CN116635199A - 搬送系统 - Google Patents

Abstract

【课题】使框架恰当地从产品分离。【解决手段】一种搬送系统，其中，夹具装置具备：多个长边用夹具，其相对于工件排列配置在长边方向上，该工件通过加工切断而被切开成产品、和具有外框部及横梁部的框架，多个长边用夹具把持框架的外框部的长边部，该外框部整体上呈长方形状，该横梁部位于外框部的内侧，两端由彼此相对的两个短边部相连并且在长边方向上延伸；以及多个短边用夹具，其相对于工件排列配置在短边方向上，把持外框部的短边部，多个短边用夹具中的至少一个与工件的短边方向的尺寸相配合地在短边方向上移动，把持外框部的短边部，升降装置通过使把持着外框部的夹具装置和产品相对地升降，从而使外框部及横梁部从产品分离，控制装置控制夹具装置及升降装置的动作。

Description

搬送系统

技术领域

本发明涉及搬送系统。

背景技术

以往，公知有从板材等工件切取产品的技术。在该技术中，在利用进行切断加工的激光加工机等各种加工机对工件进行了切断加工之后，使框架从产品分离。在专利文献1中公开有如下技术：在使框架与产品分离之际，通过利用夹具把持框架的长边部，从而拆卸框架。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第6648765号公报

发明内容

在现有技术中，存在难以使框架恰当地从产品分离的情况。具体而言，在现有技术中，存在如下情况：在夹具所把持的框架的长边方向上延伸的横梁部下垂，从而在拆卸框架之际钩挂于产品，在该情况下，难以使框架恰当地从产品分离。

本发明提供能够使框架恰当地从产品分离的搬送系统。

本发明的形态的搬送系统是具有夹具装置、升降装置和控制装置的搬送系统，其中，夹具装置具备：多个长边用夹具，该多个长边用夹具相对于工件排列配置在长边方向上，该工件通过加工切断而被切开成产品、和具有外框部及横梁部的框架，多个长边用夹具把持框架的外框部的长边部，外框部整体上呈长方形状，横梁部位于外框部的内侧，两端由彼此相对的两个短边部相连并且在长边方向上延伸；以及多个短边用夹具，该多个短边用夹具相对于工件排列配置在短边方向上，把持外框部的短边部，多个短边用夹具中的至少一个短边用夹具与工件的短边方向的尺寸相配合地在短边方向上移动，把持外框部的短边部，升降装置通过使把持着外框部的夹具装置和产品相对地升降，从而使外框部及横梁部从产品分离，控制装置控制夹具装置的动作及升降装置的动作。

发明效果

根据本发明的形态的搬送系统，具有对框架的外框部的短边部和长边部这两方进行把持的夹具装置，因此，能够抑制在框架的长边方向上延伸的横梁部的下垂，使框架恰当地从产品分离。

