CN113347868B - 用于抓持电子元件的拾取装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于抓持电子元件的拾取装置。根据本发明的用于抓持电子元件的拾取装置具有用于抓持一个电子元件的第一拾取器模块和第二拾取器模块，通过升降第一拾取器模块，在抓持一个电子元件时仅使用第一拾取器模块或者一起使用第一拾取器模块和第二拾取器模块。根据本发明，能够在无其他零件更换的情况下抓持具有多样的长度和大小的全部电子元件，因此扩大了通用性，并可以提高分选机的运转率。

Description

用于抓持电子元件的拾取装置

技术领域

本发明涉及一种能够抓持电子元件或解除抓持的用于抓持电子元件的拾取装置。

背景技术

电子元件经过多样的过程，在中间产品阶段或成品阶段需要经过各种处理过程。在这种处理过程中，使用用于处理电子元件的称为分选机的设备，分选机为了处理电子元件而具有用于抓持电子元件或解除抓持的拾取装置。关于这种拾取装置，通过包括韩国公开专利10-2016-0098923号等在内的多个专利文献提出。

拾取装置有通过抓握电子元件的两侧来抓持的结构的装置，也有吸附抓持以宽面朝向上下方向的方式卧置的电子元件的结构的装置，本发明与后者相关。

另外，由于分选机需要处理具有多样的大小或长度的电子元件，因此，若需要处理的电子元件的大小或长度发生变化，则需要更换为与此相匹配的拾取装置。

例如，在正方形的小电子元件的情况下，以重心为基准吸附抓持即可，但是在长方形的情况下，仅抓持重心就有可能难以抓持。并且，即使是正方形的电子元件，若其大小较大，则仅通过一个拾取器就难以抓持。因此，若更换将在分选机中处理的电子元件，则需要更换为与此相匹配的拾取装置。并且，这将带来更换费用和更换所导致的时间及人力的消耗，还会降低分选机的运转率。

发明内容

本发明的动机在于，开发一种用于应用于无需更换拾取装置也可处理多样的规格的电子元件的分选机的拾取装置。

根据本发明的一种用于抓持电子元件的拾取装置包括：第一拾取器模块，具有吸附电子元件而能够进行抓持或解除抓持的第一拾取器；第二拾取器模块，具有与所述第一拾取器模块一起吸附同一个电子元件而进行抓持或解除抓持的第二拾取器；设置框架，用于设置所述第一拾取器模块和所述第二拾取器模块；水平移动器，通过使所述设置框架沿水平方向移动而使所述第一拾取器模块和所述第二拾取器模块一起沿水平方向移动；以及垂直移动器，通过使所述设置框架沿垂直方向移动而使所述第一拾取器模块和所述第二拾取器模块一起沿垂直方向移动，其中，所述第一拾取器模块具有用于升降所述第一拾取器的第一升降器，以使所述第一拾取器的吸附垫位于比所述第二拾取器的吸附垫更低的位置而使得所述第一拾取器能够单独地抓持电子元件或解除抓持，并防止所述第二拾取器与由所述第一拾取器抓持或正在抓持的电子元件发生干涉，或者使所述第一拾取器和所述第二拾取器能够一起抓持同一个电子元件或解除抓持。

所述第二拾取器模块具有使所述第二拾取器沿水平方向移动的移动器，以，以通过调节所述第一拾取器和所述第二拾取器的间隔而能够抓持在水平上长度彼此不同的所有的电子元件。

所述用于抓持电子元件的拾取装置还包括第三拾取器模块，具有第三拾取器，能够在与所述第一拾取器的第一抓持点和所述第二拾取器的第二抓持点一起形成三角形的第三抓持点处与所述第一拾取器及所述第二拾取器一起吸附同一个电子元件而进行抓持或解除抓持。

所述第三拾取器模块具有使所述第三拾取器升降的第三升降器，通过使所述第三拾取器的吸附垫位于与所述第二拾取器的吸附垫相同的高度或更高的位置而有助于所述第三拾取器抓持电子元件或防止与电子元件发生干涉。

所述第二拾取器模块包括：第一方向移动器，使所述第二拾取器沿第一水平方向移动，以通过调节所述第一拾取器与所述第二拾取器的间隔而能够抓持在水平上长度彼此不同的所有的电子元件；以及第二方向移动器，通过使所述第二拾取器移动到与所述第一水平方向垂直的第二水平方向，从任意一侧向水平方向观察时，使所述第一拾取器、第二拾取器及第三拾取器能够位于彼此不同的地点。

