TWI810525B - 用於抓持電子元件的拾取裝置 - Google Patents

用於抓持電子元件的拾取裝置 Download PDF

Info

Publication number
TWI810525B
TWI810525B TW110104912A TW110104912A TWI810525B TW I810525 B TWI810525 B TW I810525B TW 110104912 A TW110104912 A TW 110104912A TW 110104912 A TW110104912 A TW 110104912A TW I810525 B TWI810525 B TW I810525B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
picker
module
electronic component
electronic components
horizontal direction
Prior art date
Application number
TW110104912A
Other languages
English (en)
Other versions
TW202138268A (zh
Inventor
羅閏成
金平錫
Original Assignee
韓商泰克元股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 韓商泰克元股份有限公司 filed Critical 韓商泰克元股份有限公司
Publication of TW202138268A publication Critical patent/TW202138268A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI810525B publication Critical patent/TWI810525B/zh

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
    • H05K13/0404—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws
    • H05K13/0408—Incorporating a pick-up tool
    • H05K13/0409—Sucking devices
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
    • H05K13/0404—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
    • H05K13/0404—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws
    • H05K13/0413—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws with orientation of the component while holding it; Drive mechanisms for gripping tools, e.g. lifting, lowering or turning of gripping tools

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)

Abstract

本發明涉及一種用於抓持電子元件的拾取裝置。根據本發明的用於抓持電子元件的拾取裝置具有用於抓持一個電子元件的第一拾取器模組和第二拾取器模組，通過升降第一拾取器模組，在抓持一個電子元件時僅使用第一拾取器模組或者一起使用第一拾取器模組和第二拾取器模組。根據本發明，能夠在無其他零件更換的情況下抓持具有多樣的長度和大小的全部電子元件，因此擴大了通用性，並可以提高分選機的運轉率。