另外，在上述形态的搬送系统中，也可以是，多个长边用夹具与工件的短边方向的尺寸相配合地在短边方向上移动，把持外框部的长边部，多个短边用夹具与工件的长边方向的尺寸相配合地在长边方向上移动，把持外框部的短边部。根据该形态，长边用夹具与工件的尺寸相配合地在短边方向上移动并把持长边部，短边用夹具与工件的尺寸相配合地在短边方向及长边方向上移动并把持短边部，因此，能够应对各种尺寸的工件，使框架恰当地从产品分离。另外，在上述形态的搬送系统中，也可以是，控制装置以在使多个短边用夹具中的至少一个短边用夹具在短边方向上移动了之后使多个长边用夹具在短边方向上移动的方式，控制夹具装置的动作。根据该形态，控制成在与工件的尺寸相配合地使各夹具移动之际不会使它们干涉，因此，能够抑制系统的停止和因由系统的停止导致的检查作业的劳力和时间。另外，在上述形态的搬送系统中，也可以是，具备加工托盘和相对于加工托盘相对地升降的支承部，加工托盘具备：托盘框；多个支承板，该多个支承板在托盘框的内侧在工件的长边方向上以规定间隔配置且在短边方向上延伸，利用上端支承工件；和板支承部，该板支承部在托盘框的内侧在长边方向上延伸，支承多个支承板，支承部具备：多个顶起板，该多个顶起板在工件的长边方向上以规定间隔配置且在短边方向上延伸，在多个支承板之间升降；和缺口部，该缺口部分别设于多个顶起板，在多个顶起板相对于加工托盘相对地上升了之际供板支承部进入，通过支承部相对于加工托盘相对地上升，从而利用多个支承板的上端支承的工件被转交给顶起板，在利用顶起板支承了工件之后，多个长边用夹具在多个顶起板之间沿短边方向移动，把持外框部的长边部，多个短边用夹具从缺口部通过而在长边方向上移动，把持外框部的短边部。根据该形态，与对支承板进行支承的板支承部的位置相配合地设有顶起板的缺口部，通过支承部相对于加工托盘相对地上升，由支承板的上端支承的工件被转交给顶起板而利用顶起板支承工件，之后，短边用夹具从缺口部通过而在长边方向上移动并把持短边部，因此，能够避免顶起板与各夹具的接触，并且无需针对具备对支承板进行支承的板支承部的现有的系统进行大幅度的改变，就能够实现使框架恰当地从产品分离。

附图说明

图1是表示实施方式的搬送系统的例子的图。

图2是表示实施方式的搬送系统的例子的图。

图3是表示实施方式的加工托盘及支承部的例子的图。

图4是表示实施方式的加工托盘及支承部的例子的图。

图5是表示实施方式的加工托盘及支承部的例子的图。

图6是表示实施方式的夹具装置的例子的图。

图7是表示实施方式的夹具装置对框架的把持的例子的图。

图8是表示实施方式的夹具装置对框架的把持的例子的图。

图9是表示实施方式的夹具装置对框架的把持的例子的图。

图10是表示实施方式的夹具装置对框架的把持的例子的图。

图11是表示实施方式的夹具装置对框架的把持的例子的图。

图12是表示实施方式的夹具装置对框架的把持的例子的图。

图13是表示实施方式的夹具装置的互锁的例子的图。

图14是表示实施方式的夹具装置的互锁的例子的图。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行说明。本发明并不限定于以下说明的形态。在附图中，为了说明实施方式，存在放大、缩小及强调一部分而记载等适当改变比例尺来表示的情况。在各图中，存在使用XYZ正交坐标系而说明图中的方向的情况。在XYZ正交坐标系中，将铅垂方向设为Z方向，将水平方向设为X方向、Y方向。另外，在各方向中，将箭头的朝向称为+侧(例如+X侧)，将与箭头的朝向相反的一侧称为-侧(例如-X侧)。

图1及图2是表示实施方式的搬送系统的例子的图。具体而言，图1是搬送系统的俯视图。图2是搬送系统的Y方向的侧视图。搬送系统1具有装载机装置2、工作站装置3、加工托盘4、激光加工机5、夹具装置6、控制装置7和升降装置8。

在搬送系统1设有搬入搬出区域AR1及临时载置区域AR2。搬入搬出区域AR1在激光加工机5与临时载置区域AR2之间与激光加工机5的+X侧相邻地配置。从任意的场所向搬入搬出区域AR1搬送加工前的工件W。加工前的工件W从搬入搬出区域AR1搬入至激光加工机5。激光加工机5对从搬入搬出区域AR1搬入的加工前的工件W实施激光加工。

