KR20210104967A

KR20210104967A - 전자부품 파지용 픽킹장치

Info

Publication number: KR20210104967A
Application number: KR1020200019380A
Authority: KR
Inventors: 나윤성; 김평석
Original assignee: (주)테크윙
Priority date: 2020-02-18
Filing date: 2020-02-18
Publication date: 2021-08-26
Also published as: TW202138268A; CN113347868B; CN113347868A; TWI810525B

Abstract

본 발명은 전자부품 파지용 픽킹장치에 관한 것이다.
본 발명에 따른 전자부품 파지용 픽킹장치는 하나의 전자부품을 파지하기 위한 제1 픽킹모듈과 제2 픽킹모듈을 가지며, 제1 픽킹모듈을 승강됨으로써 하나의 전자부품을 파지하는 데 있어서 제1 픽킹모듈만 기여하거나 제1 픽킹모듈과 제2 픽킹모듈이 함께 기여할 수 있도록 하고 있다.
본 발명에 따르면 다양한 길이와 크기를 가진 전자부품을 별다른 부품 교체 없이 모두 파지할 수 있어서 범용성이 확장되고, 핸들러의 가동률을 높일 수 있게 된다.

Description

전자부품 파지용 픽킹장치{PICKING APPARATUS FOR GRIPPING ELECTRONIC COMPONENT}

본 발명은 전자부품을 파지하거나 파지를 해제할 수 있는 전자부품 파지용 픽킹장치에 관한 것이다.

전자부품은 다양한 과정을 거치면서 중간제품 단계나 완성품 단계에서 각종 처리 과정을 거쳐야 한다. 이러한 처리 과정들에서 전자부품을 다루기 위한 핸들러라는 장비가 사용되며, 핸들러는 전자부품을 다루기 위해 전자부품을 파지하거나 파지를 해제하기 위한 픽킹장치를 가진다. 이러한 픽킹장치와 관련하여서는 대한민국 특허공개 10-2016-0098923호 등을 포함한 다수의 특허문헌들을 통해 제안되어 왔다.

픽킹장치는 전자부품의 양 측을 잡아서 파지하는 구조의 것도 있고, 넓은 면이 상하 방향을 향하도록 누운 전자부품을 흡착 파지하는 구조의 것도 있는데, 본 발명은 후자의 것과 관계한다.

한편, 핸들러는 다양한 크기나 길이를 가지는 전자부품을 다루어야 하기 때문에, 다루어야 할 전자부품의 크기나 길이가 달라지면 그에 맞는 픽킹장치로 교체해야만 된다.

예를 들어, 정방향의 작은 전자부품의 경우 무게중심을 기준으로 흡착 파지하면 족하지만, 장방형의 경우에는 무게중심만을 파지하면 파지가 곤란할 수 있다. 또한, 정방형의 전자부품이라도 그 크기가 크면 하나의 픽커만으로 파지하기가 곤란할 수 있다. 따라서 핸들러에서 다루어질 전자부품이 바뀌면 그에 맞는 픽킹장치로 교체해야만 한다. 그리고 이는 교체 비용과 교체에 따른 시간 및 인력의 소모를 가져오고, 핸들러의 가동률 또한 떨어트린다.

본 발명의 동기는 픽킹장치의 교체 없이 다양한 규격의 전자부품을 다룰 수 있는 핸들러에 적용하기 위한 픽킹장치를 개발하고자 하는데 있다.