Description

用於抓持電子元件的拾取裝置
本發明涉及一種能夠抓持電子元件或解除抓持的用於抓持電子元件的拾取裝置。
電子元件經過多樣的程序，在中間產品階段或成品階段需要經過各種處理程序。在這種處理程序中，使用用於處理電子元件的稱為分選機的設備，分選機為了處理電子元件而具有用於抓持電子元件或解除抓持的拾取裝置。關於這種拾取裝置，通過包括韓國公開專利10-2016-0098923號等在內的多個專利文獻提出。
拾取裝置有通過抓握電子元件的兩側來抓持的結構的裝置，也有吸附抓持以寬面朝向上下方向的方式臥置的電子元件的結構的裝置，本發明與後者相關。
另外，由於分選機需要處理具有多樣的大小或長度的電子元件，因此，若需要處理的電子元件的大小或長度發生變化，則需要更換為與此相匹配的拾取裝置。
例如，在正方形的小電子元件的情況下，以重心為基準吸附抓持即可，但是在長方形的情況下，僅抓持重心就有可能難以抓持。並且，即使是正方形的電子元件，若其大小較大，則僅通過一個拾取器就難以抓持。因此，若更換將在分選機中處理的電子元件，則需要更換為與此相匹配的拾取裝置。並且，這將帶來更換費用和更換所導致的時間及人力的消耗，還會降低分選機的運轉率。
本發明的動機在於，開發一種用於應用於無需更換拾取裝置也可處理多樣的規格的電子元件的分選機的拾取裝置。
根據本發明的一種用於抓持電子元件的拾取裝置包括：第一拾取器模組，具有吸附電子元件而能夠進行抓持或解除抓持的第一拾取器；第二拾取器模組，具有與所述第一拾取器模組一起吸附同一個電子元件而進行抓持或解除抓持的第二拾取器；設置框架，用於設置所述第一拾取器模組和所述第二拾取器模組；水平移動器，通過使所述設置框架沿水平方向移動而使所述第一拾取器模組和所述第二拾取器模組一起沿水平方向移動；及垂直移動器，通過使所述設置框架沿垂直方向移動而使所述第一拾取器模組和所述第二拾取器模組一起沿垂直方向移動，其中所述第一拾取器模組具有用於升降所述第一拾取器的第一升降器，以使所述第一拾取器的吸附墊位於比所述第二拾取器的吸附墊更低的位置而使得所述第一拾取器能夠單獨地抓持電子元件或解除抓持，並防止所述第二拾取器與由所述第一拾取器抓持或正在抓持的電子元件發生干涉，或者使所述第一拾取器和所述第二拾取器能夠一起抓持同一個電子元件或解除抓持。
所述第二拾取器模組具有使所述第二拾取器沿水平方向移動的移動器，以通過調節所述第一拾取器和所述第二拾取器的間隔而能夠抓持在水平上長度彼此不同的所有的電子元件。
所述用於抓持電子元件的拾取裝置還包括第三拾取器模組，具有第三拾取器，能夠在與所述第一拾取器的第一抓持點和所述第二拾取器的第二抓持點一起形成三角形的第三抓持點處與所述第一拾取器及所述第二拾取器一起吸附同一個電子元件而進行抓持或解除抓持。
所述第三拾取器模組具有使所述第三拾取器升降的第三升降器，通過使所述第三拾取器的吸附墊位於與所述第二拾取器的吸附墊相同的高度或更高的位置而有助於所述第三拾取器抓持電子元件或防止與電子元件發生干涉。
所述第二拾取器模組包括：第一方向移動器，使所述第二拾取器沿第一水平方向移動，以通過調節所述第一拾取器與所述第二拾取器的間隔而能夠抓持在水平上長度彼此不同的所有的電子元件；及第二方向移動器，通過使所述第二拾取器移動到與所述第一水平方向垂直的第二水平方向，從任意一側向水平方向觀察時，使所述第一拾取器、第二拾取器及第三拾取器能夠位於彼此不同的地點。
所述第一拾取器、第二拾取器、第三拾取器的吸附墊全部可以位於彼此不同的高度。
所述第一升降器可以使所述第一拾取器的吸附墊位於與所述第二拾取器的吸附墊相同的高度或比所述第二拾取器的吸附墊更高的位置。
根據本發明，具有如下的效果。
第一、由於拾取裝置可以抓持多樣的大小的所有的電子元件，因此可以消除因更換零件而產生的費用、人力、時間上的消耗。
第二、最終可以提高分選機的運轉率。
參照圖式對本發明的較佳實施例進行說明，為了簡潔的說明，盡可能省略或壓縮對重複或實質上相同的構成的說明。
圖1是關於根據本發明的一實施例的用於抓持電子元件的拾取裝置100（以下，簡稱為「拾取裝置」）的示意性的立體圖。
根據本實施例的拾取裝置100包括第一拾取器模組110、第二拾取器模組120、第三拾取器模組130、設置框架140、水平移動器150及垂直移動器160。
如圖2的摘取圖所示，第一拾取器模組110為了吸附電子元件而進行抓持或解除抓持而配備，包括第一拾取器111及第一升降器112。
第一拾取器111吸附接觸於吸附墊111a的電子元件而進行抓持或者解除其抓持。
第一升降器112升降第一拾取器111。如圖3的（a）及（b）所示，這種第一升降器112可以使第一拾取器111的吸附墊111a位於比第二拾取器121的吸附墊121a更低的高度或者相同的高度。在此，在圖3的（a）的情況下，第一拾取器模組110可以單獨抓持電子元件D或解除抓持，第二拾取器121的吸附墊121a由於位於比第一拾取器111的吸附墊111a更高的位置，因此，與由第一拾取器111抓持或抓持中的電子元件D的干涉將得以防止。並且，在圖3的（b）的情況下，第一拾取器模組110和第二拾取器模組120可以在兩個抓持點一起抓持相同的電子元件D或解除抓持。