激光加工后的工件W从激光加工机5向搬入搬出区域AR1搬出。激光加工后的工件W包括产品Pr和框架Sk。例如，框架Sk具有：外框部，该外框部整体上呈长方形状；以及横梁部，该横梁部位于外框部的内侧，两端由彼此相对的两个短边部相连，并且在长边方向上延伸。在图1中，对于框架Sk，将外框部表示为“外框部Sk1”，将位于外框部Sk1的内侧且两端由彼此相对的两个短边部相连、并且在长边方向上延伸的部分表示为“横梁部Sk2”。在以下的说明中，在未区分外框部Sk1和横梁部Sk2的情况下，存在简称为“框架Sk”的情况。搬入搬出区域AR1兼用作对激光加工后的工件W中的产品Pr进行卸载的卸载区域。在搬入搬出区域AR1中，激光加工后的工件W被分离成产品Pr和框架Sk。产品Pr向临时载置区域AR2搬送，在堆积于产品托盘10上之后向外部搬出。在图1中，列举包括具有在X方向(工件W、框架Sk的长边方向)上较长的横梁部Sk2的框架Sk的情况为例。在图1中，列举包括4个横梁部Sk2的情况为例。

装载机装置2具备轨道11、能够在轨道11上行驶的行驶台车12、和设于行驶台车12的移载装置13。轨道11在相对于加工托盘4的移动方向(X方向)交叉的方向(Y方向)上延伸。在行驶台车12上设有在X方向上延伸的轨道14。移载装置13安装于轨道14。移载装置13具备能够沿着轨道14移动的X移动体15、设于X移动体15的Z移动体16、和设于Z移动体16的下端(-Z侧)的吸附部17。轨道14跨临时载置区域AR2和搬入搬出区域AR1地设于临时载置区域AR2的上方和搬入搬出区域AR1的上方。X移动体15能够在临时载置区域AR2与搬入搬出区域AR1之间移动。Z移动体16能够在Z方向(上下方向)上移动。由此，移载装置13能够利用轨道14在X方向上移动，利用轨道11在Y方向上移动，利用Z移动体16在Z方向上移动。

吸附部17通过真空或减压等而利用吸附来把持加工后的工件W中的产品Pr。例如，移载装置13在利用吸附部17的吸附把持载置于加工托盘4上的产品Pr并移动了后，通过吸附部17的解除而将产品Pr载置于产品托盘10。在吸附部17的下表面侧(-Z侧)设有多个吸附垫。例如，在吸附垫设有多垫及单垫中的至少一方。此外，吸附部17也可以设为利用磁等进行吸附的结构。

在工作站装置3配置有加工托盘4和夹具装置6。工作站装置3具备轨道20和能够沿着轨道20移动的主体部21。加工托盘4的从Z方向观察的俯视形状是大致矩形。在加工托盘4中，X方向上的长度比与X方向正交的Y方向上的长度长。如上所述，在加工托盘4上载置加工前的工件W或加工后的工件W。加工托盘4能够在载置有加工前的工件W或加工后的工件W的状态下向激光加工机5的内外移动。加工托盘4在搬入搬出区域AR1与激光加工机5之间搬送工件W。加工托盘4具备能够沿着轨道18移动的车轮4c。加工托盘4通过被牵引而沿着轨道18移动。使加工托盘4移动的机构能够适当改变，也可以是例如自行式。

加工托盘4具备托盘框4d、多个支承板4a、和板支承部4b(参照图3)。多个支承板4a分别是板状，置于托盘框4d的内侧并在工件W的长边方向(X方向)上以规定间隔配置且在短边方向(Y方向)上延伸，利用上端支承工件W。多个支承板4a分别具有形成为锯齿状的上端部。多个支承板4a利用多个点(锯齿的顶端、上端部)支承工件W的下表面。板支承部4b在托盘框4d的内侧沿工件W的长边方向延伸，支承多个支承板4a。另外，在加工托盘4的下方配置有支承部22(叉单元、升降单元，参照图3)。支承部22相对于加工托盘4相对地升降。支承部22具备多个顶起板22a，该多个顶起板22a在工件W的长边方向上以规定间隔配置且在短边方向上延伸，在多个支承板4a之间升降。另外，支承部22具备缺口部22b，该缺口部22b分别设于多个顶起板22a，在多个顶起板22a相对于加工托盘4相对地上升了之际供板支承部4b进入。支承板4a、支承部22的详细情况将后述。