본 발명에 따른 전자부품 파지용 픽킹장치는 전자부품을 흡착하여 파지하거나 파지를 해제할 수 있는 제1 픽커를 가지는 제1 픽커모듈; 상기 제1 픽커모듈과 함께 동일한 전자부품을 흡착하여 파지하거나 파지를 해제할 수 있는 제2 픽커를 가지는 제2 픽커모듈; 상기 제1 픽커모듈과 상기 제2 픽커모듈이 설치되는 설치프레임; 상기 설치프레임을 수평 방향으로 이동시킴으로써 상기 제1 픽커모듈과 상기 제2 픽커모듈을 수평 방향으로 함께 이동시키는 수평이동기; 및 상기 설치프레임을 수직 방향으로 이동시킴으로써 상기 제1 픽커모듈과 상기 제2 픽커모듈을 수직 방향으로 함께 이동시키는 수직이동기; 를 포함하고, 상기 제1 픽커모듈은 상기 제1 픽커의 흡착패드가 상기 제2 픽커의 흡착패드보다 더 낮게 위치됨으로써 상기 제1 픽커모듈 단독으로 전자부품을 파지하거나 파지를 해제할 수 있도록 하고 상기 제2 픽커는 상기 제1 픽커가 파지하거나 파지 중에 있는 전자부품과의 간섭이 방지되게 하거나, 상기 제1 픽커와 상기 제2 픽커가 동일한 전자부품을 함께 파지하거나 파지를 해제할 수 있도록 상기 제1 픽커를 승강시키는 제1 승강기를 가진다.

상기 제2 픽커모듈은 상기 제1 픽커와 상기 제2 픽커의 간격이 조정될 수 있도록 함으로써 수평상에서 길이가 서로 다른 전자부품을 모두 파지할 수 있도록 상기 제2 픽커를 수평 방향으로 이동시키는 이동기를 가진다.

상기 제1 픽커의 제1 파지점과 상기 제2 픽커의 제2 파지점과 함께 삼각형을 이루는 제3 파지점에서 상기 제1 픽커 및 상기 제2 픽커와 함께 동일한 전자부품을 흡착하여 파지하거나 파지를 해제할 수 있는 제3 픽커를 가지는 제3 픽커모듈을 더 포함한다.

상기 제3 픽커모듈은 상기 제3 픽커의 흡착패드가 상기 제2 픽커의 흡착패드와 동일한 높이에 위치되거나 더 높게 위치됨으로써 상기 제3 픽커가 전자부품의 파지에 기여하거나 전자부품과의 간섭이 방지되도록 상기 제3 픽커를 승강시키는 제3 승강기를 가진다.

상기 제2 픽커모듈은 상기 제1 픽커와 상기 제2 픽커의 간격이 조정될 수 있도록 함으로써 수평상으로 길이가 서로 다른 전자부품을 모두 파지할 수 있도록 상기 제2 픽커를 제1 수평 방향으로 이동시키는 제1 방향 이동기; 및 상기 제2 픽커를 상기 제1 수평 방향과 직교하는 제2 수평 방향으로 이동시킴으로써 어느 일 측에서 수평 방향으로 바라볼 때 상기 제1 픽커, 제2 픽커 및 제3 픽커가 서로 다른 지점에 위치될 수 있게 하는 제2 방향 이동기; 를 포함한다.

상기 제1 픽커, 제2 픽커, 제3 픽커의 흡착패드들은 모두 서로 상이한 높이에 위치될 수 있다.

상기 제1 승강기는 상기 제1 픽커의 흡착패드가 상기 제2 픽커의 흡착패드가 동일 높이에 위치되거나 상기 제2 픽커의 흡착패드보다 높게 위치될 수 있다.

본 발명에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.

첫째, 픽킹장치가 다양한 크기의 전자부품들을 모두 파지할 수 있기 때문에 부품 교체에 따른 비용적, 인력적, 시간적 소모를 없앨 수 있다.

둘째, 궁극적으로 핸들러의 가동률을 높일 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자부품 파지용 픽킹장치에 대한 개략적인 사시도이다.
도 2는 도 1의 픽킹장치에 적용된 제1 픽커모듈에 대한 발췌도이다.
도 3은 도 2의 제1 픽커모듈에 적용된 제1 승강기의 기능을 설명하기 위한 참조도이다.
도 4는 도 1의 픽킹장치에 적용된 제2 픽커모듈에 대한 발췌도이다.
도 5는 도 4의 제2 픽커모듈에 적용된 제1 방향 이동기의 기능을 설명하기 위한 참조도이다.
도 6은 도 4의 제2 픽커모듈에 적용된 제2 방향 이동기의 기능을 설명하기 위한 참조도이다.
도 7은 도 1의 픽킹장치에 적용된 제3 픽커모듈에 대한 발췌도이다.
도 8 내지 도 13은 도 1의 픽킹장치의 사용 상태를 설명하기 위한 참조도이다.