作為參考，第一升降器112可以由氣缸配備，但較佳地，可以考慮包括馬達而構成。這是因為，需要根據電子元件D的上下方向上的厚度而將第一拾取器111的高度設定為不同。即，第一拾取器111的吸附墊111a需要根據電子元件D的厚度而在上下方向上選擇性地放置於多個位置，因此，較佳地，通過馬達設定第一拾取器111的高度。
如圖4的摘取圖所示，第二拾取器模組120可以與第一拾取器模組110一起吸附相同的電子元件D而進行抓持或解除抓持。為此，第二拾取器模組120包括第二拾取器121、第一方向移動器122、第二方向移動器123。
第二拾取器121可以與第一拾取器111一起吸附同一個電子元件D而進行抓持或解除抓持。這種第二拾取器121被固定為相對於設置框架140無法進行相對升降，因此可以用作決定後述的垂直移動器160的升降高度的基準拾取器。
第一方向移動器122為了調整第一拾取器111與第二拾取器121的間隔而配備。為此，例如，第一方向移動器122可以作為在第一水平方向（即，前後方向）上移動第二拾取器121的移動器而配備。因此，如圖5的（a）至（c）所示，第一拾取器111和第二拾取器121之間的前後方向上的間隔變得不同，因此第一拾取器111和第二拾取器121可以在兩個抓持點一起抓持在水平上長度彼此不同的各種規格的長方形的電子元件D。為此，較佳地，第一方向移動器122也應用馬達，使得第二拾取器121能夠位於與用於抓持多樣的長度的電子元件D的抓持點相對應的位置。
例如，第二方向移動器123發揮沿與第一水平方向垂直的第二水平方向（即，左右方向）移動第二拾取器121的移動器的功能。據此，如圖6所示，在某一側方向（例如，從前方朝向後方的水平方向）上觀察時，使第二拾取器121可以位於第一拾取器111與第三拾取器131之間，從而第一拾取器111、第二拾取器121及第三拾取器131可以位於彼此不同的地點。而且，通過這種相互位置關係，在形成三角形的三個抓持點實現對電子元件D的抓持，從而能夠穩定且均衡地抓持寬度較寬的電子元件D。
即，第一方向移動器122發揮能夠在兩個抓持點穩定地抓持在前後方向上較長的電子元件D的移動器的功能，第二方向移動器123發揮能夠在三個抓持點穩定地抓持寬度較寬的電子元件D的移動器的功能。
如圖7的摘取圖所示，第三拾取器模組130可以與第一拾取器模組110及第二拾取器模組120一起抓持電子元件D或解除抓持。為此，第三拾取器模組130具有第三拾取器131及第三升降器132。
第三拾取器131可以在與第一拾取器111的第一抓持點和第二拾取器121的第二抓持點一起形成三角形的第三抓持點與第一拾取器111及第二拾取器121一起吸附同一個電子元件D而進行抓持或解除抓持。動用這種第三拾取器131來抓持電子元件D的理由是因為，在電子元件D較大的情況下，僅使用第一拾取器111和第二拾取器121則重心變得散亂，從而存在不能僅夾持兩處的情況。
第三升降器132以使第三拾取器131的吸附墊131a位於與第二拾取器121的吸附墊121a相同的高度或位於比第二拾取器121的吸附墊121a更高的位置的方式升降第三拾取器131。通過這種第三升降器132的功能，幫助第三拾取器131與第一拾取器111及第二拾取器121一起抓持同一個電子元件D，或者防止第三拾取器131與由第一拾取器111或第二拾取器121抓持或正在抓持的電子元件D發生干涉。
設置框架140為了固定設置第一拾取器模組110、第二拾取器模組120及第三拾取器模組130而配備。因此，第一拾取器模組110、第二拾取器模組120及第三拾取器模組130可以與設置框架140一起沿水平方向移動並一起升降。
水平移動器150使設置框架140沿水平方向移動，從而最終使第一拾取器模組110、第二拾取器模組120及第三拾取器模組130一起沿水平方向移動。因此，電子元件D可以通過拾取裝置100沿水平方向移動。
垂直移動器160使設置框架140沿垂直方向移動，從而最終使第一拾取器模組110、第二拾取器模組120及第三拾取器模組130一起沿垂直方向移動。這種垂直移動器160從一起升降第一拾取器模組110、第二拾取器模組120及第三拾取器模組130的這一點和實現較大幅度的升降高度這一點來看，與為了升降個別拾取器111、131的同時微細地調節高度而配備的第一升降器112及第三升降器132具有差異。
接著，對具有如前述的構成的拾取裝置100的使用形態進行說明。
如圖8所示，僅通過第一拾取器模組110抓持小型電子元件D。此時，第二拾取器模組120或第三拾取器模組130不應與電子元件D發生干涉，因此，第一拾取器111維持下降的狀態，第三拾取器131維持上升的狀態。