所述第一拾取器、第二拾取器、第三拾取器的吸附垫全部可以位于彼此不同的高度。

所述第一升降器可以使所述第一拾取器的吸附垫位于与所述第二拾取器的吸附垫相同的高度或比所述第二拾取器的吸附垫更高的位置。

根据本发明，具有如下的效果。

第一、由于拾取装置可以抓持多样的大小的所有的电子元件，因此可以消除因更换零件而产生的费用、人力、时间上的消耗。

第二、最终可以提高分选机的运转率。

附图说明

图1是关于根据本发明的一实施例的用于抓持电子元件的拾取装置的示意性的立体图。

图2是应用于图1的拾取装置的第一拾取器模块的摘取图。

图3是用于说明应用于图2的第一拾取器模块的第一升降器的功能的参照图。

图4是关于应用于图1的拾取装置的第二拾取器模块的摘取图。

图5是用于说明应用于图4的第二拾取器模块的第一方向移动器的功能的参照图。

图6是用于说明应用于图4的第二拾取器模块的第二方向移动器的功能的参照图。

图7是关于应用于图1的拾取装置的第三拾取器模块的摘取图。

图8至图13是用于说明图1的拾取装置的使用状态的参照图。

附图标记说明：

100：用于抓持电子元件的拾取装置

110：第一拾取器模块

111：第一拾取器

111a：吸附垫

112：第一升降器

120：第二拾取器模块

121：第二拾取器

121a：吸附垫

122：第一方向移动器

123：第二方向移动器

130：第三拾取器模块

131：第三拾取器

131a：吸附垫

132：第三升降器

140：设置框架

150：水平移动器

160：垂直移动器

具体实施方式

参照附图对本发明的优选实施例进行说明，为了简洁的说明，尽可能省略或压缩对重复或实质上相同的构成的说明。

图1是关于根据本发明的一实施例的用于抓持电子元件的拾取装置100(以下，简称为“拾取装置”)的示意性的立体图。

根据本实施例的拾取装置100包括第一拾取器模块110、第二拾取器模块120、第三拾取器模块130、设置框架140、水平移动器150及垂直移动器160。

如图2的摘取图所示，第一拾取器模块110为了吸附电子元件而进行抓持或解除抓持而配备，包括第一拾取器111及第一升降器112。

第一拾取器111吸附接触于吸附垫111a的电子元件而进行抓持或者解除其抓持。

第一升降器112升降第一拾取器111。如图3的(a)及(b)所示，这种第一升降器112可以使第一拾取器111的吸附垫111a位于比第二拾取器121的吸附垫121a更低的高度或者相同的高度。在此，在图3的(a)的情况下，第一拾取器模块110可以单独抓持电子元件D或解除抓持，第二拾取器121的吸附垫121a由于位于比第一拾取器111的吸附垫111a更高的位置，因此，与由第一拾取器111抓持或抓持中的电子元件D的干涉将得以防止。并且，在图3的(b)的情况下，第一拾取器模块110和第二拾取器模块120可以在两个抓持点一起抓持相同的电子元件D或解除抓持。

作为参考，第一升降器112可以由气缸配备，但优选地，可以考虑包括马达而构成。这是因为，需要根据电子元件D的上下方向上的厚度而将第一拾取器111的高度设定为不同。即，第一拾取器111的吸附垫111a需要根据电子元件D的厚度而在上下方向上选择性地放置于多个位置，因此，优选地，通过马达设定第一拾取器111的高度。

如图4的摘取图所示，第二拾取器模块120可以与第一拾取器模块110一起吸附相同的电子元件D而进行抓持或解除抓持。为此，第二拾取器模块120包括第二拾取器121、第一方向移动器122、第二方向移动器123。

第二拾取器121可以与第一拾取器111一起吸附同一个电子元件D而进行抓持或解除抓持。这种第二拾取器121被固定为相对于设置框架140无法进行相对升降，因此可以用作确定后述的垂直移动器160的升降高度的基准拾取器。

第一方向移动器122为了调整第一拾取器111与第二拾取器121的间隔而配备。为此，例如，第一方向移动器122可以作为在第一水平方向(即，前后方向)上移动第二拾取器121的移动器而配备。因此，如图5的(a)至(c)所示，第一拾取器111和第二拾取器121之间的前后方向上的间隔变得不同，因此第一拾取器111和第二拾取器121可以在两个抓持点一起抓持在水平上长度彼此不同的各种规格的长方形的电子元件D。为此，优选地，第一方向移动器122也应用马达，使得第二拾取器121能够位于与用于抓持多样的长度的电子元件D的抓持点相对应的位置。

例如，第二方向移动器123发挥沿与第一水平方向垂直的第二水平方向(即，左右方向)移动第二拾取器121的移动器的功能。据此，如图6所示，在某一侧方向(例如，从前方朝向后方的水平方向)上观察时，使第二拾取器121可以位于第一拾取器111与第三拾取器131之间，从而第一拾取器111、第二拾取器121及第三拾取器131可以位于彼此不同的地点。而且，通过这种相互位置关系，在形成三角形的三个抓持点实现对电子元件D的抓持，从而能够稳定且均衡地抓持宽度较宽的电子元件D。