본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하되, 설명의 간결함을 위해 중복 또는 실질적으로 동일한 구성에 대한 설명은 가급적 생략하거나 압축한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자부품 파지용 픽킹장치(100, 이하 '픽킹장치'라 약칭 함)에 대한 개략적인 사시도이다.

본 실시예에 따른 픽킹장치(100)는 제1 픽커모듈(110), 제2 픽커모듈(120), 제3 픽커모듈(130), 설치프레임(140), 수평이동기(150) 및 수직이동기(160)를 포함한다.

도 2의 발췌도에서 참조되는 바와 같이, 제1 픽커모듈(110)은 전자부품을 흡착하여 파지하거나 파지를 해제하기 위해 마련되며, 제1 픽커(111) 및 제1 승강기(112)를 포함한다.

제1 픽커(111)는 흡착패드(111a)에 접촉된 전자부품을 흡착하여 파지하거나 그 파지를 해제한다.

제1 승강기(112)는 제1 픽커(111)를 승강시킨다. 이러한 제1 승강기(112)는 도 3의 (a) 및 (b)에서와 같이 제1 픽커(111)의 흡착패드(111a)가 제2 픽커(121)의 흡착패드(121a)보다 더 낮은 높이에 위치되거나 동일 높이에 위치되도록 할 수 있다. 여기서 도 3의 (a)인 상황에서는 제1 픽커모듈(110) 단독으로 전자부품(D)을 파지하거나 파지를 해제 할 수 있고, 제2 픽커(121)의 흡착패드(121a)는 제1 픽커(111)의 흡착패드(111a)보다 더 높이 위치하기 때문에 제1 픽커(111)가 파지하거나 파지 중에 있는 전자부품(D)과의 간섭이 방지된다. 그리고 도 3의 (b)인 상황에서는 제1 픽커모듈(110)과 제2 픽커모듈(120)이 2개의 파지점에서 동일한 전자부품(D)을 함께 파지하거나 파지를 해제할 수 있다.

참고로 제1 승강기(112)는 실린더로 구비될 수도 있지만, 바람직하게 모터를 포함하여 구성되는 것이 고려될 수 있다. 왜냐하면, 전자부품(D)의 상하 방향으로의 두께에 따라서 제1 픽커(111)의 높이를 전자부품(D)마다 달리 설정할 필요가 있기 때문이다. 즉, 전자부품(D)의 두께에 따라서 제1 픽커(111)의 흡착패드(111a)가 상하 방향으로 여러 위치에 선택적으로 놓일 필요가 있기 때문에 제1 픽커(111)의 높이는 모터에 의해 설정되는 것이 바람직하다.

도 4의 발췌도에서 참조되는 바와 같이, 제2 픽커모듈(120)은 제1 픽커모듈(111)과 함께 동일한 전자부품(D)을 흡착하여 파지하거나 파지를 해제할 수 있다. 이를 위해 제2 픽커모듈(120)은 제2 픽커(121), 제1 방향 이동기(122), 제2 방향 이동기(123)를 포함한다.

제2 픽커(121)는 제1 픽커(111)와 함께 동일한 전자부품(D)을 흡착하여 파지하거나 파지를 해제할 수 있다. 이러한 제2 픽커(121)는 설치프레임(140)에 대하여 상대적인 승강이 이루어지지 않도록 고정되어 있어서 후술한 수직이동기(160)의 승강 높이를 결정하는 기준 픽커로 활용될 수 있다.