如圖9所示，第一拾取器111和第二拾取器121一起抓持沿前後方向較長的長方形的電子元件D。此時，由於第三拾取器131不應與電子元件D發生干涉，因此第三拾取器131維持上升的狀態。
如圖10所示，第一拾取器模組110、第二拾取器模組120及第三拾取器模組130一起抓持上下面的面積較寬的電子元件D。因此，第一拾取器111、第二拾取器121、第三拾取器131的吸附墊111a、121a、131a應位於彼此相同的高度，為此，第一拾取器111上升，第二拾取器121下降。
如前述，根據本發明，通過三個拾取器111、121、131，不僅根據電子元件D的吸附面的形態或寬度，而且還根據上下方向上的電子元件D的厚度而適當地設定三個拾取器111、121、131的位置，從而可以吸附抓持所有規格的電子元件D。 [參考事項] 1.各個拾取器111、121、131的作用
在上述例中，說明了只有第一拾取器111能夠單獨抓持電子元件D的情況，但本發明不應局限於這種例。例如，根據電子元件D的大小或形態、用於吸附電子元件的較好的位置等，也可以通過第一拾取器111和第三拾取器131的升降和第二拾取器121的位置設定而由第二拾取器121單獨地抓持電子元件D，或者由第三拾取器131單獨地抓持電子元件D。
並且，也可以充分考慮除了第一拾取器111以外第二拾取器121和第三拾取器131抓持電子元件的情況。 2．對各個拾取器111、121、131的高度的補充說明
在一個電路板配備有多個電子晶片的電子元件D可以具有多樣的形態。因此，吸附墊111a、121a、131a的高度可以彼此相同，也可以彼此不同。
例如，參照圖11，如（a）所示，可以在第一拾取器111的吸附墊111a位於比第二拾取器121的吸附墊121a更高的位置的狀態下更適當地抓持電子元件D，如（c）所示，也可以在相反的情況下更適當地抓持電子元件D。當然，如（b）所示，也可以實現第一拾取器111的吸附墊111a和第二拾取器121的吸附墊121a的高度相同的例。
更進一步，在根據電子元件D的大小而一起使用第三拾取器131的情況下，如圖12所示，第三拾取器131的吸附墊131a也可以與剩餘兩個吸附墊111a、121a的高度不同或相同。為此，較佳地，升降第三拾取器131的第三升降器132也配備為馬達，從而可以將第三拾取器131的高度設定為多個地點。
即，電子元件D的抓持面可以是平坦的平面，也可以不是平坦的平面，本發明在任何情況下都可以使用三個拾取器111、121、131來抓持電子元件D。 3.對第二拾取器121的附加說明
第二拾取器121可以沿前後方向及左右方向移動，因此可以設定第二拾取器121需要抓持的水平方向上的位置。因此，可以根據電子元件的多樣的形態而設定適合抓持的位置，如圖13的（a）至（c）所示的示例，第二拾取器121與第一拾取器111及第三拾取器131的相對水平位置可以多樣。這也是考慮到因在電子元件D的抓持表面具有小凹槽或凸出的形狀而存在難以抓持電子元件D的區域、電子元件D的重心有可能在平面上不是總是在中央、電子元件D有可能是非典型的形狀而不是四邊形等。
更進一步，在本實施例中僅圖示三個拾取器111、121、131，但可以根據具體實施而追加第四拾取器或第五拾取器或其以上的拾取器。
如前述，通過參照圖式的實施例對本發明進行了具體說明，但上述實施例僅對本發明的較佳實施例進行了說明，因此不應理解為本發明僅局限於上述實施例，本發明的權利範圍應理解為申請專利範圍及其等同範圍。
100:用於抓持電子元件的拾取裝置 110:第一拾取器模組 111:第一拾取器 111a:吸附墊 112:第一升降器 120:第二拾取器模組 121:第二拾取器 121a:吸附墊 122:第一方向移動器 123:第二方向移動器 130:第三拾取器模組 131:第三拾取器 131a:吸附墊 132:第三升降器 140:設置框架 150:水平移動器 160:垂直移動器 D:電子元件
圖1是關於根據本發明的一實施例的用於抓持電子元件的拾取裝置的示意性的立體圖。
圖2是應用於圖1的拾取裝置的第一拾取器模組的摘取圖。
圖3是用於說明應用於圖2的第一拾取器模組的第一升降器的功能的參照圖。
圖4是關於應用於圖1的拾取裝置的第二拾取器模組的摘取圖。
圖5是用於說明應用於圖4的第二拾取器模組的第一方向移動器的功能的參照圖。
圖6是用於說明應用於圖4的第二拾取器模組的第二方向移動器的功能的參照圖。
圖7是關於應用於圖1的拾取裝置的第三拾取器模組的摘取圖。
圖8至圖13是用於說明圖1的拾取裝置的使用狀態的參照圖。
國內寄存資訊(請依寄存機構、日期、號碼順序註記) 無 國外寄存資訊(請依寄存國家、機構、日期、號碼順序註記) 無
100:用於抓持電子元件的拾取裝置
110:第一拾取器模組
120:第二拾取器模組
130:第三拾取器模組
140:設置框架
150:水平移動器
160:垂直移動器

