽3d7的水平段设置在靠近摆臂3b的部位，滑槽3d7的倾斜段设置在远离摆臂3b的部位。

基于上述实施例，本申请想要解决的技术问题是如何使得上夹板3d3能够良好地与下夹板3d1夹紧柔性电路板。

为此，本申请通过第三滑块3d4引导上夹板3d3在第三滑台3d5上滑动，上夹板3d3首先通过滑槽3d7的水平段水平滑动至柔性电路板的上方，然后上夹板3d3通过滑槽3d7的倾斜段倾斜向下滑动以压住柔性电路板，避免压空或者压歪。

进一步的：第三滑块3d4是圆柱形状，第三滑块3d4与上夹板3d3的中端固定连接，第三滑块3d4靠近第六直线驱动器3d6的一端与第六直线驱动器3d6的执行部铰接，第六直线驱动器3d6的驱动方向水平设置。

基于上述实施例，本申请想要解决的技术问题是如何使得上夹板3d3能够更好地与下夹板3d1夹紧柔性电路板。

为此，本申请使用第六直线驱动器3d6水平驱动上夹板3d3移动，在滑槽3d7的引导下，上夹板3d3远离第六直线驱动器3d6的一端先水平移动至柔性电路板的上方，然后上夹板3d3远离第六直线驱动器3d6的一端倾斜向下滑动同时环绕第三滑块3d4的轴线向下旋转，使得上夹板3d3的执行端基本上竖直向下移动，避免上夹板3d3将柔性电路板向外推或者向内拉扯。

还需要说明的是：第六直线驱动器3d6包括气缸和两个滑台，气缸通过两个彼此垂直连接的滑台驱动上夹板3d3移动，而非气缸直接驱动上夹板3d3移动，两个滑台分别从X轴方向和Z轴方向消除了气缸与上夹板3d3之间的装配公差。

以上实施例仅表达了本发明的一种或几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (6)

1.一种柔性线路板全自动异形冲孔机，包括机架（1）、冲孔模组（2）、柔性夹爪（3）和伺服模组（4），冲孔模组（2）用于对柔性线路板冲孔，柔性夹爪（3）用于夹持固定柔性线路板，伺服模组（4）用于驱动冲孔模组（2）的执行部和柔性夹爪（3）的执行部相对移动，其特征在于，

伺服模组（4）包括驱动方向均水平设置但彼此垂直的第一直线驱动器（4a）和第二直线驱动器（4b），以及驱动轴竖直设置的旋转驱动器（4c），旋转驱动器（4c）设置在第一直线驱动器（4a）的执行部，柔性夹爪（3）设置在旋转驱动器（4c）的执行部；

第一直线驱动器（4a）设置在第二直线驱动器（4b）的执行部，第二直线驱动器（4b）设置在机架上；或者冲孔模组（2）设置在第二直线驱动器（4b）的执行部，第一直线驱动器（4a）与第二直线驱动器（4b）均设置在机架上；

柔性夹爪（3）包括设置在旋转驱动器（4c）执行部的安装架（3a）；以及一端可旋转地安装在安装架（3a）上的摆臂（3b），摆臂（3b）具有四个，四个摆臂（3b）的自由端位于一个矩形的四角；以及驱动每个摆臂（3b）摇摆的摆动驱动器（3c）；以及安装在每个摆臂（3b）自由端的第一机械手（3d）；

第一机械手（3d）包括一端设置在摆臂（3b）自由端的下夹板（3d1），下夹板（3d1）为水平设置的长条形状；以及可滑动地设置在下夹板（3d1）上的上夹板（3d3），上夹板（3d3）的一端靠近下夹板（3d1）的另一端，上夹板（3d3）滑动轨迹的延长线与下夹板（3d1）相交；以及设置在下夹板（3d1）上并且驱动上夹板（3d3）另一端移动的第六直线驱动器（3d6）；

第一机械手（3d）还包括第三滑块（3d4）和第三滑台（3d5），第三滑块（3d4）与第三滑台（3d5）滑动连接，第三滑块（3d4）与上夹板（3d3）固定连接，第三滑台（3d5）与下夹板（3d1）固定连接，第三滑台（3d5）上设置有与第三滑块（3d4）滑动配合的滑槽（3d7），滑槽（3d7）包括圆滑连接的水平段和倾斜段，滑槽（3d7）的水平段设置在靠近摆臂（3b）的部位，滑槽（3d7）的倾斜段设置在远离摆臂（3b）的部位。

2.根据权利要求1所述的一种柔性线路板全自动异形冲孔机，其特征在于，冲孔模组（2）设置在第二直线驱动器（4b）的执行部，第一直线驱动器（4a）与第二直线驱动器（4b）均设置在机架上。

3.根据权利要求1所述的一种柔性线路板全自动异形冲孔机，其特征在于，全自动异形冲孔机还包括用于自动上下料柔性线路板的移料模组（5），移料模组（5）包括多个置料台（5a）；以及用于吸附柔性电路板的第二机械手（5b），第二机械手（5b）包括多个吸盘（5b2）；以及设置在机架上的机械臂（5c），第二机械手（5b）安装在机械臂（5c）的执行部。

4.根据权利要求1所述的一种柔性线路板全自动异形冲孔机，其特征在于，摆动驱动器（3c）包括设置在安装架（3a）上的第五直线驱动器（3c1），第五直线驱动器（3c1）的驱动方向偏离摆臂（3b）的旋转轴轴线；以及设置在第五直线驱动器（3c1）执行部的活动块（3c2）；以及一端与摆臂（3b）固定连接的活动杆（3c3），活动杆（3c3）的另一端与活动块（3c2）抵靠；以及设置在安装架（3a）上的第一弹性件（3c4），第一弹性件（3c4）使得活动杆（3c3）与活动杆（3c3）抵靠的一端始终具有朝向活动块（3c2）移动的趋势。

5.根据权利要求1所述的一种柔性线路板全自动异形冲孔机，其特征在于，下夹板（3d1）远离摆臂（3b）的一端的顶面设置有防滑纹（3d2）。

6.根据权利要求1所述的一种柔性线路板全自动异形冲孔机，其特征在于，第三滑块（3d4）是圆柱形状，第三滑块（3d4）与上夹板（3d3）的中端固定连接，第三滑块（3d4）靠近第六直线驱动器（3d6）的一端与第六直线驱动器（3d6）的执行部铰接，第六直线驱动器（3d6）的驱动方向水平设置。

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