제1 방향 이동기(122)는 제1 픽커(111)와 제2 픽커(121)의 간격을 조정하기 위해 마련된다. 이를 위해, 예를 들면 제1 방향 이동기(122)는 제1 수평 방향인 전후 방향으로 제2 픽커(121)를 이동시키는 이동기로서 구비될 수 있다. 따라서 도 5의 (a) 내지 (c)에서 참조되는 바와 같이 제1 픽커(111)와 제2 픽커(121) 간에 전후 방향으로의 간격이 달라져서, 제1 픽커(111)와 제2 픽커(121)가 수평상에서 길이가 서로 다른 여러 규격의 장방형인 전자부품(D)을 2개의 파지점에서 함께 파지할 수 있게 된다. 이를 위해 제1 방향 이동기(122)도 모터를 적용하여 다양한 길이의 전자부품(D)을 파지하기 위한 파지점에 대응되는 위치에 제2 픽커(121)가 위치될 수 있도록 구현되는 것이 바람직하다.

제2 방향 이동기(123)는 예를 들면 제1 수평 방향과 직교하는 제2 수평 방향인 좌우 방향으로 제2 픽커(121)를 이동시키는 이동기로서 기능한다. 이에 따라 도 6에서 참조되는 바와 같이, 어느 일 측 방향, 예를 들어전방에서 후방을 향하도록 하여 수평 방향으로 바라볼 때 제1 픽커(111)와 제3 픽커(131) 사이에 제2 픽커(121)가 위치될 수 있게 됨으로써 제1 픽커(111), 제2 픽커(121) 및 제3 픽커(131)가 서로 다른 지점에 위치될 수 있다. 그리고 이러한 상호 위치 관계에 의해 삼각형을 이루는 3개의 파지점에서 전자부품(D)에 대한 파지가 이루어짐으로써 넓이가 넓은 전자부품(D)을 안정적으로 균형 있게 파지할 수 있는 것이다.

즉, 제1 방향 이동기(122)는 전후 방향으로 긴 전자부품(D)을 2개의 파지점에서 안정적으로 파지할 수 있도록 하는 이동기로서 기능하고, 제2 방향 이동기(123)는 넓이가 넓은 전자부품(D)을 3개의 파지점에서 안정적으로 파지할 수 있도록 하는 이동기로서 기능하는 것이다.

도 7의 발췌도에서와 같이, 제3 픽커모듈(130)은 제1 픽커모듈(110) 및 제2 픽커모듈(120)과 함께 전자부품(D)을 파지하거나 파지를 해제할 수 있다. 이를 위해 제3 픽커모듈(130)은 제3 픽커(131) 및 제3 승강기(132)를 가진다.

제3 픽커(131)는 제1 픽커(111)의 제1 파지점과 제2 픽커(121)의 제2 파지점과 함께 삼각형을 이루는 제3 파지점에서 제1 픽커(111) 및 제2 픽커(121)와 함께 동일한 전자부품(D)을 흡착하여 파지하거나 파지를 해제할 수 있다. 이러한 제3 픽커(131)까지 동원하여 전자부품(D)을 파지하는 이유는 전자부품(D) 큰 경우 제1 픽커(111)와 제2 픽커(121)만으로는 무게 중심이 흐트러져 2곳만 파지해서는 안되는 경우가 있을 수 있기 때문이다.

제3 승강기(132)는 제3 픽커(131)의 흡착패드(131a)가 제2 픽커(121)의 흡착패드(121a)와 동일한 높이에 위치되거나 제2 픽커(121)의 흡착패드(121a)보다 더 높이 위치되도록 제3 픽커(131)를 승강시킨다. 이러한 제3 승강기(132)의 기능에 의해 제3 픽커(131)가 제1 픽커(111) 및 제2 픽커(121)와 함께 동일한 전자부품(D)을 파지하는 데에 기여하거나, 제3 픽커(131)가 제1 픽커(111)나 제2 픽커(121)가 파지하거나 파지 중에 있는 전자부품(D)과 간섭되는 것을 방지한다.

설치프레임(140)은 제1 픽커모듈(110), 제2 픽커모듈(120) 및 제3 픽커모듈(130)을 고정 설치하기 위해 마련된다. 따라서 제1 픽커모듈(110), 제2 픽커모듈(120) 및 제3 픽커모듈(130)은 설치프레임(140)과 함께 수평 방향으로 이동하고 함께 승강될 수 있다.