Claims (6)

  1. 一種用於抓持電子元件的拾取裝置，包括：第一拾取器模組，具有吸附電子元件而能夠進行抓持或解除抓持的第一拾取器；第二拾取器模組，具有與所述第一拾取器模組一起吸附同一個電子元件而進行抓持或解除抓持的第二拾取器；設置框架，用於設置所述第一拾取器模組和所述第二拾取器模組；水平移動器，通過使所述設置框架沿水平方向移動而使所述第一拾取器模組和所述第二拾取器模組一起沿水平方向移動；及垂直移動器，通過使所述設置框架沿垂直方向移動而使所述第一拾取器模組和所述第二拾取器模組一起沿垂直方向移動，其中所述第一拾取器模組具有用於升降所述第一拾取器的第一升降器，以使所述第一拾取器的吸附墊位於比所述第二拾取器的吸附墊更低的位置而使得所述第一拾取器能夠單獨地抓持電子元件或解除抓持，並防止所述第二拾取器與由所述第一拾取器抓持或正在抓持的電子元件發生干涉，或者使所述第一拾取器和所述第二拾取器能夠一起抓持同一個電子元件或解除抓持，及其中所述第二拾取器模組具有使所述第二拾取器沿水平方向移動的移動器，以通過調節所述第一拾取器和所 述第二拾取器的間隔而能夠抓持在水平上長度彼此不同的所有的電子元件。
  2. 根據請求項1之用於抓持電子元件的拾取裝置，還包括：第三拾取器模組，具有第三拾取器，能夠在與所述第一拾取器的第一抓持點和所述第二拾取器的第二抓持點一起形成三角形的第三抓持點處與所述第一拾取器及所述第二拾取器一起吸附同一個電子元件而進行抓持或解除抓持。
  3. 根據請求項2之用於抓持電子元件的拾取裝置，其中所述第三拾取器模組具有使所述第三拾取器升降的第三升降器，通過使所述第三拾取器的吸附墊位於與所述第二拾取器的吸附墊相同的高度或更高的位置而有助於所述第三拾取器抓持電子元件或防止與電子元件發生干涉。
  4. 根據請求項2之用於抓持電子元件的拾取裝置，其中所述第二拾取器模組包括：第一方向移動器，使所述第二拾取器沿第一水平方向移動，以通過調節所述第一拾取器與所述第二拾取器的間隔而能夠抓持在水平上長度彼此不同的所有的電子元件；及第二方向移動器，通過使所述第二拾取器移動到與所 述第一水平方向垂直的第二水平方向，從任意一側向水平方向觀察時，使所述第一拾取器、第二拾取器及第三拾取器能夠位於彼此不同的地點。
  5. 根據請求項2之用於抓持電子元件的拾取裝置，其中所述第一拾取器、第二拾取器、第三拾取器的吸附墊全部能夠位於彼此不同的高度。
  6. 根據請求項1之用於抓持電子元件的拾取裝置，其中所述第一升降器能夠使所述第一拾取器的吸附墊位於與所述第二拾取器的吸附墊相同的高度或比所述第二拾取器的吸附墊更高的位置。
TW110104912A 2020-02-18 2021-02-09 用於抓持電子元件的拾取裝置 TWI810525B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200019380A KR20210104967A (ko) 2020-02-18 2020-02-18 전자부품 파지용 픽킹장치
KR10-2020-0019380 2020-02-18

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW202138268A TW202138268A (zh) 2021-10-16
TWI810525B true TWI810525B (zh) 2023-08-01