夹具装置6配置于加工托盘4的上方，从包括产品Pr及框架Sk的加工后的工件W去除框架Sk。夹具装置6与装载机装置2独立地设置，在利用移载装置13吸附产品Pr之前从加工后的工件W去除框架Sk。夹具装置6能够在与激光加工机5和从激光加工机5退避的加工托盘4所排列的方向(X方向)正交的方向(Y方向)上移动。夹具装置6支承于工作站装置3的主体部21，能够与主体部21一体地在Y方向上移动。夹具装置6具备多个夹具(把持部)，利用多个夹具把持外框部Sk1。并且，夹具装置6在把持着外框部Sk1的状态下向-Y方向移动，在余料排出场所19上解除把持而排出框架Sk。

激光加工机5对载置于加工托盘4上的加工前的工件W照射激光，对该工件W实施激光加工(切断加工)。激光加工机5具备激光头和头驱动部。激光头借助光纤等光传输体与激光光源连接，向下方射出激光。激光光源例如是光纤激光器等个体激光器的光源。由此，获得热密度比二氧化碳激光器等高的激光。因此，使用了光纤激光器的激光加工机5能够以高速进行切断加工。工件W和加工托盘4的支承板4a有时由于激光加工而熔接，但由于支承板4a利用多个点支承工件W，所以能够使支承板4a与工件W的熔接部减少。

控制装置7统括地控制搬送系统1。例如，控制装置7控制夹具装置6及升降装置8的动作，将框架Sk搬出到余料排出场所19。另外，控制装置7控制装载机装置2(移载装置13)的动作，将载置于加工托盘4上的产品Pr搬送到产品托盘10。另外，控制装置7控制后述的可动板22c的升降。升降装置8通过使把持着外框部Sk1的夹具装置6和产品Pr相对地升降，从而使包括外框部Sk1及横梁部Sk2的框架Sk从产品Pr分离。

图3～图5是表示实施方式的加工托盘及支承部的例子的图。支承部22具备多个顶起板22a，该多个顶起板22a在工件W的长边方向上以规定间隔配置且在短边方向上延伸，在多个支承板4a之间升降。支承部22具备缺口部22b，该缺口部22b分别设于多个顶起板22a，在多个顶起板22a相对于加工托盘4相对地上升了之际供板支承部4b进入。另外，支承部22具备可动板22c。支承部22在加工后的工件W从激光加工机5被搬出到了搬入搬出区域AR1时配置于加工托盘4的下方(参照图4)。可动板22c能够在铅垂方向(Z方向)上移动。多个顶起板22a配置于可动板22c的上表面。在图3～图5中，列举缺口部22b是3个的情况为例，也可以是两个或四个以上。

多个顶起板22a是例如板状，从可动板22c的上表面向上方垂直地延伸。多个顶起板22a也可以是与板状不同的形状，也可以是例如柱状。多个顶起板22a以能够插入至加工托盘4中的相邻的支承板4a之间的方式设定尺寸及配置。多个顶起板22a的上表面能够与工件W相对，在多个顶起板22a中使上表面的位置(高度)一致。也可以在多个顶起板22a的上表面设有能够吸附加工后的工件W的吸附部22d。吸附部22d在外框部Sk1由夹具装置6把持时吸附产品Pr。

加工托盘4具备支承板4a，该支承板4a在工件W的长边方向(X方向)上以规定间隔在与多个顶起板22a不同的位置配置有多个，并在支承部22对工件W的支承之前在支承部22的上方支承工件W。另外，加工托盘4具备板支承部4b，该板支承部4b以能够进行支承部22对工件W的支承的方式配合缺口部22b的位置而配置(配置于缺口部22b的上方)，支承(支撑)支承板4a。

可动板22c在工件W由加工托盘4(支承板4a)保持的状态(参照图4)下向上方移动。可动板22c移动到多个顶起板22a的上端位于比支承板4a的上端靠上方的位置(参照图5)。由此，通过支承部22(可动板22c)相对于加工托盘4相对地上升，从而利用多个支承板4a的上端支承的工件W被转交给顶起板22a。