수평이동기(150)는 설치프레임(140)을 수평 방향으로 이동시킴으로써 궁극적으로 제1 픽커모듈(110), 제2 픽커모듈(120) 및 제3 픽커모듈(130)을 수평 방향으로 함께 이동시킨다. 따라서 전자부품(D)은 픽킹장치(100)에 의해 수평 방향으로 이동될 수 있다.

수직이동기(160)는 설치프레임(140)을 수직 방향으로 이동시킴으로써 궁극적으로 제1 픽커모듈(110), 제2 픽커모듈(120) 및 제3 픽커모듈(130)을 수직 방향으로 함께 이동시킨다. 이러한 수직이동기(160)는 제1 픽커모듈(110), 제2 픽커모듈(120) 및 제2 픽커모듈(130)을 함께 승강시킨다는 점과 다소 큰 폭의 승강 높이를 구현한다는 점에서 개별 픽커(111, 131)를 승강시키면서 미세한 높이 조절을 위해 구비되는 제1 승강원(112) 및 제3 승강원(132)과는 차이를 가진다.

계속하여 위와 같은 구성을 가지는 픽킹장치(100)의 사용 형태를 설명한다.

도 8에서와 같이, 소형 전자부품(D)은 제1 픽커모듈(110)만으로 파지한다. 이 때, 제2 픽커모듈(120)이나 제3 픽커모듈(130)이 전자부품(D)과 간섭되지 않아야 하므로, 제1 픽커(111)는 하강된 상태를 유지하고, 제3 픽커(131)는 상승된 상태를 유지한다.

도 9에서와 같이 전후 방향으로 긴 장방향의 전자부품(D)은 제1 픽커(111)와 제2 픽커(121)로 함께 파지한다. 이 때, 제3 픽커(131)가 전자부품(D)과 간섭되지 않아야 하므로 제3 픽커(131)는 상승된 상태를 유지한다.

도 10에서와 같이 상하면의 면적인 넓은 전자부품(D)은 제1 픽커모듈(110), 제2 픽커모듈(120) 및 제3 픽커모듈(130)이 함께 파지한다. 따라서 제1 픽커(111), 제2 픽커(121), 제3 픽커(131)의 흡착패드(111a, 121a, 131a)들은 서로 동일한 높이에 위치되어야 하며, 이를 위해 제1 픽커(111)는 상승하고, 제2 픽커(121)는 하강한다.

위와 같이, 본 발명에 따르면 3개의 픽커(111, 121, 131)에 의해 전자부품(D)의 흡착면의 형태나 넓이뿐만 아니라 상하 방향으로의 전자부품(D)의 두께에 따라 3개의 픽커(111, 121, 131)가 적절히 위치 설정되면서 모든 규격의 전자부품(D)을 흡착 파지할 수 있게 된다.

<참고적 사항>

1. 각 픽커(111, 121, 131)들의 역할

위의 예에서는 제1 픽커(111)만이 전자부품(D)을 단독으로 파지할 수 있는 것으로 설명하고 있지만, 본 발명은 이러한 예에 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 전자부품(D)의 크기나 형태, 전자부품을 흡착하기 위한 좋은 위치 등에 따라서는, 제1 픽커(111)와 제3 픽커(131)의 승강과 제2 픽커(121)의 위치 설정에 의해 제2 픽커(1212)가 단독으로 전자부품(D)을 파지하거나, 제3 픽커(131)가 단독으로 전자부품(D)을 파지할 수도 있다.

또한, 제1 픽커(111)를 제외한 제2 픽커(121)와 제3 픽커(131)로 전자부품을 파지하는 경우도 충분히 고려될 수 있을 것이다.

2. 각 픽커(111, 121, 131)들의 높이에 대한 보충 설명

하나의 회로기판에 다수의 전자칩들이 구비된 전자부품(D)은 다양한 형태를 가질 수 있다. 따라서 흡착패드(111a, 121a, 131a)들의 높이는 서로 동일할 수도 있지만, 서로 다른 높이일 수도 있다.