Family

ID=77465450

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW110104912A TWI810525B (zh) 2020-02-18 2021-02-09 用於抓持電子元件的拾取裝置

Country Status (3)

Country Link
KR (1) KR20210104967A (zh)
CN (1) CN113347868B (zh)
TW (1) TWI810525B (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101547590A (zh) * 2008-03-28 2009-09-30 松下电器产业株式会社 贴装设备及贴装方法
CN102742378A (zh) * 2009-12-30 2012-10-17 麦戴塔自动控制股份公司 部件安装机器
CN204431608U (zh) * 2015-02-04 2015-07-01 晋江力达机械有限公司 一种用于餐具成型的吸件装置
CN109719751A (zh) * 2018-12-30 2019-05-07 樊凌风 一种转子叶片吊装机器人系统
CN110267463A (zh) * 2019-07-18 2019-09-20 安徽天通精电新科技有限公司 一种电子元器件贴装加工用自动贴片机及其操作方法

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5824629B2 (ja) * 2011-10-19 2015-11-25 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 電子部品のピックアップ方法および電子部品実装方法
TWI445122B (zh) * 2011-12-30 2014-07-11 Hon Tech Inc 具移料單元之電子元件設備
KR102156153B1 (ko) * 2014-06-07 2020-09-16 미래산업 주식회사 전자부품 이송용 픽커장치
CN107931154B (zh) * 2016-10-13 2019-07-26 泰克元有限公司 电子部件测试用分选机及其示教点调整方法
KR101971495B1 (ko) * 2017-09-28 2019-04-23 이원석 모듈아이씨 핸들러용 픽업유닛

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101547590A (zh) * 2008-03-28 2009-09-30 松下电器产业株式会社 贴装设备及贴装方法
CN102742378A (zh) * 2009-12-30 2012-10-17 麦戴塔自动控制股份公司 部件安装机器
CN204431608U (zh) * 2015-02-04 2015-07-01 晋江力达机械有限公司 一种用于餐具成型的吸件装置
CN109719751A (zh) * 2018-12-30 2019-05-07 樊凌风 一种转子叶片吊装机器人系统
CN110267463A (zh) * 2019-07-18 2019-09-20 安徽天通精电新科技有限公司 一种电子元器件贴装加工用自动贴片机及其操作方法

Also Published As

Publication number Publication date
TW202138268A (zh) 2021-10-16
CN113347868B (zh) 2022-11-11
KR20210104967A (ko) 2021-08-26
CN113347868A (zh) 2021-09-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TW201416173A (zh) 送料裝置
CN108622655A8 (zh) 板握持装置及板握持方法
JP4222906B2 (ja) 湾曲ガラス板の積載方法および装置
WO2020255869A1 (ja) バキュームグリッパ及びワークの吸着保持方法
CN210527846U (zh) 芯片转运机
WO2014171064A1 (ja) ワーク搬送装置及びそれを用いたワーク搬送方法
WO2014129194A1 (ja) 部品実装装置および部品実装方法
TWI810525B (zh) 用於抓持電子元件的拾取裝置
JP2002057498A (ja) 配線板作業システム
JP2016107285A (ja) レーザ切断システム
US6550133B1 (en) Surface mounting apparatus installed with tray feeder
JP6718693B2 (ja) バックアップ用治具を備える装置
CN115194429A (zh) 承载治具、屏幕自动穿排线装置及其方法
CN213622189U (zh) 叠盘机
JP3013848B1 (ja) 大型基板デバイス搬送用のハンドリングユニット
JP4585496B2 (ja) 半導体チップの実装装置
KR100451050B1 (ko) 테스트 핸들러의 반도체 디바이스 로딩장치
JP5445437B2 (ja) 部品実装装置及び部品実装装置の吸着ツール
KR100995878B1 (ko) 다관절로봇용 인쇄회로기판 고정장치
CN221115974U (zh) 烟箱抓取装置
KR102567238B1 (ko) 랏 카드 이송장치
CN220072479U (zh) 一种pind检测设备
TWI505051B (zh) A plurality of electronic components can be positioned at the same time positioning device and its application of the operating equipment
CN218309381U (zh) 一种晶圆分选卡塞装置
CN116635199A (zh) 搬送系统