图6是表示实施方式的夹具装置的例子的图。夹具装置6具备滑动件6a、滑动件对置部件6b、Y引导件6c、X引导件6d、长边用夹具6e、长边用夹具6f、短边用夹具6g、和短边用夹具6h。多个长边用夹具6e、6f相对于切开成产品Pr和框架Sk的工件W排列配置在长边方向上，把持框架Sk的外框部Sk1的长边部。多个短边用夹具6g、6h相对于切开成产品Pr和框架Sk的工件W排列配置在短边方向上，把持框架Sk的外框部Sk1的短边部。

滑动件6a以能够在Y方向上滑动的方式设于Y引导件6c，并在下方具备长边用夹具6f。滑动件对置部件6b与滑动件6a相对地设置，在下方具备长边用夹具6e。Y引导件6c具备滑动件6a和X引导件6d，是使滑动件6a和配置于+Y方向的X引导件6d向Y方向滑动的引导件。控制装置7进行使滑动件6a、配置于+Y方向的X引导件6d向Y方向滑动的控制。X引导件6d设于Y引导件6c，在下方具备短边用夹具6g及短边用夹具6h。-Y侧的长边用夹具6e通过夹具装置6的移动而能够把持外框部Sk1的长边部的一方。+Y侧的长边用夹具6f通过夹具装置6的移动和滑动件6a的滑动而与工件W的短边方向的尺寸相配合地在短边方向上移动，能够把持外框部Sk1的长边部的另一方。-X侧的短边用夹具6g通过夹具装置6的移动和借助X引导件6d进行的移动而在工件W的短边方向上与尺寸相配合地在短边方向上移动，能够把持外框部Sk1的短边部的一方。+X侧的短边用夹具6h通过夹具装置6的移动和借助X引导件6d进行的移动而与工件W的短边方向的尺寸相配合地在短边方向上移动，另外，与工件W的长边方向的尺寸相配合地在长边方向上移动，能够把持外框部Sk1的短边部的另一方。此外，短边用夹具6g、6h将缺口部22b的上方设为初始位置。控制装置7控制+X侧的短边用夹具6h向X方向的移动。另外，控制装置7控制长边用夹具6e、长边用夹具6f、短边用夹具6g及短边用夹具6h对外框部Sk1的把持。升降装置8按照控制装置7的控制，使把持着外框部Sk1的夹具装置6和产品Pr相对地升降，由此使包括外框部Sk1及横梁部Sk2的框架Sk从产品Pr分离。

长边用夹具6f与工件W的短边方向的尺寸相配合地通过滑动件6a向Y方向的滑动而在短边方向上移动，把持外框部Sk1的长边部。另外，+Y侧的短边用夹具6g、6h与工件W的短边方向的尺寸相配合地通过X引导件6d向Y方向的移动而在短边方向上移动，把持外框部Sk1的短边部。另外，短边用夹具6h与工件W的长边方向的尺寸相配合地沿着X引导件6d在长边方向上移动，把持外框部Sk1的短边部。通过使支承部22相对于加工托盘4相对地上升，从而可动板22c移动到多个顶起板22a的上端比支承板4a的上端靠上方，工件W从支承板4a被转交给多个顶起板22a，之后实施夹具装置6对外框部Sk1的把持。

图7～图12是表示实施方式的夹具装置对框架的把持的例子的图。在图7～图9中，列举需要短边用夹具6h向X方向的移动、无需基于X引导件6d及滑动件6a进行的向Y方向的滑动的情况为例。在图10至图12中，列举需要短边用夹具6h向X方向的移动、且需要基于X引导件6d及滑动件6a进行的向Y方向的滑动的情况为例。此外，在图9及图12中，以虚线表示未使用短边用夹具6g、6h的情况下的框架的状态，将该框架的外框部设为“外框部Sk1’”，将横梁部设为“横梁部Sk2’”。另外，在未区分外框部Sk1’和横梁部Sk2’的情况下，存在简称为“框架Sk’”的情况。