예를 들어 도 11을 참조하면, (a)에서와 같이 제1 픽커(111)의 흡착패드(111a)가 제2 픽커(121)의 흡착패드(121a)보다 더 높이 위치한 상태에서 전자부품(D)을 더 적절히 파지할 수도 있고, (c)에서와 같이 그 반대일 경우에 전자부품(D)을 더 적절히 파지할 수도 있다. 물론, (b)에서와 같이 제1 픽커(111)의 흡착패드(111a)와 제2 픽커(121)의 흡착패드(121a)의 높이가 동일한 예도 얼마든지 가능하다.

더 나아가 전자부품(D)의 크기에 따라서 제3 픽커(131)가 함께 사용되는 경우에는, 도 12에서와 같이 제3 픽커(131)의 흡착패드(131a)도 나머지 두 흡착패드(111a, 121a)의 높이와 다르거나, 또는 동일할 수 있을 것이다. 이를 위해 제3 픽커(131)를 승강시키는 제3 승강원(132)도 모터로 구비됨으로써 제3 픽커(131)의 높이를 여러 지점으로 설정할 수 있도록 제어될 수 있는 것이 바람직하게 고려될 수 있을 것이다.

즉, 전자부품(D)의 파지면이 평탄한 평면일 수도 있지만, 그렇지 않는 경우도 있을 수 있는데, 본 발명은 어떠한 경우에도 3개의 픽커(111, 121, 131)를 사용하여 전자부품(D)을 파지할 수 있도록 구현되는 것이 가능한 것이다.

3. 제2 픽커(121)에 대한 부연 설명

제2 픽커(121)는 전후 및 좌우 방향으로 이동 가능하므로, 제2 픽커(121)가 파지해야 할 수평 방향으로의 위치 설정이 가능하다. 따라서 전자부품의 다양한 형태에 따라서 파지에 적절한 위치를 설정하여 도 13의 (a) 내지 (c)에서 예시된 바와 같이 제2 픽커(121)는 제1 픽커(111) 및 제2 픽커(121)와의 상대적인 수평 위치가 다양해질 수 있다. 이 또한, 전자부품(D)의 파지면에 작은 홈이나 돌출된 형상이 있어 파지하기가 곤란한 영역이 존재한다는 점, 전자부품(D)의 무게중심이 평면상에서 항상 중앙이 아닐 수 있다는 점, 전자부품(D)이 사각형이 아닌 비정형적인 형태일 수 있다는 점 등을 고려한 것이다.

더 나아가 본 실시예에서는 3개의 픽커(111, 121, 131)만을 예시하고 있지만, 실시하기에 따라서는 추가적으로 제4의 픽커나 제5의 픽커 또는 그 이상의 픽커들이 구비될 수 있을 것이다.

상술한 바와 같이, 본 발명에 대한 구체적인 설명은 첨부된 도면을 참조한 실시예에 의해서 이루어졌지만, 상술한 실시예는 본 발명의 바람직한 예를 들어 설명하였을 뿐이기 때문에, 본 발명이 상기의 실시예에만 국한되는 것으로 이해되어져서는 아니 되며, 본 발명의 권리범위는 후술하는 청구범위 및 그 균등범위로 이해되어져야 할 것이다.

100 : 전자부품 파지용 픽킹장치
110 : 제1 픽커모듈
111 : 제1 픽커
111a : 흡착패드
112 : 제1 승강기
120 : 제2 픽커모듈
121 : 제2 픽커
121a : 흡착패드
122 : 제1 방향 이동기
123 : 제2 방향 이동기
130 : 제3 픽커모듈
131 : 제3 픽커
131a : 흡착패드
132 : 제3 승강기
140 : 설치프레임
150 : 수평이동기
160 : 수직이동기