即，第一方向移动器122发挥能够在两个抓持点稳定地抓持在前后方向上较长的电子元件D的移动器的功能，第二方向移动器123发挥能够在三个抓持点稳定地抓持宽度较宽的电子元件D的移动器的功能。

如图7的摘取图所示，第三拾取器模块130可以与第一拾取器模块110及第二拾取器模块120一起抓持电子元件D或解除抓持。为此，第三拾取器模块130具有第三拾取器131及第三升降器132。

第三拾取器131可以在与第一拾取器111的第一抓持点和第二拾取器121的第二抓持点一起形成三角形的第三抓持点与第一拾取器111及第二拾取器121一起吸附同一个电子元件D而进行抓持或解除抓持。动用这种第三拾取器131来抓持电子元件D的理由是因为，在电子元件D较大的情况下，仅使用第一拾取器111和第二拾取器121则重心变得散乱，从而存在不能仅夹持两处的情况。

第三升降器132以使第三拾取器131的吸附垫131a位于与第二拾取器121的吸附垫121a相同的高度或位于比第二拾取器121的吸附垫121a更高的位置的方式升降第三拾取器131。通过这种第三升降器132的功能，帮助第三拾取器131与第一拾取器111及第二拾取器121一起抓持同一个电子元件D，或者防止第三拾取器131与由第一拾取器111或第二拾取器121抓持或正在抓持的电子元件D发生干涉。

设置框架140为了固定设置第一拾取器模块110、第二拾取器模块120及第三拾取器模块130而配备。因此，第一拾取器模块110、第二拾取器模块120及第三拾取器模块130可以与设置框架140一起沿水平方向移动并一起升降。

水平移动器150使设置框架140沿水平方向移动，从而最终使第一拾取器模块110、第二拾取器模块120及第三拾取器模块130一起沿水平方向移动。因此，电子元件D可以通过拾取装置100沿水平方向移动。

垂直移动器160使设置框架140沿垂直方向移动，从而最终使第一拾取器模块110、第二拾取器模块120及第三拾取器模块130一起沿垂直方向移动。这种垂直移动器160从一起升降第一拾取器模块110、第二拾取器模块120及第三拾取器模块130的这一点和实现较大幅度的升降高度这一点来看，与为了升降个别拾取器111、131的同时微细地调节高度而配备的第一升降器112及第三升降器132具有差异。

接着，对具有如上所述的构成的拾取装置100的使用形态进行说明。

如图8所示，仅通过第一拾取器模块110抓持小型电子元件D。此时，第二拾取器模块120或第三拾取器模块130不应与电子元件D发生干涉，因此，第一拾取器111维持下降的状态，第三拾取器131维持上升的状态。

如图9所示，第一拾取器111和第二拾取器121一起抓持沿前后方向较长的长方形的电子元件D。此时，由于第三拾取器131不应与电子元件D发生干涉，因此第三拾取器131维持上升的状态。

如图10所示，第一拾取器模块110、第二拾取器模块120及第三拾取器模块130一起抓持上下面的面积较宽的电子元件D。因此，第一拾取器111、第二拾取器121、第三拾取器131的吸附垫111a、121a、131a应位于彼此相同的高度，为此，第一拾取器111上升，第二拾取器121下降。

如上所述，根据本发明，通过三个拾取器111、121、131，不仅根据电子元件D的吸附面的形态或宽度，而且还根据上下方向上的电子元件D的厚度而适当地设定三个拾取器111、121、131的位置，从而可以吸附抓持所有规格的电子元件D。

【参考事项】

1.各个拾取器111、121、131的作用

在上述例中，说明了只有第一拾取器111能够单独抓持电子元件D的情况，但本发明不应局限于这种例。例如，根据电子元件D的大小或形态、用于吸附电子元件的较好的位置等，也可以通过第一拾取器111和第三拾取器131的升降和第二拾取器121的位置设定而由第二拾取器121单独地抓持电子元件D，或者由第三拾取器131单独地抓持电子元件D。

并且，也可以充分考虑除了第一拾取器111以外第二拾取器121和第三拾取器131抓持电子元件的情况。

2.对各个拾取器111、121、131的高度的补充说明

在一个电路板配备有多个电子芯片的电子元件D可以具有多样的形态。因此，吸附垫111a、121a、131a的高度可以彼此相同，也可以彼此不同。

例如，参照图11，如(a)所示，可以在第一拾取器111的吸附垫111a位于比第二拾取器121的吸附垫121a更高的位置的状态下更适当地抓持电子元件D，如(c)所示，也可以在相反的情况下更适当地抓持电子元件D。当然，如(b)所示，也可以实现第一拾取器111的吸附垫111a和第二拾取器121的吸附垫121a的高度相同的例。