如图7～图9所示，在夹具装置6中，短边用夹具6h通过由控制装置7进行的与工件W的尺寸相应的控制而沿着X引导件6d向X方向(-X方向)移动。此外，短边用夹具6h在没有位于缺口部22b的上方的情况下，通过控制装置7的控制，利用X引导件6d向Y方向的移动而移动到缺口部22b的上方。然后，夹具装置6通过控制装置7及升降装置8的控制而下降到能够把持外框部Sk1的高度，进行各夹具对外框部Sk1的把持。此时，长边用夹具6e、6f进入多个顶起板22a之间而把持外框部Sk1的长边部。同样地，短边用夹具6g、6h进入缺口部22b而把持外框部Sk1的短边部。在外框部Sk1由夹具装置6把持、且夹具装置6上升了之后，成为产品Pr残留于多个顶起板22a上的状态。此外，在支承部22(多个顶起板22a)对工件W的支承之后执行各夹具对外框部Sk1的把持。像这样，通过利用长边用夹具6e、6f和短边用夹具6g、6h把持外框部Sk1的长边部及短边部，如图9所示，除了抑制由各夹具直接把持的外框部Sk1的长边部及短边部的下垂之外，还抑制横梁部Sk2的下垂，在拆卸框架Sk之际横梁部Sk2不会钩挂于产品Pr。另一方面，在未使用短边用夹具6g、6h的情况下，外框部Sk1’的短边部未被把持，因此，如图9以虚线表示这样存在中央部分的下垂变大、在拆卸框架Sk’之际横梁部Sk2’钩挂于产品Pr的情况。

如图10～图12所示，在夹具装置6中，短边用夹具6h通过基于控制装置7进行的与工件W的尺寸相应的控制而沿着X引导件6d向X方向(-X方向)移动。另外，+Y侧的短边用夹具6g、6h沿着Y引导件6c向Y方向(-Y方向)移动。此时，+Y侧的短边用夹具6g、6h移动到缺口部22b的上方。另外，长边用夹具6f通过基于控制装置7进行的与工件W的尺寸相应的控制，利用基于滑动件6a的滑动而向Y方向(-Y方向)移动。然后，夹具装置6通过控制装置7及升降装置8的控制而下降到能够把持外框部Sk1的高度，进行各夹具对外框部Sk1的把持。此时，长边用夹具6e、6f在多个顶起板22a之间沿短边方向移动，把持外框部Sk1的长边部。同样地，短边用夹具6g、6h从缺口部22b通过而在长边方向上移动，把持外框部Sk1的短边部。在外框部Sk1由夹具装置6把持、且夹具装置6上升了之后，成为产品Pr残留于多个顶起板22a上的状态。此外，在支承部22(多个顶起板22a)对工件W的支承之后执行各夹具对外框部Sk1的把持。像这样，通过利用长边用夹具6e、6f和短边用夹具6g、6h把持外框部Sk1的长边部及短边部，如图12所示，除了抑制由各夹具直接把持的外框部Sk1的长边部及短边部的下垂之外，还抑制横梁部Sk2的下垂，在拆卸框架Sk之际横梁部Sk2不会钩挂于产品Pr。另一方面，在未使用短边用夹具6g、6h的情况下，外框部Sk1’的短边部未被把持，因此，如图12以虚线表示这样存在中央部分的下垂变大、在拆卸框架Sk’之际横梁部Sk2’钩挂于产品Pr的情况。此外，设有板支承部4b的支承板4a的上端部分也可以形成得比其他部位低(短)，以使得在短边用夹具6g、6h通过缺口部22b之际不会产生干涉。