Claims

전자부품을 흡착하여 파지하거나 파지를 해제할 수 있는 제1 픽커를 가지는 제1 픽커모듈;
상기 제1 픽커모듈과 함께 동일한 전자부품을 흡착하여 파지하거나 파지를 해제할 수 있는 제2 픽커를 가지는 제2 픽커모듈;
상기 제1 픽커모듈과 상기 제2 픽커모듈이 설치되는 설치프레임;
상기 설치프레임을 수평 방향으로 이동시킴으로써 상기 제1 픽커모듈과 상기 제2 픽커모듈을 수평 방향으로 함께 이동시키는 수평이동기; 및
상기 설치프레임을 수직 방향으로 이동시킴으로써 상기 제1 픽커모듈과 상기 제2 픽커모듈을 수직 방향으로 함께 이동시키는 수직이동기; 를 포함하고,
상기 제1 픽커모듈은 상기 제1 픽커의 흡착패드가 상기 제2 픽커의 흡착패드보다 더 낮게 위치됨으로써 상기 제1 픽커모듈 단독으로 전자부품을 파지하거나 파지를 해제할 수 있도록 하고 상기 제2 픽커는 상기 제1 픽커가 파지하거나 파지 중에 있는 전자부품과의 간섭이 방지되게 하거나, 상기 제1 픽커와 상기 제2 픽커가 동일한 전자부품을 함께 파지하거나 파지를 해제할 수 있도록 상기 제1 픽커를 승강시키는 제1 승강기를 가지는
전자부품 파지용 픽킹장치.
제1 항에 있어서,
상기 제2 픽커모듈은 상기 제1 픽커와 상기 제2 픽커의 간격이 조정될 수 있도록 함으로써 수평상에서 길이가 서로 다른 전자부품을 모두 파지할 수 있도록 상기 제2 픽커를 수평 방향으로 이동시키는 이동기를 가지는
전자부품 파지용 픽킹장치.
제1 항에 있어서,
상기 제1 픽커의 제1 파지점과 상기 제2 픽커의 제2 파지점과 함께 삼각형을 이루는 제3 파지점에서 상기 제1 픽커 및 상기 제2 픽커와 함께 동일한 전자부품을 흡착하여 파지하거나 파지를 해제할 수 있는 제3 픽커를 가지는 제3 픽커모듈을 더 포함하는
전자부품 파지용 픽킹장치.
제3 항에 있어서,
상기 제3 픽커모듈은 상기 제3 픽커의 흡착패드가 상기 제2 픽커의 흡착패드와 동일한 높이에 위치(제1 위치)되거나 더 높게 위치(제2 위치)됨으로써 상기 제3 픽커가 전자부품의 파지에 기여하거나 전자부품과의 간섭이 방지되도록 상기 제3 픽커를 승강시키는 제3 승강기를 가지는
전자부품 파지용 픽킹장치.
제3 항에 있어서,
상기 제2 픽커모듈은,
상기 제1 픽커와 상기 제2 픽커의 간격이 조정될 수 있도록 함으로써 수평상으로 길이가 서로 다른 전자부품을 모두 파지할 수 있도록 상기 제2 픽커를 제1 수평 방향으로 이동시키는 제1 방향 이동기; 및
상기 제2 픽커를 상기 제1 수평 방향과 직교하는 제2 수평 방향으로 이동시킴으로써 어느 일 측에서 수평 방향으로 바라볼 때 상기 제1 픽커, 제2 픽커 및 제3 픽커가 서로 다른 지점에 위치될 수 있게 하는 제2 방향 이동기; 를 포함하는
전자부품 파지용 픽킹장치.
제3 항에 있어서,
상기 제1 픽커, 제2 픽커, 제3 픽커의 흡착패드들은 모두 서로 상이한 높이에 위치될 수 있는
전자부품 파지용 픽킹장치.
제1 항에 있어서,
상기 제1 승강기는 상기 제1 픽커의 흡착패드가 상기 제2 픽커의 흡착패드가 동일 높이에 위치되거나 상기 제2 픽커의 흡착패드보다 높게 위치될 수 있도록 하는
전자부품 파지용 픽킹장치.