更进一步，在根据电子元件D的大小而一起使用第三拾取器131的情况下，如图12所示，第三拾取器131的吸附垫131a也可以与剩余两个吸附垫111a、121a的高度不同或相同。为此，优选地，升降第三拾取器131的第三升降器132也配备为马达，从而可以将第三拾取器131的高度设定为多个地点。

即，电子元件D的抓持面可以是平坦的平面，也可以不是平坦的平面，本发明在任何情况下都可以使用三个拾取器111、121、131来抓持电子元件D。

3.对第二拾取器121的附加说明

第二拾取器121可以沿前后方向及左右方向移动，因此可以设定第二拾取器121需要抓持的水平方向上的位置。因此，可以根据电子元件的多样的形态而设定适合抓持的位置，如图13的(a)至(c)所示的示例，第二拾取器121与第一拾取器111及第三拾取器131的相对水平位置可以多样。这也是考虑到因在电子元件D的抓持表面具有小凹槽或凸出的形状而存在难以抓持电子元件D的区域、电子元件D的重心有可能在平面上不是总是在中央、电子元件D有可能是非典型的形状而不是四边形等。

更进一步，在本实施例中仅示出了三个拾取器111、121、131，但可以根据具体实施而追加第四拾取器或第五拾取器或其以上的拾取器。

如上所述，通过参照附图的实施例对本发明进行了具体说明，但上述实施例仅对本发明的优选实施例进行了说明，因此不应理解为本发明仅局限于上述实施例，本发明的权利范围应理解为权利要求范围及其等同范围。

Claims (6)

1.一种用于抓持电子元件的拾取装置，包括：

第一拾取器模块，具有吸附电子元件而能够进行抓持或解除抓持的第一拾取器；

第二拾取器模块，具有与所述第一拾取器模块一起吸附同一个电子元件而进行抓持或解除抓持的第二拾取器；

设置框架，用于设置所述第一拾取器模块和所述第二拾取器模块；

水平移动器，通过使所述设置框架沿水平方向移动而使所述第一拾取器模块和所述第二拾取器模块一起沿水平方向移动；以及

垂直移动器，通过使所述设置框架沿垂直方向移动而使所述第一拾取器模块和所述第二拾取器模块一起沿垂直方向移动，

其中，所述第一拾取器模块具有用于升降所述第一拾取器的第一升降器，以使所述第一拾取器的吸附垫位于比所述第二拾取器的吸附垫更低的位置而使得所述第一拾取器能够单独地抓持电子元件或解除抓持，并防止所述第二拾取器与由所述第一拾取器抓持或正在抓持的电子元件发生干涉，或者使所述第一拾取器和所述第二拾取器能够一起抓持同一个电子元件或解除抓持，

所述第二拾取器模块具有使所述第二拾取器沿水平方向移动的移动器，以通过调节所述第一拾取器和所述第二拾取器的间隔而能够抓持在水平上长度彼此不同的所有的电子元件。

2.根据权利要求1所述的用于抓持电子元件的拾取装置，还包括：

第三拾取器模块，具有第三拾取器，能够在与所述第一拾取器的第一抓持点和所述第二拾取器的第二抓持点一起形成三角形的第三抓持点处与所述第一拾取器及所述第二拾取器一起吸附同一个电子元件而进行抓持或解除抓持。

3.根据权利要求2所述的用于抓持电子元件的拾取装置，其中，

所述第三拾取器模块具有使所述第三拾取器升降的第三升降器，通过使所述第三拾取器的吸附垫位于与所述第二拾取器的吸附垫相同的高度或更高的位置而有助于所述第三拾取器抓持电子元件或防止与电子元件发生干涉。

4.根据权利要求2所述的用于抓持电子元件的拾取装置，其中，

所述第二拾取器模块包括：

第一方向移动器，使所述第二拾取器沿第一水平方向移动，以通过调节所述第一拾取器与所述第二拾取器的间隔而能够抓持在水平上长度彼此不同的所有的电子元件；以及

第二方向移动器，通过使所述第二拾取器移动到与所述第一水平方向垂直的第二水平方向，从任意一侧向水平方向观察时，使所述第一拾取器、第二拾取器及第三拾取器能够位于彼此不同的地点。

5.根据权利要求2所述的用于抓持电子元件的拾取装置，其中，

所述第一拾取器、第二拾取器、第三拾取器的吸附垫全部能够位于彼此不同的高度。

6.根据权利要求1所述的用于抓持电子元件的拾取装置，其中，

所述第一升降器能够使所述第一拾取器的吸附垫位于与所述第二拾取器的吸附垫相同的高度或比所述第二拾取器的吸附垫更高的位置。

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