图13及图14是表示实施方式的夹具装置的互锁的例子的图。控制装置7控制夹具装置6的动作，以使得在与工件W的尺寸相配合地使短边用夹具6g、6h和长边用夹具6f移动的情况下，短边用夹具6g、6h与长边用夹具6f不会干涉。例如，如图13所示，控制装置7在与工件W的尺寸相配合地使+Y侧的短边用夹具6h和长边用夹具6f向-Y方向移动的情况下，若使长边用夹具6f先于短边用夹具6h向-Y方向移动，则存在根据工件W的尺寸而发生干涉的可能性。因此，控制装置7以在使多个短边用夹具6h中的至少一个在短边方向上(向-Y方向)移动了之后使多个长边用夹具6f在短边方向上(向-Y方向)移动的方式控制夹具装置6的动作。也就是说，控制装置7使短边用夹具6h先于长边用夹具6f向-Y方向移动。另外，如图14所示，控制装置7在使+Y侧的短边用夹具6h和长边用夹具6f向+Y方向移动的情况下，若使短边用夹具6h先于长边用夹具6f向+Y方向移动，则存在发生干涉的可能性。因此，控制装置7以在使多个长边用夹具6f在短边方向上(向+Y方向)移动了之后使多个短边用夹具6h中的至少一个在短边方向上(向+Y方向)移动的方式控制夹具装置6的动作。也就是说，控制装置7使长边用夹具6f先于短边用夹具6h向+Y方向移动。

如上述这样，搬送系统1具备对框架Sk的外框部Sk1的短边部和长边部这两方进行把持的夹具装置6，因此，能够抑制框架Sk的在长边方向上延伸的横梁部Sk2的下垂，能够使框架Sk恰当地从产品Pr分离。另外，搬送系统1与工件W的尺寸相配合地使短边方向及长边方向的各夹具移动并把持外框部Sk1，因此，能够应对各种尺寸的工件W而使框架Sk恰当地从产品Pr分离。另外，搬送系统1以各夹具不干涉的方式控制夹具装置6的动作，因此，能够抑制系统的停止和因系统的停止导致的检查作业的劳力和时间。另外，搬送系统1在对工件W的下表面进行支承的支承部22中具有：多个顶起板22a，长边用夹具6e、6f能够进入该多个顶起板22a之间而把持外框部Sk1的长边部；和缺口部22b，该缺口部22b供短边用夹具6g、6h通过而能够把持外框部Sk1的短边部，因此，能够避免各夹具与多个顶起板22a的接触。另外，搬送系统1使用与对支承板4a进行支承的板支承部4b的位置相配合地配置有缺口部22b的支承部22，因此，无需对现有的系统进行大幅度的改变，就能够实现使框架Sk恰当地从产品Pr分离。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明的技术范围并不限定于上述的实施方式。能够对上述的实施方式施加多样的改变或改良对本领域技术人员来说是显而易见的。另外，这样的施加改变或改良而成的形态也包含于本发明的技术范围。有时省略在上述的实施方式等中说明的要件的1个以上。另外，能够使在上述的实施方式等中说明的要件适当组合。另外，只要不是在之后的处理中使用之前的处理的输出，则在本实施方式中所示的各处理的执行顺序就能够以任意的顺序实现。另外，对于上述的实施方式中的动作，即使出于方便而使用“首先”、“接着”、“接下来”等进行了说明，也并非必须以该顺序实施。另外，在法令容许的范围内，引用在上述的实施方式等中所引用的全部的文献的公开内容作为本文记载的一部分。

在上述实施方式中，列举了与对支承板4a进行支承(支撑)的板支承部4b的位置相配合地配置支承部22的顶起板22a、缺口部22b的情况为例，但并不限定于此。例如，在板支承部4b的数量改变或根本不使用板支承部4b的情况下，也可以与其相应地改变顶起板22a、缺口部22b的配置。另外，在上述实施方式中，列举了具备长边用夹具6e、6f和短边用夹具6g、6h的夹具装置6为例，但并不限定于工件W是长方形的情况。例如，工件W也可以是正方形。即，夹具装置6也可以具备对框架Sk的外框部Sk1的短边部进行把持的短边用夹具6g、6h和对是短边部以上的长度(与短边部相同的长度)的框架Sk的外框部Sk1的长边部进行把持的长边用夹具6e、6f。

此外，本发明的技术范围并不限定于在上述的实施方式等中说明的形态。有时省略在上述的实施方式等中说明的要件的1个以上。另外，能够使在上述的实施方式等中说明的要件适当组合。另外，在法令容许的范围内，引用作为日本专利申请的特愿2020-200419及在上述的实施方式等中所引用的全部文献的公开内容作为本文记载的一部分。

附图标记说明

1：搬送系统

2：装载机装置

3：工作站装置

4：加工托盘

4a：支承板

4b：板支承部

4d：托盘框

5：激光加工机

6：夹具装置

6a：滑动件

6b：滑动件对置部件

6c：Y引导件

6d：X引导件

6e、6f：长边用夹具

6g、6h：短边用夹具

7：控制装置

8：升降装置

22：支承部

22a：顶起板

22b：缺口部

22c：可动板

W：工件

Pr：产品

Sk：框架

Sk1：外框部

Sk2：横梁部。

Claims (4)

1.一种搬送系统，其具有夹具装置、升降装置和控制装置，其中，

所述夹具装置具备：

多个长边用夹具，该多个长边用夹具相对于工件排列配置在长边方向上，所述工件通过加工切断而被切开成产品、和具有外框部及横梁部的框架，所述多个长边用夹具把持所述框架的所述外框部的长边部，所述外框部整体上呈长方形状，所述横梁部位于所述外框部的内侧，两端由彼此相对的两个短边部相连并且在所述长边方向上延伸；以及

多个短边用夹具，该多个短边用夹具相对于所述工件排列配置在短边方向上，把持所述外框部的所述短边部，

所述多个短边用夹具中的至少一个短边用夹具与所述工件的所述短边方向的尺寸相配合地在所述短边方向上移动，把持所述外框部的所述短边部，

所述升降装置通过使把持着所述外框部的所述夹具装置和所述产品相对地升降，从而使所述外框部及所述横梁部从所述产品分离，

所述控制装置控制所述夹具装置的动作及所述升降装置的动作。

2.根据权利要求1所述的搬送系统，其中，

所述多个长边用夹具与所述工件的所述短边方向的尺寸相配合地在所述短边方向上移动，把持所述外框部的所述长边部，

所述多个短边用夹具与所述工件的所述长边方向的尺寸相配合地在所述长边方向上移动，把持所述外框部的所述短边部。

3.根据权利要求1或2所述的搬送系统，其中，

所述控制装置以在使所述多个短边用夹具中的至少一个短边用夹具在所述短边方向上移动了之后使所述多个长边用夹具在所述短边方向上移动的方式，控制所述夹具装置的动作。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的搬送系统，其中，

具备加工托盘和相对于所述加工托盘相对地升降的支承部，

所述加工托盘具备：

托盘框；

多个支承板，该多个支承板在所述托盘框的内侧在所述工件的所述长边方向上以规定间隔配置且在所述短边方向上延伸，利用上端支承所述工件；和

板支承部，该板支承部在所述托盘框的内侧在所述长边方向上延伸，支承所述多个支承板，

所述支承部具备：

多个顶起板，该多个顶起板在所述工件的所述长边方向上以所述规定间隔配置且在所述短边方向上延伸，在所述多个支承板之间升降；和

缺口部，该缺口部分别设于所述多个顶起板，在所述多个顶起板相对于所述加工托盘相对地上升了之际供所述板支承部进入，

通过所述支承部相对于所述加工托盘相对地上升，从而利用所述多个支承板的上端支承的所述工件被转交给所述多个顶起板，

在利用所述多个顶起板支承了所述工件之后，所述多个长边用夹具在所述多个顶起板之间沿所述短边方向移动，把持所述外框部的所述长边部，所述多个短边用夹具从所述缺口部通过而在所述长边方向上移动，把持所述外框部的所述短边部。